一种工业自动化装配线用万向机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种工业自动化装配线用万向机械手，具体涉及工业加工技术领域，包括固定基座，所述固定基座顶部固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴设有转盘，所述转盘顶部设有气缸，所述气缸输出端固定连接有定位基板，所述定位基板顶部轴心处设有固定块，所述固定块两侧均设有电动推杆，所述定位基板两侧均固定连接有支撑板，所述电动推杆输出端贯穿支撑板，所述电动推杆输出端设有调节臂。本发明专利技术通过第三电机输出轴传动连接第一齿轮，带动右夹板靠近左夹板，实现工件夹装，电机转动控制力度精确，传力过程中机械损失小，便于调节夹持口大小，适应不同工件使用，提高工件夹持效果，夹装机构能够全方位运动，工作灵活，便于自动化生产使用。

A Universal Manipulator for Industrial Automation Assembly Line

【技术实现步骤摘要】
一种工业自动化装配线用万向机械手
本专利技术涉及工业加工
，更具体地说，本专利技术涉及一种工业自动化装配线用万向机械手。
技术介绍
在工业生产领域，无论生产过程中或者后续加工、包装等工序都会使用到各种各样的工具或组装件。近些年来机械手越来越多投入到工业生产线中，而机械手具有许多优点：一、它能部分的代替人工操作；二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。专利申请公布号CN108839013A的中国专利公开了一种工业自动化装配线用万向机械手，包括底座，所述底座的顶部中央通过轴承安装旋转杆，所述旋转杆的顶部通过轴承安装转盘，所述底座的顶部右侧安装电机一，所述导向杆的底部延伸至套杆的底部外侧并安装调节杆，所述套杆的底部左右两侧均铰接机械手爪，该工业自动化装配线用万向机械手，结构较为简单，通过启动电机一，使主动轮带动转盘旋转，使机械手能够在该平面内任意转动，同时启动电机二，使转轴旋转，使套杆旋转，从而使机械爪能够在该平面内任意转动，机械手在两个平面内的转动搭配组合，能够实现任意方向的动作，有利于提高工作效率，与传统的机械手相比，占地面积较小，方便使用。但是上述技术方案中提供的一种工业自动化装配线用万向机械手在实际运用时，仍旧存在较多缺点，如夹持作用力小，夹持效果不佳，工件容易掉落，且机械爪角度调整不灵活。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施例提供一种工业自动化装配线用万向机械手，通过第三电机输出轴传动连接第一齿轮，带动右夹板靠近左夹板，实现工件夹装，电机转动控制力度精确，传力过程中机械损失小，便于调节夹持口大小，适应不同工件使用，提高工件夹持效果，夹装机构能够全方位运动，工作灵活，便于自动化生产使用，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业自动化装配线用万向机械手，包括固定基座，所述固定基座顶部固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴设有转盘，所述转盘顶部设有气缸，所述气缸输出端固定连接有定位基板，所述定位基板顶部轴心处设有固定块，所述固定块两侧均设有电动推杆，所述定位基板两侧均固定连接有支撑板，所述电动推杆输出端贯穿支撑板，所述电动推杆输出端设有调节臂，所述电动推杆输出端与调节臂的连接处设有旋转组件，所述调节臂远离电动推杆的一端固定连接有第二电机，所述第二电机输出轴设有安装板，所述安装板一侧设有夹装机构；所述夹装机构包括左夹板和右夹板，所述左夹板底端固定连接有母块板，所述右夹板底端固定连接有插板，所述插板底部固定连接有齿条，所述母块板一侧设有插槽，所述插槽内部底端设有空槽，所述空槽内转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮一侧设有第三电机，所述第一齿轮与齿条啮合连接；所述左夹板和右夹板均由连接套、弧形板和挡块组成，所述弧形板与挡块一体化设置，且弧形板与挡块组合体的截面形状设置为镰刀形，所述连接套顶部设有凹槽，所述凹槽一侧贯穿有铰接杆，所述铰接杆顶端设有固定螺丝，所述挡块设置在凹槽内，且挡块与连接套通过铰接杆铰接。在一个优选地实施方式中，所述弧形板内侧设有均匀分布的防滑块，所述连接套内侧固定连接有防护垫，所述防滑块和防护垫均由橡胶材料制成。在一个优选地实施方式中，所述防护垫底部设有挂环，所述挂环与连接套固定连接，两个所述挂环之间设有拉力弹簧，所述插槽内设有缓冲弹簧。在一个优选地实施方式中，所述左夹板内侧固定连接有压力传感器，所述压力传感器的连接端设有CPU处理器，所述压力传感器外侧与防滑块平齐。在一个优选地实施方式中，所述旋转组件包括第四电机，所述第四电机输出轴设有第二齿轮，所述调节臂两侧均设有短杆，且电动推杆输出端与调节臂通过短杆铰接，所述短杆外侧固定连接有第三齿轮，所述第二齿轮与第三齿轮啮合。在一个优选地实施方式中，所述第一电机输出轴设置在转盘轴心处，且第一电机输出轴传动连接转盘，所述第二电机输出轴传动连接安装板，所述母块板与安装板固定连接，所述第三电机输出轴传动连接第一齿轮，所述第四电机输出轴传动连接第二齿轮。在一个优选地实施方式中，所述气缸的数量设置为多个，多个所述气缸均匀分布在转盘顶端外侧，所述固定基座顶部设有滑槽，所述转盘与滑槽相匹配，且转盘与滑槽的连接处设有滚珠。在一个优选地实施方式中，两个所述电动推杆之间的夹角设置为180°，所述电动推杆与固定块固定连接，电动推杆输出端与支撑板贯穿口滑动连接。在一个优选地实施方式中，所述CPU处理器的输入端设有A/D转换器，所述CPU处理器的输出端设有D/A转换器，所述压力传感器与A/D转换器电性连接，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、气缸和电动推杆均与A/D转换器电性连接。本专利技术的技术效果和优点：1、通过第三电机输出轴传动连接第一齿轮，带动右夹板靠近左夹板，实现工件夹装，电机转动控制力度精确，传力过程中机械损失小，便于调节夹持口大小，适应不同工件使用，提高工件夹持效果，夹装机构能够全方位运动，工作灵活，便于自动化生产使用；2、通过防滑块和防护垫有效保护工件，避免工件碰撞装置造成损伤，压力传感器配合CPU处理器控制第三电机停止工作，避免过夹损伤工件，拉力弹簧和缓冲弹簧配合,保证左夹板和右夹板的稳定性，装置整体稳定性高，使用更安全，工作时两个电动推杆外侧的两个夹装机构交替工作，无需冷却时间，提高工作效率。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术夹装机构的结构示意图。图3为本专利技术右夹板的局部剖视图。图4为本专利技术右夹板的侧剖视图。图5为本专利技术转盘的结构示意图。图6为本专利技术图1的A部结构放大图。图7为本专利技术的控制系统结构示意图。附图标记为：1固定基座、2第一电机、3转盘、4气缸、5定位基板、6固定块、7电动推杆、8支撑板、9调节臂、10旋转组件、101第四电机、102第二齿轮、103第三齿轮、11第二电机、12安装板、13夹装机构、131左夹板、132右夹板、1321连接套、1322弧形板、1323挡块、1324铰接杆、1325固定螺丝、133母块板、134插板、135齿条、136插槽、137第一齿轮、138第三电机、14防滑块、15防护垫、16挂环、17拉力弹簧、18缓冲弹簧、19压力传感器、20CPU处理器、21滑槽、22滚珠。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。根据图1-6所示的一种工业自动化装配线用万向机械手，包括固定基座1，所述固定基座1顶部固定连接有第一电机2，所述第一电机2输出轴设有转盘3，所述转盘3顶部设有气缸4，所述气缸4输出端固定连接有定位基板5，所述定位基板5顶部轴心处设有固定块6，所述固定块6两侧均设有电动推杆7，所述定位基板5两侧均固定连接有支撑板8，所述电动推杆7输出端贯穿支撑板8，所述电动推杆7输出端设有调节臂9，所述电动推杆7输出端与调节臂9的连接处设有旋转组件10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业自动化装配线用万向机械手，包括固定基座(1)，其特征在