一种无人车测试障碍物制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种无人车测试障碍物。其中，该无人车测试障碍物包括：自驱动设备和障碍物；所述自驱动设备上设置有连接机构，所述连接机构用于将所述障碍物设置在所述自驱动设备上；所述自驱动设备的底盘上设置有全向驱动轮。本实用新型专利技术实施例提供的技术方案，可以利用简单的结构控制障碍物的全向运动，实现实际交通环境中车辆以外的动态障碍物的模拟，通过对障碍物的精准控制，提高了无人车感知性能测试的多样性和准确性。

An Obstacle for Unmanned Vehicle Testing

【技术实现步骤摘要】
一种无人车测试障碍物
本技术实施例涉及无人车测试
，尤其涉及一种无人车测试障碍物。
技术介绍
随着科技的发展，无人车作为提高人们的生活质量和使用体验的智能设备之一，其集成了雷达、摄像头、卫星定位、自主导航以及多种传感器等设备，通过自身对车辆周围环境的感知来模拟人对环境的感知，从而实现道路中的安全行驶。感知功能作为无人车的基础功能之一，只有经过严格测试才能运行上路。现有技术中，通过真人对无人车感知能力的测试，无疑增加了测试的难度和危险性。若采用单纯的障碍物或仿真人等对无人车进行测试，其不可移动性影响了无人车感知能力的测试效果。最终现有技术采用导轨或悬挂装置，通过人工控制障碍物按照指定路径进行移动。然而，现有技术对实际场景中动态障碍物的模拟方式较为单一，运动路线较为固定，降低了测试的准确度。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种无人车测试障碍物，能够在测试无人车感知性能时控制障碍物全向运动，提高测试的多样性和准确性。为达此目的，本技术实施例提供了一种无人车测试障碍物，该无人车测试障碍物包括：自驱动设备和障碍物；所述自驱动设备上设置有连接机构，所述连接机构用于将所述障碍物设置在所述自驱动设备上；所述自驱动设备的底盘上设置有全向驱动轮。进一步的，所述自驱动设备还包括通信模块、定位模块和导航控制模块；所述导航控制模块分别与所述通信模块和所述定位模块通信连接；所述通信模块还与上位机通信连接；所述通信模块获取所述上位机下发的测试任务信息，其中所述测试任务信息包括测试途经点和目标运动参数；所述导航控制模块根据所述定位模块采集的自驱动设备的实际位置信息，和所述测试途径点规划测试路径，并根据所述测试路径和所述目标运动参数驱动所述自驱动设备移动。进一步的，所述自驱动设备还包括运动控制模块，所述运动控制模块与所述导航控制模块通信连接；所述运动控制模块接收所述导航控制模块下发的线速度和角速度，并控制所述底盘进行相应的运动；以及，根据自驱动设备中电机编码器的反馈数据确定底盘的位姿和速度，并向所述导航控制模块传输。进一步的，所述自驱动设备上设置有连接机构群组，所述连接机构群组用于将障碍物群组中的至少两个障碍物分别设置在所述自驱动设备上。进一步的，所述障碍物为仿真人。本技术实施例中的障碍物模拟实际交通场景中的物体，通过为障碍物安装自驱动设备，使得自驱动设备上能够承载障碍物，且在自驱动设备的底盘上设置有全向驱动轮，因此可以利用简单的结构控制障碍物的全向运动，实现实际交通环境中车辆以外的动态障碍物的模拟，通过对障碍物的精准控制，提高了无人车感知性能测试的多样性和准确性。附图说明图1为本技术实施例一提供的一种无人车测试障碍物的结构示意图；图2为本技术实施例一提供的自驱动设备的结构示意图；图3为本技术实施例二提供的一种无人车测试方法的流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术实施例，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术实施例相关的部分而非全部结构。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。实施例一图1为本技术实施例一提供的一种无人车测试障碍物的结构示意图，本实施例可适用于测试无人车感知能力的情况。具体的，该无人车测试障碍物100包括：自驱动设备110和障碍物120；其中：所述自驱动设备110上设置有连接机构111，所述连接机构111用于将所述障碍物120设置在所述自驱动设备110上；所述自驱动设备110的底盘上设置有全向驱动轮112。在本技术实施例中，障碍物120是指模拟实际交通环境中的物体，被模拟的对象可以是静态的也可以是动态的。