【技术实现步骤摘要】
一种空间关节型涨紧式机械手
本技术涉及一种空间关节型涨紧式机械手。
技术介绍
目前，各式各样的机械手广泛应用于各个行业，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作，尤其是制造业，一般都采用机械手在机床之间传递零件，但是现有的机械手结构复杂，速度无法控制、容易造成卡顿卡死等问题，本设计提供一种关节型涨紧式机械手，采用气压传动，以压缩空气为动力源来驱动和控制各种机械，动作迅速反应快，机械手各运动臂转动平稳，气缸伸缩灵敏度高，可提高机械手抓举力，且结构简单，便于操作。
技术实现思路
本技术对上述问题进行了改进，即本技术要解决的技术问题是一种空间关节型涨紧式机械手，使用方便高效且便于操作。本技术的具体实施方案是：提供一种空间关节型涨紧式机械手，包括机架，所述机架上铰接有左右摆动的大臂，所述大臂上铰接有被驱动左右摆动的中臂，所述中臂上铰接有被驱动上下旋转的小臂，所述小臂下方设有用于搬运工件的手指，所述手指包括中部具有通孔的指体，所述通孔内套设有由上至下变窄的推体，所述推体侧部设有若干个套设在指体上的插体，所述插...
【技术保护点】
1.一种空间关节型涨紧式机械手，其特征在于，包括机架，所述机架上铰接有左右摆动的大臂，所述大臂上铰接有被驱动左右摆动的中臂，所述中臂上铰接有被驱动上下旋转的小臂，所述小臂下方设有用于搬运工件的手指，所述手指包括中部具有通孔的指体，所述通孔内套设有由上至下变窄的推体，所述推体侧部设有若干个套设在指体上的插体，所述插体上套设有复位弹簧。
【技术特征摘要】
1.一种空间关节型涨紧式机械手，其特征在于，包括机架，所述机架上铰接有左右摆动的大臂，所述大臂上铰接有被驱动左右摆动的中臂，所述中臂上铰接有被驱动上下旋转的小臂，所述小臂下方设有用于搬运工件的手指，所述手指包括中部具有通孔的指体，所述通孔内套设有由上至下变窄的推体，所述推体侧部设有若干个套设在指体上的插体，所述插体上套设有复位弹簧。2.根据权利要求1所述的一种空间关节型涨紧式机械手，其特征在于，所述小臂前端竖向固定连接有双作用气缸，所述双作用气缸输出轴上固定连接有手指。3.根据权利要求2所述的一种空间关节型涨紧式机械手，其特征在于，所述中臂前端固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机上同轴固定连接有第一主动齿轮，所述中臂前端上还套设有第一转轴，所述第一转轴上同轴固定连接有与第一主动齿轮相互啮合的第一从动齿轮，所述小臂后端与第一转轴固定连接。4.根据...
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