一种可以直接连接机械臂的谐波减速器制造技术

本申请涉及一种可以直接连接机械臂的谐波减速器，属于机械臂制造领域。提出一种可以直接连接机械臂的谐波减速器，达到输出端与关节较高精度连接以及关节间装配方便的目的，机械臂关节一上的谐波减速器后端部上具有后端盖，后端盖上设置有若干个周向分布的后端盖连接螺孔，在后端盖端部还设置有台阶；关节二上具有与连接螺孔相对应设置的关节二固定孔,由关节二固定螺钉穿过关节二固定孔固定在连接螺孔内，从而实现后端盖与关节二的连接。本申请摒弃了原有传统减速器法兰盘连接方法，是本申请的谐波减速器机构更加紧凑精简，从而减少形位公差，起到提高产品连接精度的作用，在减少了配件的基础上实现降低生产成本。

A Harmonic Reducer with Direct Connection to Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种可以直接连接机械臂的谐波减速器
本申请涉及一种可以直接连接机械臂的谐波减速器，属于机械臂制造领域。
技术介绍
国家专利技术专利(CN204604352)公开了一种机械臂关节，其中公开有电机的转轴呈中空状，输出轴的内端与谐波减速器的输出端相固定，且输出轴的外端穿过电机转轴外端，电机转轴外端固定有电机光栅，输出轴外端固定有输出轴光栅，外壳内固定有编码器，输出轴光栅及电机光栅分别位于编码器的上下侧。编码器上下侧分别设有与输出轴光栅及电机光栅配合的光电开关，该专利技术具有体积小、空间利用率高、使用寿命长等优点。在这个方案中，作为输出轴上的减速器法兰盘上具有若干个葫芦孔，在需要装配另外一个关节的时候，首先要在这个关节的连接法兰上旋进所有固定螺钉，然后，对准法兰盘上的葫芦孔使所有螺钉穿过，再旋转关节，使关节上的螺钉帽进入到葫芦孔较窄位置上，最后将每个所有螺钉一一旋紧，达到关节固定到法兰盘上。在这个装配过程中，由于螺钉的周向发布在刚轮的外侧，其旋转角度非常有限，致使旋紧费时，导致装配效率低下。另外，这样的连接装配过程，会使减速器法兰盘和连接法兰连接精度降低强度下降，导致机械臂整体品质降低。
技术实现思路
本申请就是针对上述问题，提出了一种可以直接连接机械臂的谐波减速器，达到输出端与关节较高精度连接以及关节间装配方便的目的，谐波减速器包括有上壳体、交叉圆柱滚子轴承、刚轮、输出轴和后端盖，其特征在于，机械臂关节一上的谐波减速器后端上设置具有后端盖，所述的后端盖上具有若干个周向分布设置的后端盖固定螺孔。本申请的机械臂关节一上的谐波减速器的端部固定上后端盖，是由若干个端盖固定螺钉固定在谐波减速器上的，所述的后端盖上具有若干个周向分布的后端盖固定螺孔；后端盖还具有若干个后端盖连接螺孔，用以连接固定关节二。所述的输出轴上具有支撑杆，支撑杆上有支撑杆固定螺孔固定，经由若干个支撑杆固定螺钉固定连接在输出轴上，所述的输出轴为中空状。机械臂关节一上的谐波减速器后端部上具有后端盖，后端盖上设置有若干个周向分布的后端盖连接螺孔，在后端盖端部还设置有台阶；关节二上具有与连接螺孔相对应设置的关节二固定孔,由关节二固定螺钉穿过关节二固定孔固定在连接螺孔内，从而实现后端盖与关节二的连接。后端盖与关节二之间具有连接定位作用，关节二连接法兰上具有若干个关节连接法兰固定螺孔，用若干个关节连接法兰固定螺钉固定在后端盖上的螺孔来完成，所述的关节连接法兰固定在关节二是由关节二固定螺钉固定的。本申请的机械臂关节一的谐波减速器后端上具有后端盖，所述的后端盖上具有若干个周向分布的后端盖固定螺孔，后端盖由若干个端盖固定螺钉固定在谐波减速器上，所述的后端盖具有若干个关节连接法兰固定螺孔。所述的后端盖还具有定位台阶，此台阶在与关节二后续连接中起到定位作用，给关节二的连接起到了提高精度的支持。后端盖与关节二连接法兰之间具有连接定位作用，其上的定位台阶提供的依靠，关节二连接法兰上具有若干个关节连接法兰固定螺孔，用若干个关节连接法兰固定螺钉固定在后端盖上，所述的关节连接法兰固定在关节二是由关节二固定螺钉固定的。本申请的机械臂关节一上的谐波减速器后端部上具有后端盖,后端盖上设置有连接螺孔和台阶，后端盖上还具有螺钉让位孔。机械臂关节一上的谐波减速器上具有若干个本体固定孔，固定孔是在上壳体和交叉圆柱滚子轴承固定连接后共同形成的本体固定孔这样的通孔，此本体固定孔是用固定螺丝将整个谐波减速器固定在机械臂关节一上用的，所述的让位孔的孔径大于螺丝螺帽的外径，以利于螺丝穿过让位孔固定到本体固定孔内。本申请的有益效果在于：1.摒弃了原有传统减速器法兰盘连接方法，是本申请的谐波减速器机构更加紧凑精简，从而减少形位公差，起到提高产品连接精度的作用；2.