对于静态的模拟对象，障碍物可以是树木、石墩以及停放的小型车等。对于动态的模拟对象，障碍物可以是行人、宠物以及自行车或婴儿车等小型车等。其中，行人可以包括大人或小孩。依据实际所要模拟的对象，障碍物120的形态可以改变，且障碍物120的尺寸与模拟对象的实际尺寸相同或相近。可选的，障碍物120为仿真人。仿真人与真人完全一样的外形、身高、毛发和肌肤等特征，有真人一样的五官外貌，头、颈、腰、臂、手等身体主要部分均能如真人一样摆出多种姿势和动作，以提高无人车测试环境与实际环境的匹配度，进而提高测试效果和准确度。本实施例中，自驱动设备110是指能够运动并能够控制自身运动状态的智能设备，用于带动障碍物120进行运动来模拟实际场景中动态的模拟对象。其中，自驱动设备110上设置有连接机构111，用于将障碍物120设置并固定于自驱动设备110上。同时自驱动设备110的具有一定的重量，例如远大于障碍物120的重量，以使障碍物120在自驱动设备110的带动下运动时不会发生倾斜或跌倒的现象，确保无人车测试的顺利进行。本实施例中，全向驱动轮112是指在动力的驱动下能够进行各个方向运动的行走轮，其安装于自驱动设备110的底盘上，从而在自驱动设备110的控制和驱动下进行各个方向上的运动，进而带动障碍物120在各个方向上进行运动。可以理解的是，为了均衡的支撑自驱动设备110，全向驱动轮112的个数可以为至少3个。对于运动较为灵活的模拟对象，例如行人或宠物等，通过全向驱动轮112的设置可以充分模拟实际场景中的运动情况，提高实际场景的模拟效果和无人车测试的准确度。示例性的，障碍物120可以为一个人形物体，例如商场中为顾客展示服装的人形模特，较为符合真实人的形体结构。障碍物120的底部可以有与连接机构111匹配的孔状结构，以此通过连接机构与自驱动设备110连接固定。自驱动设备110与障碍物120接触面的尺寸可以与障碍物120的底部的尺寸相近或相同，自驱动设备110的高度可以在保证容纳内部结构的基础上尽量做到最小，以提高障碍物120的模拟效果。全向驱动轮112可以安装在自驱动设备110的底盘上，也可以安装在自驱动设备110的侧边，能够起到支撑和全向运动的作用即可。值得注意的是，图1仅是对无人车测试障碍物100各结构的示意性解释说明，其中，连接机构111的形态和连接形式不局限于图1中柱状的连接机构，也可以为卡槽和卡扣相互配合的连接结构，本实施例不对连接机构111的具体形式和数量进行限定，任何能够实现障碍物120与自驱动设备110灵活连接并起到固定作用的结构都可以应用于本实施例中。在上述实施例的基础上，为了提高无人车测试障碍物100的自主控制能力，进一步的优化。图2为本技术实施例一提供的自驱动设备的结构示意图。如图2所示，可选的，所述自驱动设备110还包括通信模块113、定位模块114和导航控制模块115；所述导航控制模块115分别与所述通信模块113和所述定位模块114通信连接；所述通信模块113还与上位210机通信连接；其中：所述通信模块113获取所述上位机210下发的测试任务信息，其中所述测试任务信息包括测试途经点和目标运动参数；所述导航控制模块115根据所述定位模块114采集的自驱动设备110的实际位置信息，和所述测试途径点规划测试路径，并根据所述测试路径和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车测试障碍物，其特征在于，包括：自驱动设备和障碍物；所述自驱动设备上设置有连接机构，所述连接机构用于将所述障碍物设置在所述自驱动设备上；所述自驱动设备的底盘上设置有全向驱动轮。

【技术特征摘要】
1.一种无人车测试障碍物，其特征在于，包括：自驱动设备和障碍物；所述自驱动设备上设置有连接机构，所述连接机构用于将所述障碍物设置在所述自驱动设备上；所述自驱动设备的底盘上设置有全向驱动轮。2.根据权利要求1所述的无人车测试障碍物，其特征在于，所述自驱动设备还包括通信模块、定位模块和导航控制模块；所述导航控制模块分别与所述通信模块和所述定位模块通信连接；所述通信模块还与上位机通信连接；所述通信模块获取所述上位机下发的测试任务信息，其中所述测试任务信息包括测试途经点和目标运动参数；所述导航控制模块根据所述定位模块采集的自驱动设备的实际位置信息，和所述测试途经点规划测试路径，并根据所述测...

【专利技术属性】
技术研发人员：付欣，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11