【技术实现步骤摘要】
一种履带自走式多功能果树栽植机器人控制系统及方法
本专利技术属于农业机械领域，涉及一种履带自走式多功能果树栽植机器人控制系统及方法，实现了果树栽植过程中挖坑、排肥、混肥、回填、浇灌的智能化作业模式。技术背景我国林果产业发展势头迅猛，但是果树重茬、换茬等栽培面临的土传病害日益突出，造成巨大经济损失。为此，果树种植前，树穴土须施入菌肥并与其掺混均匀，从而极大地改善土壤质量，有效抑制土传病害发生，提高果树产量。再者，我国果园栽植机械研究起步较晚，特别是果园管理农艺需求发生了新变化，高效、省力的果园栽植装备与技术缺乏，导致该环节用工量多、劳动强度大，作业效率低，由此可见，果园栽植机械化、自动化、智能化重要性日益突显。目前，果树栽植机器不具备自动化作业的功能，对操作者的依赖程度极大，需要操作者执行复杂的操作步骤，费时费力，其次，果树栽植过程中的作业阶段较多，目前的果树栽植机器未能将这些作业阶段进行整合，作业模式单一，效率较低，严重制约着果树的栽植产业。因此针对果树栽植过程中自动化、智能化程度低等问题，迫切需要专利技术一种履带自走式多功能果树栽植机器人控制系统及方法，以实...
【技术保护点】
1.一种履带自走式多功能果树栽植机器人控制系统，其特征在于：包括智能控制系统、液压传动控制系统和检测装置；所述的智能控制系统包括，控制器、多路继电器、电源、水泵、排肥电机；所述的控制器包括但不限于单片机、PLC、DSP，作为智能控制系统和液压传动控制系统的控制单元，接收作业指令并发出相应指令；所述的多路继电器具备光耦隔离，对控制器干扰较小，通过执行控制器的信号控制电磁阀、水泵、排肥电机的动作；所述的电源采用直流电源，经稳压模块多级调压后为整个控制系统提供电能；所述的水泵和排肥电机采用直流电进行供电，通过继电器控制其电源的通断来实现作业的启停；所述的液压传动控制系统，包括液压...
【技术特征摘要】
1.一种履带自走式多功能果树栽植机器人控制系统，其特征在于：包括智能控制系统、液压传动控制系统和检测装置；所述的智能控制系统包括，控制器、多路继电器、电源、水泵、排肥电机；所述的控制器包括但不限于单片机、PLC、DSP，作为智能控制系统和液压传动控制系统的控制单元，接收作业指令并发出相应指令；所述的多路继电器具备光耦隔离，对控制器干扰较小，通过执行控制器的信号控制电磁阀、水泵、排肥电机的动作；所述的电源采用直流电源，经稳压模块多级调压后为整个控制系统提供电能；所述的水泵和排肥电机采用直流电进行供电，通过继电器控制其电源的通断来实现作业的启停；所述的液压传动控制系统，包括液压泵、三位四通电磁换向阀、二位四通电磁换向阀、液压马达、同步液压缸、垂直升降液压缸、液压油箱、溢流阀、过滤器、冷却器、调速阀、双向液压锁；所述的液压泵将动力源提供的机械能转换为液体压力能；所述的三位四通电磁换向阀为两个，控制器通过继电器控制电磁线圈的得电与失电实现阀芯的换向，三位四通电磁换向阀一实现了同步液压缸的伸缩，当两侧电磁阀不通电时，换向阀处于中位机能，P口封闭，油液回油箱，液压缸利用双向液压锁保持活塞锁住不动，当左侧电磁阀得电时，P口与B口相通进油，右侧单向阀打开，控制油口打开左侧单向阀，A口与T口相通实现回油，同步液压缸收缩，当右侧电磁阀得电时，P口与A口相通进油，左侧单向阀打开，控制油口打开右侧单向阀，B口与T口相通实现回油，同步液压缸伸展，三位四通电磁换向阀二同理可述；所述的二位四通电磁换向阀为一个，实现了液压马达的单向转动，当右侧电磁阀不通电时，油液经P口至T口回油箱，当右侧电磁阀通电时，油液经P口至A口实现对液压马达的驱动；所述的液压马达在挖坑、混肥、回填时均为单向转动；所述的同步液压缸为两个液压缸，末端固定于机架，首端固定于平行四边形一边，液压缸的同步伸缩实现了平行四边形的角度变化，同步液压缸的进出油口分别为并联，实现了同步运动；所述的垂直升降液压缸竖直上升下降，挖坑时随深度变大阻力变大，采用点动下降的方式配合液压马达完成挖坑作业；所述的液压油箱为油路提供工作介质，采用46号液压油；所述的溢流阀旁接在液压泵的出口处，起到保护油路的作用；所述的过滤器安装在油箱与液压泵之间，过滤油路中的杂质，保护各液压元件；所述的冷却器安装在回油油路，起到降低液压油温度的作用；所述的调速阀安装在液压马达的入口处，可以对其进行调速；所述的双向液压锁对液压缸活塞起到锁定的作用，阻止了外界载荷的干扰；所述的检测装置，包括运行状态检测装置、行程检测装置；...
【专利技术属性】
技术研发人员：苑进，李扬，尹然光，毛志泉，刘雪美，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：发明
国别省市：山东,37
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。