在减少了配件的基础上实现降低生产成本。附图说明图1是本申请的结构示意图；图2是图1内的A-A向示意图；图3是本申请的谐波减速器与关节二连接示意图；图中各数字编号代表的具体特征是：11.后端盖；12.后端盖固定螺钉；13.后端盖固定螺孔；14.后端盖连接螺孔；15.台阶；16.螺钉让位孔、2.输出轴；21.支撑杆；3.支撑杆固定螺孔；4.支撑杆固定螺钉；5.关节二；51.关节二固定孔；52.关节二固定螺钉；53.凸台；6.谐波减速器、61.刚轮、62、本体固定孔、63.螺钉、64、上壳体；65、交叉圆柱滚子轴承。具体实施方式本申请的一种可以直接连接机械臂的谐波减速器6包括有上壳体64、交叉圆柱滚子轴承65、输出轴2和后端盖11，结合附图1、图2和图3来进一步说明书本申请的实施例：实施例一本实施的机械臂关节一上的谐波减速器6后端部上具有一后端盖11，后端盖11上具有若干个周向分布的后端盖固定螺孔13，谐波减速器6上的刚轮61也设置有与后端盖固定螺孔13相对应的固定螺孔，后端盖11由若干个后端盖固定螺钉12固定在刚轮61上；为解决上述的技术缺陷特在后端盖11上设置若干个周向分布的后端盖11连接螺孔14，以实现谐波减速器6输出轴负载连接，比如机械臂、电机或者夹爪等连接，所述的后端盖连接螺孔14在后端盖11呈周向发布设置。本实施例的机械臂关节一的输出轴2上具有支撑杆21，支撑杆21上有支撑杆固定螺孔3固定，经由若干个支撑杆固定螺钉4固定连接在输出轴2上，所述的输出轴2为中空状，以实现扭矩传输。实施例二本实施例与实施例一基本相同，除了实施例一的方案还具有如下特征:本实施例的机械臂关节一的谐波减速器6后端部上具有一后端盖11，后端盖11上设置有若干个周向分布的连接螺孔14，在后端盖11端部还设置有台阶15；关节二5上具有与连接螺孔14相对应设置的关节二固定孔51,由关节二固定螺钉52穿过关节二固定孔51固定在连接螺孔14内，从而实现后端盖11与关节二5的连接。关节二5上还设置有凸台53，所述凸台53与台阶15配合设置，台阶15的设置起到后端盖11与关节二5之间连接定位作用，是与关节二5连接法兰等部位固定配合，起到了谐波减速器6与关节二5同轴心装配的技术效果，提高了机械臂装配精度。实施例三本实施例与实施例二基本相同，除了具有实施例二方案还具有如下特征:本实施的机械臂关节一上的谐波减速器6后端部上具有一后端盖11,后端盖11上设置有连接螺孔14和台阶15，后端盖11上还具有螺钉让位孔16。本实施的机械臂关节一上的谐波减速器6上具有若干个本体固定孔62，固定孔62是在上壳体64和交叉圆柱滚子轴承65固定连接后共同形成的本体固定孔62这样的通孔，此本体固定孔62是用固定螺丝63将整个谐波减速器6固定在机械臂关节一上用的。所述的让位孔16的孔径大于螺丝63螺帽的外径，以利于螺丝63穿过让位孔16固定到本体固定孔62内。以上实施例三个仅说明本申请内容的技术方案，并非用以限定本申请的实施范围，任何本领域的普通技术人员，在不脱离本申请的构思和原则的前提下所作出的等同修改和替换，均应属于本申请保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可以直接连接机械臂的谐波减速器，包括有上壳体、交叉圆柱滚子轴承、刚轮、输出轴和后端盖，其特征在于，机械臂关节一上的谐波减速器后端部上具有一后端盖，所述的后端盖上设置有若干个周向分布的连接螺孔，所述的后端盖端部还设置有台阶；机械臂关节二上具有与连接螺孔相对应设置的关节二固定孔，由关节二固定螺钉穿过关节二固定孔固定在连接螺孔内。

【技术特征摘要】
1.一种可以直接连接机械臂的谐波减速器，包括有上壳体、交叉圆柱滚子轴承、刚轮、输出轴和后端盖，其特征在于，机械臂关节一上的谐波减速器后端部上具有一后端盖，所述的后端盖上设置有若干个周向分布的连接螺孔，所述的后端盖端部还设置有台阶；机械臂关节二上具有与连接螺孔相对应设置的关节二固定孔，由关节二固定螺钉穿过关节二固定孔固定在连接螺孔内。2.根据权利要求1所述的一种可以直接连接机械臂的谐波减速器，其特征在于，关节二上还设置有凸台，所述凸台与台阶配合设置。3.根据权利要求1所述的一种可以直接连接机械臂的谐波减速器，其特征在于，所述的后端盖上具有若干个周向分布的后端盖固定螺孔，所述的谐波减速器上的刚轮设置有与后端盖固定螺孔相对应的固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨庆华，
申请(专利权)人：杨庆华，
类型：新型
国别省市：浙江,33