一种分配互补权重参数的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种分配互补权重参数的方法及装置，该方法包括：判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定；若是，将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；否则，将所述互补权重参数设为第二常数，并将磁场质量状态标识为干扰状态，所述第二常数大于第一常数。本申请的方案，根据磁场质量的状态设置互补权重参数，磁场质量状态不同时，互补权重参数的值不同，且磁场处于干扰状态时的互补权重参数值大于磁场处于稳定状态时的互补权重参数值，所以，当电子设备所在空间的磁场被干扰时，可以相应地更改互补权重参数的取值，以此降低了Euler1在互补滤波中的权重，提高了对电子设备的空间姿态估算的准确性。

A Method and Device for Distributing Complementary Weight Parameters

【技术实现步骤摘要】
一种分配互补权重参数的方法及装置
本专利技术涉及计算机
，特别是涉及一种分配互补权重参数的方法及装置。
技术介绍
方向估计是步行者轨迹推算(PedestrianDeadReckoning，PDR)中非常重要的组成部分，现有技术融合陀螺仪、磁力计和加速计计算电子设备在空间中的姿态。具体地，通过加速计和磁力计计算电子设备在空间中的第一姿态角，即第一欧拉角(Euler1)，通过陀螺仪计算电子设备在空间中的第二姿态角，即第二欧拉角(Euler2)，而后通过互补滤波的方式计算融合之后的第三欧拉角(Euler3)，其中，计算融合之后的第三欧拉角所采用的公式为Euler3＝(1-a)*Euler1+a*Euler2，a为在[0,1]之间的互补权重参数。在对现有技术进行研究的过程中，专利技术人发现，受周围环境(如磁场所在的空间为室内环境)的影响，电子设备所在空间的磁场可能被干扰，这将导致磁力计测得的姿态不准确，从而使获得的Euler1不准确。此时，如果保持互补权重参数a的值不变，而不降低Euler1在互补滤波中的权重，那么计算得到的Euler3将会具有较大的误差。因此，亟需一种能够合理分配互补权重参数的技术方案。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种分配互补权重参数的方法及装置，以实现合理分配互补权重参数，技术方案如下：一种分配互补权重参数的方法，包括：判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定；若是，将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；否则，将所述互补权重参数设为第二常数，并将磁场质量状态标识为干扰状态，所述第二常数大于第一常数。优选地，所述判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定之前，还包括：判断所述电子设备是否位于室内；若是，执行所述判断所述电子设备所处环境的磁场质量是否稳定的步骤，相应地，所述第一常数为所述电子设备位于室内且磁场质量稳定时，所设置的所述互补权重参数的值；若否，将所述互补权重参数设为第三常数，所述第三常数小于所述第一常数。优选地，当所述电子设备位于室内时，还包括：判断上一时刻的磁场质量状态与当前时刻的磁场质量状态是否相同；若否，采用所述当前时刻的互补权重参数更新所述当前时刻之前、预设时间长度内的所有第三欧拉角。优选地，所述判断电子设备是否位于室内，包括：获得所述电子设备所处环境的光线亮度、所述电子设备所接收的卫星个数及接收的卫星的信噪比；根据所述光线亮度、所述卫星个数及所述信噪比对所处电子设备所处环境进行加权评分；判断所述加权评分的结果是否满足评分阈值；若是，确认所述电子设备位于室内。一种分配互补权重参数的装置，包括：第一判断单元，用于判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定；第一设置单元，用于当所述第一判断单元判断所述电子设备所处环境的磁场质量稳定时，将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；第二设置单元，用于当所述第一判断单元判断所述电子设备所处环境的磁场质量不稳定时，将所述互补权重参数设为第二常数，并将磁场质量状态标识为干扰状态，所述第二常数大于第一常数。优选地，还包括：第二判断单元，用于所述第一判断单元判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定之前，判断所述电子设备是否位于室内；执行单元，用于当所述第二判断单元判断所述电子设备位于室内时，执行所述判断所述电子设备所处环境的磁场质量是否稳定的步骤，相应地，所述第一常数为所述电子设备位于室内且磁场质量稳定时，所设置的所述互补权重参数的值；第三设置单元，用于当所述第二判断单元判断所述电子设备位于室外时，将所述互补权重参数设为第三常数，所述第三常数小于所述第一常数。优选地，还包括：第三判断单元，用于当所述第二判断单元确定所述电子设备位于室内时，判断上一时刻的磁场质量状态与当前时刻的磁场质量状态是否相同；更新单元，用于当所述第三判断单元判断所述上一时刻的磁场质量状态与当前时刻的磁场质量状态不相同时，采用所述当前时刻的互补权重参数更新所述当前时刻之前、预设时间长度内的所有第三欧拉角。优选地，所述第二判断单元，包括：获得单元，用于获得所述电子设备所处环境的光线亮度、所述电子设备所接收的卫星个数及接收的卫星的信噪比；评分单元，用于根据所述光线亮度、所述卫星个数及所述信噪比对所处电子设备所处环境进行加权评分；第四判断单元，用于判断所述加权评分的结果是否满足评分阈值；确定单元，用于当所述加权评分的结果满足评分阈值时，确认所述电子设备位于室内。本专利技术实施例提供的技术方案，根据磁场质量的状态设置互补权重参数，磁场质量状态不同时，互补权重参数的值不同，且磁场处于干扰状态时的互补权重参数值大于磁场处于稳定状态时的互补权重参数值，所以，当电子设备所在空间的磁场被干扰时，可以相应地更改互补权重参数的取值，以此降低了Euler1在互补滤波中的权重，提高了对电子设备的空间姿态估算的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所提供的一种分配互补权重参数的方法的一种流程示意图；图2为本专利技术实施例所提供的一种分配互补权重参数的方法的另一种流程示意图；图3为本专利技术实施例所提供的一种分配互补权重参数的装置的一种结构示意图；图4为本专利技术实施例所提供的一种分配互补权重参数的装置的另一种结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的分配互补权重参数的方法的一种实现流程图，所述方法包括：步骤S101、判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定，若是，执行步骤S102，否则执行步骤S103；由于磁场稳定与否直接影响了通过磁力计对电子设备姿态的计算，进一步影响了互补滤波中对互补滤波权重参数的分配，所以，在对互补滤波权重参数分配时，首先判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定。步骤S102、将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；当确定电子设备所处环境的磁场质量稳定时，将互补权重参数设为第一常数，如0.5，0.9等，并同时对磁场质量状态进行标识。步骤S103、将所述互补权重参数设为第二常数，并将磁场质量状态标识为干扰状态，所述第二常数大于第一常数。当确定电子设备所处环境的磁场质量受到干扰时，将互补权重参数设为第二常数，如1，同时也对磁场质量状态进行标识，由于磁场质量收到干扰时，需要降低Euler1在互补滤波中的权重，所以，相对于电子设备所处环境的磁场质量稳定时对互补滤波权重参数所设置的第一常数，电子设备所处环境的磁场质量受到干扰时对互补滤波权重参数所设置的第二常数大于第一常数。本专利技术实施例提供的技术方案，根据磁场质量的状态设置互补权重参数，磁场质量状态不同时，互补权重参数的值不同，且磁场处于干扰状态时的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分配互补权重参数的方法，其特征在于，包括：判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定；若是，将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；否则，将所述互补权重参数设为第二常数，并将磁场质量状态标识为干扰状态，所述第二常数大于第一常数。