于：所述固定基座(1)顶部固定连接有第一电机(2)，所述第一电机(2)输出轴设有转盘(3)，所述转盘(3)顶部设有气缸(4)，所述气缸(4)输出端固定连接有定位基板(5)，所述定位基板(5)顶部轴心处设有固定块(6)，所述固定块(6)两侧均设有电动推杆(7)，所述定位基板(5)两侧均固定连接有支撑板(8)，所述电动推杆(7)输出端贯穿支撑板(8)，所述电动推杆(7)输出端设有调节臂(9)，所述电动推杆(7)输出端与调节臂(9)的连接处设有旋转组件(10)，所述调节臂(9)远离电动推杆(7)的一端固定连接有第二电机(11)，所述第二电机(11)输出轴设有安装板(12)，所述安装板(12)一侧设有夹装机构(13)；所述夹装机构(13)包括左夹板(131)和右夹板(132)，所述左夹板(131)底端固定连接有母块板(133)，所述右夹板(132)底端固定连接有插板(134)，所述插板(134)底部固定连接有齿条(135)，所述母块板(133)一侧设有插槽(136)，所述插槽(136)内部底端设有空槽，所述空槽内转动连接有第一齿轮(137)，所述第一齿轮(137)一侧设有第三电机(138)，所述第一齿轮(137)与齿条(135)啮合连接；所述左夹板(131)和右夹板(132)均由连接套(1321)、弧形板(1322)和挡块(1323)组成，所述弧形板(1322)与挡块(1323)一体化设置，且弧形板(1322)与挡块(1323)组合体的截面形状设置为镰刀形，所述连接套(1321)顶部设有凹槽，所述凹槽一侧贯穿有铰接杆(1324)，所述铰接杆(1324)顶端设有固定螺丝(1325)，所述挡块(1323)设置在凹槽内，且挡块(1323)与连接套(1321)通过铰接杆(1324)铰接。...

【技术特征摘要】
1.一种工业自动化装配线用万向机械手，包括固定基座(1)，其特征在于：所述固定基座(1)顶部固定连接有第一电机(2)，所述第一电机(2)输出轴设有转盘(3)，所述转盘(3)顶部设有气缸(4)，所述气缸(4)输出端固定连接有定位基板(5)，所述定位基板(5)顶部轴心处设有固定块(6)，所述固定块(6)两侧均设有电动推杆(7)，所述定位基板(5)两侧均固定连接有支撑板(8)，所述电动推杆(7)输出端贯穿支撑板(8)，所述电动推杆(7)输出端设有调节臂(9)，所述电动推杆(7)输出端与调节臂(9)的连接处设有旋转组件(10)，所述调节臂(9)远离电动推杆(7)的一端固定连接有第二电机(11)，所述第二电机(11)输出轴设有安装板(12)，所述安装板(12)一侧设有夹装机构(13)；所述夹装机构(13)包括左夹板(131)和右夹板(132)，所述左夹板(131)底端固定连接有母块板(133)，所述右夹板(132)底端固定连接有插板(134)，所述插板(134)底部固定连接有齿条(135)，所述母块板(133)一侧设有插槽(136)，所述插槽(136)内部底端设有空槽，所述空槽内转动连接有第一齿轮(137)，所述第一齿轮(137)一侧设有第三电机(138)，所述第一齿轮(137)与齿条(135)啮合连接；所述左夹板(131)和右夹板(132)均由连接套(1321)、弧形板(1322)和挡块(1323)组成，所述弧形板(1322)与挡块(1323)一体化设置，且弧形板(1322)与挡块(1323)组合体的截面形状设置为镰刀形，所述连接套(1321)顶部设有凹槽，所述凹槽一侧贯穿有铰接杆(1324)，所述铰接杆(1324)顶端设有固定螺丝(1325)，所述挡块(1323)设置在凹槽内，且挡块(1323)与连接套(1321)通过铰接杆(1324)铰接。2.根据权利要求1所述的一种工业自动化装配线用万向机械手，其特征在于：所述弧形板(1322)内侧设有均匀分布的防滑块(14)，所述连接套(1321)内侧固定连接有防护垫(15)，所述防滑块(14)和防护垫(15)均由橡胶材料制成。3.根据权利要求2所述的一种工业自动化装配线用万向机械手，其特征在于：所述防护垫(15)底部设有挂环(16)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：解淑英，
申请(专利权)人：烟台汽车工程职业学院，
类型：发明
国别省市：山东,37