对象追踪制造技术

本发明专利技术提供一种对象追踪方法和系统。所述方法可包括：获得用于追踪对象的分类器；获得在第一时间点处捕捉的第一图像；在所述第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域；计算所述第一组区域中的每一个的特征向量；以及基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的所述对象的所述尺度。通过使用所述方法，减小了用于追踪所述对象的计算负荷。

Object tracking

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对象追踪
本专利技术总体上涉及对象追踪。
技术介绍
现今，存在许多基于图像的对象追踪方法以追踪移动对象，如车辆和行人。这些对象追踪方法可用来追踪车辆周围的移动对象以提醒这些对象的驾驶员，从而防止碰撞。
技术实现思路
在一个实施方案中，提供一种对象追踪方法。所述方法可包括：获得用于追踪对象的分类器；获得在第一时间点处捕捉的第一图像；在所述第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域；计算所述第一组区域中的每一个的特征向量；以及基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的所述对象的所述尺度。在一些实施方案中，第一组区域可具有相同中心点。在一些实施方案中，可基于在第一图像之前捕捉的第二图像中标识的对象的中心点来确定第一组区域的中心点。在一些实施方案中，确定第一图像中的对象的尺度可包括：基于第一组区域中的每一个的特征向量和分类器来计算第一组区域中的每一个的响应值；以及基于所计算响应值来标识候选区域。在一些实施方案中，所述方法可还包括：在第一图像中围绕候选区域的中心点选择多个点；基于所述多个点的位置将所述多个点划分成多个群组；从所述多个群组中的每一个选择一个点；在所述第一图像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第二组区域，所述第二组区域以所述选定点为中心；计算所述第二组区域中的每一个的特征向量；基于所述第二组区域的特征向量和所述分类器来从所述第二组区域标识区域；在所述第一图像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第三组区域，所述第三组区域以点群组为中心，所述点群组为所述多个群组中的一个并且包括所述所标识区域的所述中心点；计算所述第三组区域中的每一个的特征向量；以及基于所述第三组区域的特征向量和所述分类器来从所述第三组区域标识区域，并且将此区域作为所述对象。在一些实施方案中，所述方法可还包括：在所述第一图像之后的后续图像上重复以上处理；以及如果在预定数目的连续图像中未追踪到所述对象，则确定所述对象丢失。在一些实施方案中，所述方法可还包括：在所述第一图像中围绕从所述第三组区域标识的所述区域定义预定义区内的多个正样本和所述预定义区外的多个负样本；获得所述多个正样本和所述多个负样本的特征向量；以及基于所述多个正样本和所述多个负样本的所述特征向量来更新所述分类器。在一个实施方案中，提供一种对象追踪系统。所述系统可包括：用于在第一时间点处捕捉第一图像的摄像机，和处理装置，所述处理装置被配置来：获得用于追踪对象的分类器；在所述第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域；计算所述第一组区域中的每一个的特征向量；以及基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的所述对象的所述尺度。在一些实施方案中，第一组区域可具有相同中心点。在一些实施方案中，可基于在第一图像之前捕捉的第二图像中标识的对象的中心点来确定第一组区域的中心点。在一些实施方案中，所述处理装置可还被配置来：基于第一组区域中的每一个的特征向量和分类器来计算第一组区域中的每一个的响应值；基于所述所计算响应值来标识候选区域；以及基于所述候选区域的所述尺度来确定所述对象的所述尺度。在一些实施方案中，所述处理装置可还被配置来：在第一图像中围绕候选区域的中心点选择多个点；基于所述多个点的位置将所述多个点划分成多个群组；从所述多个群组中的每一个选择一个点；在所述第一图像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第二组区域，所述第二组区域以所述选定点为中心；计算所述第二组区域中的每一个的特征向量；基于所述第二组区域的特征向量和所述分类器来从所述第二组区域标识区域；在所述第一图像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第三组区域，所述第三组区域以点群组为中心，所述点群组为所述多个群组中的一个并且包括所述所标识区域的所述中心点；计算所述第三组区域中的每一个的特征向量；以及基于所述第三组区域的特征向量和所述分类器来从所述第三组区域标识区域，并且将此区域作为所述对象。在一些实施方案中，所述处理装置可还被配置来：在所述第一图像之后的后续图像上重复以上处理；如果在预定数目的连续图像中未追踪到所述对象，则确定所述对象丢失。在一些实施方案中，所述处理装置可还被配置来：在所述第一图像中围绕从所述第三组区域标识的所述区域来定义预定义区内的多个正样本和所述预定义区外的多个负样本；获得所述多个正样本和所述多个负样本的特征向量；以及基于所述多个正样本和所述多个负样本的所述特征向量来更新所述分类器。在一个实施方案中，提供一种对象追踪系统。所述系统可包括：获得构件，其用于获得用于追踪对象的分类器；获得构件，其用于获得在第一时间点处捕捉的第一图像；定义构件，其用于在所述第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域；计算构件，其用于计算所述第一组区域中的每一个的特征向量；以及确定构件，其用于基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的所述对象的所述尺度。附图说明结合附图，本公开的上述和其它特征将从以下描述和所附权利要求书变得更充分明显。应理解，这些附图仅描绘根据本公开的若干实施方案，并且因此不应被视为对本公开范围的限制，将通过使用附图来更明确且更详细地描述本公开。