车外环境识别装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车外环境识别装置，其适当地确定路面。车外环境识别装置将计算机作为第一路面确定部和第二路面确定部而起作用，所述第一路面确定部确定图像中的相当于路面的第一路面区域，将第一路面区域中的每个水平线的代表距离绘制在其垂直位置而生成第一路面模型(216)，所述第二路面确定部确定第二路面区域，所述第二路面区域相当于比第一路面区域更远方的路面、且转换为三维空间时的水平方向的长度比第一路面区域长，将第二路面区域中的每个水平线的代表距离绘制在其垂直位置而生成第二路面模型(228)。

Recognition Device for External Environment of Vehicle

【技术实现步骤摘要】
车外环境识别装置
本专利技术涉及一种对存在于本车辆的行进方向的确定物进行确定的车外环境识别装置。
技术介绍
以往，已知有如下技术(例如，专利文献1)：检测位于本车辆的前方的车辆等立体物，以回避与前行车辆的碰撞(碰撞回避控制)，或将与前行车辆之间的车间距离保持为安全的距离的方式进行控制(巡航控制)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第3349060号公报
技术实现思路
技术问题作为在本车辆的行进方向上存在的立体物，有朝着相同方向行驶的前行车辆、沿本车辆的横向横穿行进道路的行人等。作为这样的立体物的提取条件之一，可列举出从路面向竖直上方具有高度。但是，该立体物的提取条件是以能够适当地确定路面为前提，如果不能适当地确定路面，则会将有坡度的道路本身判定为立体物，或者不能提取本应存在的立体物。特别是，对于远方的道路而言，其图像(视差)表示路面的可靠性低，很难确定路面。本专利技术鉴于这样的问题，目的在于提供一种能够适当地确定路面的车外环境识别装置。技术方案为了解决上述课题，本专利技术的车外环境识别装置将计算机作为第一路面确定部和第二路面确定部而起作用，所述第一路面确定部确定图像中的相当于路面的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车外环境识别装置，其特征在于，计算机作为第一路面确定部和第二路面确定部而起作用，所述第一路面确定部确定图像中的相当于路面的第一路面区域，将所述第一路面区域中的每个水平线的代表距离绘制在其垂直位置而生成第一路面模型，所述第二路面确定部确定第二路面区域，所述第二路面区域相当于比所述第一路面区域更远方的路面，且转换为三维空间时的水平方向的长度比所述第一路面区域长，将所述第二路面区域中的每个水平线的代表距离绘制在其垂直位置而生成第二路面模型。

【技术特征摘要】
2017.12.25 JP 2017-2484831.一种车外环境识别装置，其特征在于，计算机作为第一路面确定部和第二路面确定部而起作用，所述第一路面确定部确定图像中的相当于路面的第一路面区域，将所述第一路面区域中的每个水平线的代表距离绘制在其垂直位置而生成第一路面模型，所述第二路面确定部确定第二路面区域，所述第二路面区域相当于比所述第一路面区域更远方的路面，且转换为三维空间时的水平方向的长度比所述第一路面区域长，将所述第二路面区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：大久保淑实，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP