创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质。在该创建地图的方法中，首先，对预定区域内的各个子区域建立针对该各个子区域的子坐标系，接着，根据该各个子坐标系，分别创建各个子区域的子地图，然后，根据各个子坐标系和统一坐标系之间的转换关系，将各个子地图进行融合，最后，将融合后的地图确定为该预定区域的地图，采用上述方法，针对每一个子区域，均建立一个子坐标系，并根据该子坐标系创建该子区域的子地图，便于在复杂环境下对不同区域的地图创建，并根据子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，将各个子区域的子地图进行融合，实现了不同路径下的统一，便于车辆在不同的子区域内穿插行驶。

Methods, devices, vehicles and readable storage media for creating maps

【技术实现步骤摘要】
创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质
本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质。
技术介绍
随着车辆
的发展，在车辆中均安装有GPS导航系统，在车辆行驶过程中，利用GPS导航，便于驾驶员获知其当前所在的位置以及到达目的地的路径，其中，在采用车辆的GPS导航系统之前，需测绘城市地图并将该地图存储在车辆内，以便在GPS导航过程中，可依据该地图中显示的路径，方便快捷地到达目的地。通常情况下，地图的创建主要是通过卫星测绘对城市公共道路的记录，或者，在一些GPS无法定位到的区域，例如，对于一些工厂车间内部等复杂区域(厂房内区域)并无相应创建地图方法，然而，在工业化生产中，工厂原料及成品的物流周转占用很大人力物力资源，由于传统物流方法的落后及人工成本的快速增长，催生了无人驾驶车辆的诞生，该无人驾驶车辆是一种智能车辆，感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆行驶，从而使得车辆能够安全、可靠地在道路上行驶并到达预定目标，因而，迫切需要一种新的创建地图的方法，该方法可以将工厂车间内部等复杂区域的道路记录下来。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本公开提供一种创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面提供一种创建地图的方法，包括：针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系；根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图；根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对所述各个子区域的子地图进行融合；将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图。可选地，针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系，包括：针对所述各个子区域中的每个子区域，以该子区域上的直行路段所表征的直线为一个坐标轴，与该直线垂直的另一直线为另一坐标轴，建立该子区域的子坐标系。可选地，根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图，包括：针对所述各个子区域中的每个子区域，执行以下步骤：根据该子区域内的实际路段，标记相应的路径节点，所述路径节点表征路段的起点、终点或预设关键点；根据该子区域内的实际道路，对任两个相邻的所述路径节点进行连通操作或断开操作，以得到边路径，所述边路径上存在多个相连通的所述路径节点；将每一边路径所对应的实际路段的属性信息添加到该边路径的地图信息中，所述属性信息包括：实际路段的长度、宽度、转弯角度中的至少一者。可选地，在将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图之后，所述方法还包括：检测所述各个子区域内的实际路段或实际道路是否发生更新；在所述各个子区域中至少一个子区域内的实际路段或实际道路发生更新时，根据该至少一个子区域更新后的实际路段或实际道路，对该至少一个子区域的子地图进行更新；根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，重新对各个子区域的子地图进行融合；将重新融合后的总地图确定为所述预定区域的更新后的地图。可选地，所述统一坐标系为GPS坐标系；在针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系之前，所述方法还包括：将所述预定区域中未接收到GPS信号的各个片区确定为所述各个子区域。根据本公开实施例的第二方面提供一种创建地图的装置，所述装置包括：建立模块，用于针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系；创建模块，用于根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图；第一融合模块，用于根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对所述各个子区域的子地图进行融合；第一确定模块，用于将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图。可选地，所述建立模块包括：建立子模块，用于针对所述各个子区域中的每个子区域，以该子区域上的直行路段所表征的直线为一个坐标轴，与该直线垂直的另一直线为另一坐标轴，建立该子区域的子坐标系。可选地，所述创建模块包括：标记子模块，用于针对所述各个子区域中的每个子区域，根据该子区域内的实际路段，标记相应的路径节点，所述路径节点表征路段的起点、终点或预设关键点；获得子模块，用于根据该子区域内的实际道路，对任两个相邻的所述路径节点进行连通操作或断开操作，以得到边路径，所述边路径上存在多个相连通的所述路径节点；添加子模块，用于将每一边路径所对应的实际路段的属性信息添加到该边路径的地图信息中，所述属性信息包括：实际路段的长度、宽度、转弯角度中的至少一者。可选地，所述装置还包括：检测模块，用于检测所述各个子区域内的实际路段或实际道路是否发生更新；更新模块，用于在所述各个子区域中至少一个子区域内的实际路段或实际道路发生更新时，根据该至少一个子区域更新后的实际路段或实际道路，对该至少一个子区域的子地图进行更新；第二融合模块，用于根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，重新对各个子区域的子地图进行融合；第二确定模块，用于将重新融合后的总地图确定为所述预定区域的更新后的地图。可选地，所述统一坐标系为GPS坐标系，所述装置还包括：第三确定模块，用于将所述预定区域中未接收到GPS信号的各个片区确定为所述各个子区域。根据本公开实施例的第三方面提供一种车辆，包含本公开实施例第二方面所述的创建地图的装置。根据本公开实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例所提供的创建地图的方法的步骤。在本公开实施例提供的创建地图的方法中，首先，对预定区域内的各个子区域建立针对该各个子区域的子坐标系，接着，根据该各个子坐标系，分别创建各个子区域的子地图，然后，根据各个子坐标系和统一坐标系之间的转换关系，将各个子地图进行融合，最后，将融合后的地图确定为该预定区域的地图，采用上述方法，针对每一个子区域，均建立一个子坐标系，并根据该子坐标系创建该子区域的子地图，便于在复杂环境下对不同区域的地图创建，并根据子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，将各个子区域的子地图进行融合，实现了不同路径下的统一，便于车辆在不同的子区域内穿插行驶。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开实施例提供的一种创建地图的方法的流程图。图2是本公开实施例提供的一种针对子区域建立子坐标系的示意图。图3是本公开实施例提供的一种坐标系转换的示意图。图4是本公开实施例提供的一种创建地图的装置的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。相关技术中，对地图的创建主要应用在城市公共道路中，而对于一些GPS无法定位的区域内，例如，由于工厂车间区域中道路的复杂及路径的多变性，现有地图测绘技术无法满足对工厂内部道路的测绘、记录及更新，且现阶段对于无人驾驶技术的研究主要应用在民用无人驾驶技术中，在工业生产领域投入较少，从而导致无人驾驶技术在工业物流领域的地图创建存在大量技术空白，因此，为了避免上述问题，本公开实施例提供一种创建地图的方法，采用该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种创建地图的方法，其特征在于，包括：针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系；根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图；根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对所述各个子区域的子地图进行融合；将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图。

【技术特征摘要】
1.一种创建地图的方法，其特征在于，包括：针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系；根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图；根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，对所述各个子区域的子地图进行融合；将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系，包括：针对所述各个子区域中的每个子区域，以该子区域上的直行路段所表征的直线为一个坐标轴，与该直线垂直的另一直线为另一坐标轴，建立该子区域的子坐标系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各个子区域各自的子坐标系，分别创建所述各个子区域的子地图，包括：针对所述各个子区域中的每个子区域，执行以下步骤：根据该子区域内的实际路段，标记相应的路径节点，所述路径节点表征路段的起点、终点或预设关键点；根据该子区域内的实际道路，对任两个相邻的所述路径节点进行连通操作或断开操作，以得到边路径，所述边路径上存在多个相连通的所述路径节点；将每一边路径所对应的实际路段的属性信息添加到该边路径的地图信息中，所述属性信息包括：实际路段的长度、宽度、转弯角度中的至少一者。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将融合后的总地图确定为所述预定区域的地图之后，所述方法还包括：检测所述各个子区域内的实际路段或实际道路是否发生更新；在所述各个子区域中至少一个子区域内的实际路段或实际道路发生更新时，根据该至少一个子区域更新后的实际路段或实际道路，对该至少一个子区域的子地图进行更新；根据所述各个子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，重新对各个子区域的子地图进行融合；将重新融合后的总地图确定为所述预定区域的更新后的地图。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述统一坐标系为GPS坐标系；在针对预定区域包括的各个子区域，建立所述各个子区域各自的子坐标系之前，所述方法还包括：将所述预定区域中未接收到GPS信号的各个片区确定为所述各个子区域。6.一种创建地图的装置，其特征在于，所述装置包括：建立模块，用于针对预定区域包括的各个子区域，建...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍明涛，石爱武，赵全乐，王涛，雷少君，杨闯，张盼，张大宝，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13