【技术特征摘要】
1.一种分配互补权重参数的方法，其特征在于，包括：判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定；若是，将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；否则，将所述互补权重参数设为第二常数，并将磁场质量状态标识为干扰状态，所述第二常数大于第一常数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定之前，还包括：判断所述电子设备是否位于室内；若是，执行所述判断所述电子设备所处环境的磁场质量是否稳定的步骤，相应地，所述第一常数为所述电子设备位于室内且磁场质量稳定时，所设置的所述互补权重参数的值；若否，将所述互补权重参数设为第三常数，所述第三常数小于所述第一常数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述电子设备位于室内时，还包括：判断上一时刻的磁场质量状态与当前时刻的磁场质量状态是否相同；若否，采用所述当前时刻的互补权重参数更新所述当前时刻之前、预设时间长度内的所有第三欧拉角。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述判断电子设备是否位于室内，包括：获得所述电子设备所处环境的光线亮度、所述电子设备所接收的卫星个数及接收的卫星的信噪比；根据所述光线亮度、所述卫星个数及所述信噪比对所处电子设备所处环境进行加权评分；判断所述加权评分的结果是否满足评分阈值；若是，确认所述电子设备位于室内。5.一种分配互补权重参数的装置，其特征在于，包括：第一判断单元，用于判断电子设备所处环境的磁场质量是否稳定；第一设置单元，用于当所述第一判断单元判断所述电子设备所处环境的磁场质量稳定时，将所述互补权重参数设为第一常数，并将磁场质量状态标识为稳定状态；第二设...

【专利技术属性】
技术研发人员：李赞，
申请(专利权)人：高德信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11