一种路径规划方法、电子装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

技术编号:21685323 阅读:36 留言:0更新日期:2019-07-24 14:28
本发明专利技术公开了一种路径规划方法、电子装置和计算机可读存储介质,通过对以预设搜索距离为半径、起点为圆心的圆周上的测试点,进行障碍物距离m和终点距离d的计算,而基于障碍物距离m和终点距离d,可以一定程度分析出各个测试点和终点之间的障碍物情况,继而选择出不碰到障碍物,又离终点较近的点,并将该点作为新的起点进行下一个起点的确定过程,直到检测到目标终点,最终根据原始的起点、各个新的起点以及目标终点,确定出抽象空间上的规划路径,基于本申请方案中确定新的起点的方式,需要检测的圆周的数量较少,有效降低了路径规划计算量,提升了路径规划效率。

A Path Planning Method, Electronic Device and Computer Readable Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、电子装置及计算机可读存储介质
本申请涉及机器人
,尤其涉及一种路径规划方法、电子装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
机器人路径规划是机器人领域一个非常重要的部分,更是机器人完成更复杂任务的基础。如何使移动机器人在已知或未知环境下快速准确地规划出一条最优且无碰撞路径是一个富有挑战性的研究课题。随着机器人应用的领域不断被拓展,对路径规划研究的重视将有助于机器人在社会上给各个行业带来巨大变化。机器人完成复杂任务的基石是完善的路径规划技术,对该技术的深入研究,能够提高机器人的智能化水平,促进该学科的发展。机器人的路径规划具体是指移动机器人按照预先设定的一项或多项性能指标,搜索一条从起始状态到目标状态的最优或次最化的无碰撞路径。现有技术中存在基于人工鱼群算法和A*算法的移动机器人路径规划方法,但是这两种路径规划方法存在效率低和计算量大的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种路径规划方法、电子装置及计算机可读存储介质,可提升路径规划效率、降低路径规划计算量。本申请实施例第一方面提供一种路径规划方法,包括:步骤a、获取抽象空间上的起点和终点,其中,所述抽象空间为需要规划路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法,其特征在于,包括:步骤a、获取抽象空间上的起点和终点,其中,所述抽象空间为需要规划路径的物理空间对应的抽象空间;步骤b、将以预设搜索距离为半径、所述起点为圆心的圆周上的点作为测试点,对各个测试点进行障碍物距离m和终点距离d的计算,其中,所述障碍物距离为所述抽象空间上位于分割线两侧的障碍物最远点到所述分割线的垂直距离中的最小距离,所述分割线为基于所述圆周上的一测试点到所述终点构成的线,所述终点距离为所述圆周上的一测试点到所述终点的距离;步骤c、若所述圆周上存在m等于0且d等于0的测试点,则将所述测试点作为目标终点,若所述圆周上不存在m等于0且d等于0的测试点,则根据所述起点...

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法,其特征在于,包括:步骤a、获取抽象空间上的起点和终点,其中,所述抽象空间为需要规划路径的物理空间对应的抽象空间;步骤b、将以预设搜索距离为半径、所述起点为圆心的圆周上的点作为测试点,对各个测试点进行障碍物距离m和终点距离d的计算,其中,所述障碍物距离为所述抽象空间上位于分割线两侧的障碍物最远点到所述分割线的垂直距离中的最小距离,所述分割线为基于所述圆周上的一测试点到所述终点构成的线,所述终点距离为所述圆周上的一测试点到所述终点的距离;步骤c、若所述圆周上存在m等于0且d等于0的测试点,则将所述测试点作为目标终点,若所述圆周上不存在m等于0且d等于0的测试点,则根据所述起点、所述预设搜索距离以及各测试点的障碍物距离m和终点距离d,确定新的起点,并返回执行步骤b,其中,所述新的起点到前一个起点的距离不低于所述预设搜索距离,所述新的起点到所述终点的距离满足预设距离要求;步骤d、在检测到目标终点后,根据原始的起点、各个新的起点以及所述目标终点,确定所述抽象空间上的规划路径。2.根据权利要求1所述的路径规划方法,其特征在于,所述若所述圆周上不存在m等于0且d等于0的测试点,则根据所述起点、所述预设搜索距离以及各测试点的障碍物距离m和终点距离d,确定新的起点,包括:若所述圆周上不存在m等于0且d等于0的测试点,在所述圆周上的测试点全部都满足所述m等于0时,将预设搜索距离增大得到新的预设搜索距离,以当前的起点为新的起点;在所述圆周上存在m等于0的测试点以及m不等于0的测试点时,选择m等于0且d满足预设要求的测试点作为新的起点;在所述圆周上的测试点全部满足所述m不等于0时,根据公式计算各个测试点的虚拟光照强度f(o),选择所述虚拟光照强度最大的测试点作为新的起点,其中m(o)表示测试点o的所述障碍物距离,d(o)表示测试点o的所述终点距离。3.根据权利要求2所述的路径规划方法,其特征在于,所述抽象空间基于预设形状的栅格进行划分,当所述栅格形状为方形,所述抽象空间中的栅格的边长为原始的预设搜索距离。4.根据权利要求2所述的路径规划方法,其特征在于,所述将预设搜索距离增大得到新的预设搜索距离包括:将原始的预设搜索距离与当前的预设搜索距离相加得到新...

【专利技术属性】
技术研发人员:冯伟刘笑张艳辉张晨宁尹铎冯亚春
申请(专利权)人:深圳先进技术研究院
类型:发明
国别省市:广东,44

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