激光雷达检测设备、检测方法和控制系统技术方案

本申请涉及一种激光雷达检测设备、检测方法和控制系统，所述激光雷达检测设备包括：传感器模块，包括激光雷达和与所述激光雷达连接的处理单元，所述激光雷达用于发射光信号至预设视场，接收所述光信号经所述预设视场内探测物反射形成的回波信号，所述处理单元用于根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；检测模块，与所述传感器模块连接，用于接收所述点云数据，根据所述点云数据获取所述设备的异常状态信息。通过对激光雷达返回的回波信号进行处理，以获取设备的异常状态信息，能够结合外部环境引起的干扰对设备状态进行检测，从而提高控制系统的安全性。

Lidar Detection Equipment, Detection Method and Control System

【技术实现步骤摘要】
激光雷达检测设备、检测方法和控制系统
本申请涉及激光雷达信息检测领域，尤其是涉及一种激光雷达检测设备、检测方法和控制系统。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，激光雷达逐渐成为自动驾驶系统中重要的传感器之一。激光雷达通过主动向外发射激光获取周围环境的回波信息，从而使得自动驾驶系统能够获取环境中物体的信息。因此，判断激光雷达是否处于正常工作状态对于自动驾驶系统具有重要的意义。一般的方案主要通过电压信息或者激光雷达的转速判断激光雷达的运行状态。然而，这类方法仅能处理硬件方面的故障，检测的状态信息不够完善。
技术实现思路
基于此，有必要针对检测的状态信息不够完善问题，提供一种激光雷达检测设备、检测方法和控制系统。一种激光雷达检测设备，所述设备包括：传感器模块，用于发射光信号至预设视场，接收所述光信号经所述预设视场内探测物反射形成的回波信号，并根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；检测模块，与所述传感器模块连接，用于接收所述点云数据，根据所述点云数据获取所述设备的异常状态信息。在其中一个实施例中，所述设备还包括：通信模块，与所述检测模块连接，用于将所述异常状态信息发送至外部控制设备，所述异常状态信息包括异常状态类型和异常现象数据，以使得所述外部控制设备根据所述异常状态类型和/或所述异常现象数据制定用于调试所述传感器模块的调试策略。在其中一个实施例中，所述通信模块，还用于将所述激光雷达检测设备的预设格式的心跳信息以预设频率发送至所述外部控制设备，以使得所述外部控制设备根据所述心跳信息和所述异常状态信息制定所述调试策略。在其中一个实施例中，所述通信模块，还用于接收所述外部控制设备发送的调试指令，所述调试指令中携带所述调试策略，并将调试指令发送至所述检测模块；所述检测模块，还用于接收所述调试指令，并根据所述调试指令执行对所述传感器模块的调试。在其中一个实施例中，所述检测模块，还用于根据实时获取的所述点云数据构建对应的所述目标视场的环境模型，并根据预设时间内所述环境模型在预设区域内是否持续存在异常以判断是否存在遮挡物。在其中一个实施例中，所述检测模块还用于若所述强度信息低于强度阈值，则判定所述异常状态类型为高危异常；所述通信模块将所述异常状态类型为高危异常的所述异常状态信息发送至所述外部控制设备，以使所述外部控制设备根据所述高危异常，制定启动备用传感器模块来获取所述回波信号的应急策略。一种检测方法，应用于激光雷达检测设备，所述方法包括：发射光信号至预设视场，并接收经预设视场内探测物反射形成的回波信号，并根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；根据所述位置信息及所述强度信息获取所述检测设备的异常状态信息。在其中一个实施例中，所述方法还包括：将所述异常状态信息发送至外部控制设备，所述异常状态信息包括异常状态类型和异常现象数据，以使得所述外部控制设备根据所述异常状态类型和/或所述异常现象数据制定用于调试所述传感器模块的调试策略。在其中一个实施例中，所述方法还包括：生成预设格式的心跳信息，将所述激光雷达检测设备的预设格式的心跳信息以预设频率发送至所述外部控制设备，以使得所述外部控制设备根据所述异常状态信息和所述心跳信息制定所述调试策略。一种控制系统，包括：检测设备以及与所述检测设备连接的外部控制设备，其中，所述检测设备包括：传感器模块，用于发射光信号至预设视场，接收所述光信号经所述预设视场内探测物反射形成的回波信号，并根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；检测模块，与所述传感器模块连接，用于接收所述点云数据，根据所述回波信号获取所述设备的异常状态信息；通信模块，与所述检测模块连接，用于将所述异常状态信息发送至外部控制设备，所述异常状态信息包括异常状态类型和异常现象数据；所述外部控制设备，用于接收所述异常状态信息，并根据所述异常状态类型和/或所述异常现象数据制定用于调试所述传感器模块的调试策略。在其中一个实施例中，所述通信模块，还用于将所述激光雷达检测设备的预设格式的心跳信息以预设频率发送至所述外部控制设备，以使得所述外部控制设备根据所述心跳信息和所述异常状态信息制定所述调试策略；所述外部控制设备，还用于接收所述心跳信息，并根据所述心跳信息制定所述调试策略。在其中一个实施例中，所述外部控制设备，根据所述调试策略生成用于调试所述传感器模块的调试指令，并将所述调试指令发送至所述通信模块；所述通信模块，还用于接收所述调试指令，并将调试指令发送至所述检测模块；所述检测模块，还用于根据所述调试指令执行对所述传感器模块进行调试。上述激光雷达检测设备、检测方法和控制系统，所述设备包括：传感器模块，包括激光雷达和与所述激光雷达连接的处理单元，所述激光雷达用于发射光信号至预设视场，接收所述光信号经所述预设视场内探测物反射形成的回波信号，所述处理单元用于根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；检测模块，与所述传感器模块连接，用于接收所述点云数据，根据所述点云数据获取所述设备的异常状态信息。通过对激光雷达返回的回波信号进行处理，以获取设备的异常状态信息，能够结合外部环境引起的干扰对设备状态进行检测，从而提高控制系统的安全性。附图说明图1为本申请一实施例的激光雷达检测设备的结构示意图；图2为本申请一实施例的激光雷达检测设备与外部控制设备的交互示意图；图3为本申请一实施例的检测方法的流程图；图4为本申请一实施例的控制系统的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本申请，为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本申请实施例提供一种激光雷达检测设备，如图1所示，激光雷达检测设备10包括：传感器模块110和检测模块120，其中，传感器模块1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达检测设备，其特征在于，所述设备包括：传感器模块和检测模块；所述传感器模块，用于发射光信号至预设视场，接收所述光信号经所述预设视场内探测物反射形成的回波信号，根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；所述检测模块，与所述传感器模块连接，用于接收所述点云数据，根据所述点云数据获取所述设备的异常状态信息。

