【技术实现步骤摘要】
一种车间动态作业环境下R-LATs测量网络的自修正系统及方法
本专利技术属于大尺寸空间测量领域，涉及大规模旋转激光经纬仪测量网络(R-LATs)组网测量，具体为一种车间动态作业环境下R-LATs测量网络的自修正系统及方法。
技术介绍
旋转激光经纬仪网络(R-LATs)是大尺寸空间测量的一种重要方法，通过合理的布站，可以实现任意尺寸的测量空间扩展，其测量精度能够保持在±0.2mm，目前广泛的应用于飞机装配制造、火箭装配制造、船舶制造、大型天线制造等大型高端装备制造领域。R-LATs测量网络工作中，每一台旋转激光经纬仪发出两个具有夹角的扇形平面光，并按照指定速度匀速回转，同时，在每一回转角度的零点发出一覆盖全空间的脉冲光。如此，这三个光平面扫过空间中的一个光电传感器P，使之得到三个时间触发信号。这时，基于这三个时间信号和旋转激光经纬仪的转速，可以确定出空间内的唯一一条射线L，其通过旋转激光经纬仪激光面发射中心点O和光电传感器P。如此，当有两台以上旋转激光经纬仪时，它们的空间直线L在空间交汇于一点，即为传感器P的空间位置点。因此，在旋转激光经纬仪的空间相对位置确定后，即...
【技术保护点】
1.一种车间动态作业环境下R‑LATs测量网络的自修正方法，其特征在于，R‑LATs测量网络达到稳定工作状态后，进入R‑LATs测量网络的正常测量作业状态；在车间动态作业环境下，存储标定杆或手持式靶标传感器的触发时间，按照设置的循环周期进入如下循环操作：步骤1，根据旋转激光经纬仪对标定杆或手持式靶标的各个传感器形成触发得到的触发时间，进而确定其在R‑LATs测量网络中的激光平面方程，计算传感器初始坐标Pn距离当前测量激光平面的偏差Δn’；同时，按照R‑LATs测量网络的坐标计算方法，求各个传感器的当前坐标Pn’，然后得到标定杆的当前测量杆长Li’；步骤2，检查所有标定杆的当...
【技术特征摘要】
1.一种车间动态作业环境下R-LATs测量网络的自修正方法，其特征在于，R-LATs测量网络达到稳定工作状态后，进入R-LATs测量网络的正常测量作业状态；在车间动态作业环境下，存储标定杆或手持式靶标传感器的触发时间，按照设置的循环周期进入如下循环操作：步骤1，根据旋转激光经纬仪对标定杆或手持式靶标的各个传感器形成触发得到的触发时间，进而确定其在R-LATs测量网络中的激光平面方程，计算传感器初始坐标Pn距离当前测量激光平面的偏差Δn’；同时，按照R-LATs测量网络的坐标计算方法，求各个传感器的当前坐标Pn’，然后得到标定杆的当前测量杆长Li’；步骤2，检查所有标定杆的当前测量杆长，与原始标定杆长的误差是否大于设定的阈值εmm：否则表示杆长变化可接受，执行步骤(3)；是则表示旋转激光经纬仪的外参数发生超范围失真，发出提示信号；步骤3，检查所有传感器对应各台旋转激光经纬仪的偏差Δn’，是否满足偏差大于交汇残差Δn的120％，即Δn’>1.2Δn；不满足，表明当前R-LATs各台旋转激光经纬仪的外参数无超范围失真，跳出当前循环，保持正常测量作业；满足，表明激光旋转经纬仪实际位置发生变换，当前的外参数失真，利用标定杆测量数据进行全部外参数的标定以修正外参数；步骤4，对当前R-LATs测量网络外参数修正计数值加1；步骤5，判断R-LATs测量网络外参数修正计数值是否大于设定的报警阈值：否则完成当前循环，保持正常测量作业状态；是则发出提示信号。2.根据权利要求1所述的一种车间动态作业环境下R-LATs测量网络的自修正方法，其特征在于，使R-LATs测量网络达到稳定工作状态前，对R-LATs测量网络进行初始化；启动R-LATs测量网络，旋转激光经纬仪对标定杆或手持式靶标的各个传感器形成触发得到触发时间并形成时间序列，按照当前R-LATs的外参数计算得到各个标定杆或手持式靶标传感器的空间坐标；根据时间序列和空间坐标，结合每一旋转激光经纬仪的测角误差σk，计算得到每一个传感器位置的交汇残差。3.根据权利要求2所述的一种车间动态作业环境下R-LATs测量网络的自修正方法，其特征在于，所述的标定杆或手持式靶标固定安装在车间内R-LATs测量网络的有效覆盖区域中；R-LATs测量网络中的每一台旋转激光经纬仪发出的激光面都能够覆盖到至少两根标定杆或至少一根手持式标靶。4.根据权利要求2所述的一种车间动态作业环境下R-LATs测量网络的自修正方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾康，刘志刚，苏文军，付刚，孙庆龙，邵山，何睿华，洪军，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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