图1示出根据一个实施方案的对象追踪方法100的示意性流程图；图2示意性地示出根据一个实施方案的具有相同形状和不同尺度的第一组区域的实例；图3示意性地示出根据一个实施方案的四叉树均匀划分区域的实例；图4示意性地示出根据一个实施方案的Haar特征的六种类型；图5示意性地示出根据一个实施方案的划分成多个群组的多个点的实例；图6示出根据一个实施方案的用于更新分类器的方法200的示意性流程图；以及图7示意性地示出根据一个实施方案的对象追踪系统。具体实施方式在以下详细描述中，参考附图，所述附图形成详细描述的一部分。在附图中，类似符号通常标识类似部件，除非上下文另外指示。在详细描述、附图和权利要求书中描述的例示性实施方案并不意味着限制。在不脱离本文呈现的主题的精神或范围的情况下，可使用其它实施方案并且可做出其它改变。将容易理解的是，如本文中大体所描述和各图中所示出的本公开的各方面可以多种不同的配置加以布置、替换、组合和设计，所有这些不同的配置都被明确涵盖并且成为本公开的一部分。应当注意的是，在描述和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等用于区别相似元件的而不倾向于描述特定相继或时间次序。图1示出根据一个实施方案的对象追踪方法100的示意性流程图。参考图1，在S101中，获得用于追踪对象的分类器。在一些实施方案中，分类器可为均值-方差模型在一些实施方案中，分类器可在对象追踪的初始轮次中被确定为(0,1,0,1)。在一些实施方案中，分类器可在对象追踪的先前轮次中被确定。在一些实施方案中，分类器可以与以下所述的分类器更新方法类似的方式来获得。在S103中，获得在第一时间点处捕捉的第一图像。在一些实施方案中，安装在车辆上的摄像机可用来捕捉帧序列，并且第一图像为在第一时间点处捕捉的帧。在一些实施方案中，可在均匀间隔时间点处获得帧序列中的图像，并且可连续地逐一处理所述图像。在S105中，在第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域。在一些实施方案中，第一组区域可具有相同中心点。在一些实施方案中，可基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象追踪方法，其特征在于，包括：获得用于追踪对象的分类器；获得在第一时间点处捕捉的第一图像；在所述第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域；计算所述第一组区域中的每一个的特征向量；基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的对象的尺度；以及确定所述第一图像中的对象的位置；其中，基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的所述对象的所述尺度包括：基于所述第一组区域中的每一个的特征向量和所述分类器来计算所述第一组区域中的每一个的响应值；基于所述计算的响应值来标识候选区域，将所述候选区域的尺度确定为所述第一图像中的对象的尺度；确定所述第一图像中的对象的位置包括：在所述第一图像中围绕所述候选区域的中心点选择多个点，基于所述多个点的位置将所述多个点划分成多个群组；从所述多个群组中的每一个选择一个点，在所述第一图像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第二组区域，所述第二组区域中的每一个以从所述多个群组中的每一个选择的点为中心；以及计算所述第二组区域中的每一个的特征向量，基于所述第二组区域的特征向量和所述分类器来从所述第二组区域标识第一选定区域，基于所述第一选定区域来确定所述对象的所述位置。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对象追踪方法，其特征在于，包括：获得用于追踪对象的分类器；获得在第一时间点处捕捉的第一图像；在所述第一图像中定义具有相同形状和不同尺度的第一组区域；计算所述第一组区域中的每一个的特征向量；基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的对象的尺度；以及确定所述第一图像中的对象的位置；其中，基于所述分类器和所述第一组区域的所述特征向量来确定所述第一图像中的所述对象的所述尺度包括：基于所述第一组区域中的每一个的特征向量和所述分类器来计算所述第一组区域中的每一个的响应值；基于所述计算的响应值来标识候选区域，将所述候选区域的尺度确定为所述第一图像中的对象的尺度；确定所述第一图像中的对象的位置包括：在所述第一图像中围绕所述候选区域的中心点选择多个点，基于所述多个点的位置将所述多个点划分成多个群组；从所述多个群组中的每一个选择一个点，在所述第一图像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第二组区域，所述第二组区域中的每一个以从所述多个群组中的每一个选择的点为中心；以及计算所述第二组区域中的每一个的特征向量，基于所述第二组区域的特征向量和所述分类器来从所述第二组区域标识第一选定区域，基于所述第一选定区域来确定所述对象的所述位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述第一组区域具有相同中心点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中确定所述第一图像中的对象的位置还包括：在所述第一图像中分别定义与所述候选区域具有相同尺度的第三组区域，所述第三组区域和所述第一选定区域以所述多个群组中的同一个群组中的点为中心；计算所述第三组区域中的每一个的特征向量；以及基于所述第三组区域的特征向量和所述分类器来从所述第三组区域标识第二选定区域，并且将所述第二选定区域作为所述对象的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其还包括：在所述第一图像之后的后续图像上重复以上处理；以及如果在预定数目的连续图像中未追踪到所述对象，则确定所述对象丢失。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其还包括：在所述第一图像中围绕从所述第三组区域标识的所述第二选定区域定义多个正样本和多个负样本；获得所述多个正样本和所述多个负样本的特征向量；以及基于所述多个正样本和所述多个负样本的所述特征向量来更新所述分类器...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪初阳，张燕昆，蒋如意，周允，
申请(专利权)人：哈曼国际工业有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US