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达检测设备，其特征在于，所述设备包括：传感器模块和检测模块；所述传感器模块，用于发射光信号至预设视场，接收所述光信号经所述预设视场内探测物反射形成的回波信号，根据所述回波信号获取点云数据，所述点云数据至少包括探测物的位置信息和回波信号的强度信息；所述检测模块，与所述传感器模块连接，用于接收所述点云数据，根据所述点云数据获取所述设备的异常状态信息。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：通信模块，与所述检测模块连接，用于将所述异常状态信息发送至外部控制设备，所述异常状态信息包括异常状态类型和异常现象数据，以使得所述外部控制设备根据所述异常状态类型和/或所述异常现象数据制定用于调试所述传感器模块的调试策略。3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述通信模块，还用于将所述激光雷达检测设备的预设格式的心跳信息以预设频率发送至所述外部控制设备，以使得所述外部控制设备根据所述心跳信息制定所述调试策略。4.根据权利要求2或3所述的设备，其特征在于，所述通信模块，还用于接收所述外部控制设备发送的调试指令，所述调试指令中携带所述调试策略，并将调试指令发送至所述检测模块；所述检测模块，还用于接收所述调试指令，并根据所述调试指令执行对所述传感器模块的调试。5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述检测模块，还用于根据实时获取的所述点云数据构建对应的所述目标视场的环境模型，并根据预设时间内所述环境模型在预设区域内是否持续存在异常以判断是否存在遮挡物。6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述检测模块还用于若所述强度信息低于强度阈值，则判定所述异常状态类型为高危异常；所述通信模块将所述异常状态类型为高危异常的所述异常状态信息发送至所述外部控制设备，以使所述外部控制设备根据所述高危异常，制定启动备用传感器模块来获取所述回波信号的应急策略。7.一种检测方法，应用于激光雷达检测设备，其特征在于，所述方法包括：发射光信号至预设视场，并接收经预设视场内探测物反射形成的回波信号，并根据所述回波信号获取点...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄壮伟，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44