【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法
本专利技术涉及无人驾驶
，更具体的说是涉及一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法。
技术介绍
目前，无人驾驶车辆是一种可以连续自主行驶的新型智能车辆，它通过安装多种不同类型的车载传感器感知车辆周边环境信息，在此基础上结合实际实时规划路线，并控制车辆到达终点，在国防军事和民用交通领域都有广阔的应用前景；然而，无人驾驶车辆在行进的过程中有时会遇到突发状况，研发人员将车辆行驶过程中传感器采集的数据进行回放，针对行驶过程中出现的问题，离线同步数据可以复现当时的场景并查找原因。但是，当前应用于无人驾驶领域的数据离线同步方法主要是基于时间戳的方法，该方法在记录每一帧点云或图像数据的同时也记录当时系统的walltime，并将其存储为一种新的数据格式，离线运行时将按照时间戳的先后关系进行回放；这种数据同步方法破坏了原始数据的组织形式，无法将传感器产生的原始数据作为输入，存在一定的局限性；另外，数据回放与处理程序之间并无交互，虽然利用时间戳保证了数据之间的时序关系，但如果离线仿真时的参考时钟设置不当或运行离线程序的平台与车载平台计算性能...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：设定传感器的种类及数量，并设置处理其中一个传感器数据的线程为主线程，其余每一个传感器的数据对应一个子线程；S2：传感器实时采集数据，所述主线程生成并实时存储同步节点文件及相应的主传感器原始数据文件，所述子线程生成相应的原始数据文件；S3：采集结束后，在离线模式下，重新加载所述原始数据文件以及所述同步节点文件，所述主线程读取所述同步节点文件中的同步节点计数及每个节点中各个传感器的数据帧计数；S4：如果所述主线程与子线程处理完成的帧数小于当前节点中记录的帧数，则线程继续读取传感器下一帧数据，否则等待程序...
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆传感器数据离线同步方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：设定传感器的种类及数量，并设置处理其中一个传感器数据的线程为主线程，其余每一个传感器的数据对应一个子线程；S2：传感器实时采集数据，所述主线程生成并实时存储同步节点文件及相应的主传感器原始数据文件，所述子线程生成相应的原始数据文件；S3：采集结束后，在离线模式下，重新加载所述原始数据文件以及所述同步节点文件，所述主线程读取所述同步节点文件中的同步节点计数及每个节点中各个传感器的数据帧计数；S4：如果所述主线程与子线程处理完成的帧数小于当前节点中记录的帧数，则线程继续读取传感器下一帧数据，否则等待程序运行至下一个节点。保证所述主线程及所述子线程按照同步节点文件记录的帧信息进行同步回放。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车...
【专利技术属性】
技术研发人员：王智灵，徐凤煜，林玲龙，钟泽宇，梁华为，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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