机器人、机器人控制系统、机器人的控制方法以及记录介质技术方案

一种机器人(100)，具备动作部(120)、装饰信息取得部(150)以及动作控制部(130)。动作部(120)使本装置进行动作。装饰信息取得部(150)基于本装置拍摄到的拍摄图像，取得表示对本装置施加的装饰的装饰信息。动作控制部(130)控制动作部(120)，以进行与由装饰信息取得部(150)取得的装饰信息对应的动作。

Robot, Robot Control System, Robot Control Method and Recording Media

【技术实现步骤摘要】
机器人、机器人控制系统、机器人的控制方法以及记录介质相关申请的引用本申请主张以2017年12月22日申请的日本国专利申请第2017-245907号为基础的优先权，本申请引用该基础申请的全部内容。
本专利技术涉及机器人、机器人控制系统、机器人的控制方法以及记录介质。
技术介绍
已知有与人交流的机器人。例如，日本特开2003-1582号公报公开了在步行式机器人上安装可装卸的服装的技术。这样，通过对机器人施加服装等装饰，使机器人具有亲近感，能够提高外观上的娱乐性。在能够施加上述那样的装饰的机器人中，不仅在外观上，还要求通过与外观对应的动作来进一步提高娱乐性。
技术实现思路
本专利技术是为了解决以上那样的课题而提出的，其目的在于提供一种能够提高娱乐性的机器人、机器人控制系统、机器人的控制方法以及记录介质。本专利技术一个方式的机器人具备：使本装置进行动作的动作单元；装饰信息取得单元，所述装饰信息取得单元取得装饰信息，所述装饰信息基于拍摄有所述本装置的拍摄图像而得到，表示对所述本装置施加的装饰；以及动作控制单元，所述动作控制单元对所述动作单元进行控制，以进行与由所述装饰信息取得单元取得的所述装饰信息对应的所述动作。本专利技术一个方式的机器人控制系统具备：所述机器人，以及对所述机器人进行充电的充电站。本专利技术一个方式的机器人的控制方法，包括：使机器人进行动作；取得装饰信息，所述装饰信息基于拍摄有所述机器人的拍摄图像而得到，表示施加于所述机器人的装饰，对所述机器人的所述动作进行控制，以进行与取得的所述装饰信息对应的所述动作。本专利技术一个方式的记录介质，存储有使机器人的计算机作为如下单元发挥功能的程序，其中，所述单元包括：使所述机器人进行动作的动作单元；装饰信息取得单元，所述装饰信息取得单元取得装饰信息，所述装饰信息基于拍摄有所述机器人的拍摄图像而得到，表示对所述机器人施加的装饰；以及动作控制单元，所述动作控制单元对所述动作单元进行控制，以进行与由所述装饰信息取得单元取得的所述装饰信息对应的所述动作。根据本专利技术，能够提供一种能够提高娱乐性的机器人、机器人控制系统、机器人的控制方法以及记录介质。本专利技术的另外的目的和优点将在随后的描述中说明，并在后面的描述中更加清楚，或可以通过本专利技术的实施方式而被理解。本专利技术的目的和优点可以通过各个要件或其组合来理解及获得。附图说明附图作为说明书的一部分用来说明本专利技术的实施例，并与上面的概述以及下面给出的实施例的详细描述相结合，来说明本专利技术的原理。图1是表示本专利技术的实施方式1的机器人的外观的图。图2是表示实施方式1的机器人的硬件结构的框图。图3是表示实施方式1的机器人的功能性结构的框图。图4是表示实施方式1的机器人被拍摄的情况的图。图5是表示实施方式1的机器人被拍摄的拍摄图像的例子的图。图6是表示由实施方式1的机器人执行的装饰动作的例子的图。图7是表示实施方式1的机器人执行装饰动作的情况的第一图。图8是表示实施方式1的机器人执行装饰动作的情况的第二图。图9是表示由实施方式1的机器人执行的机器人控制处理的流程的流程图。图10是表示本专利技术的实施方式2的机器人控制系统的图。图11是表示实施方式2的充电站的控制的结构的框图。图12是表示实施方式2的变形例的机器人控制系统的图。图13是表示本专利技术的实施方式3的机器人的功能性结构的框图。图14是表示由实施方式3的机器人执行的单独动作的例子的图。图15是表示由实施方式3的机器人执行的机器人控制处理的流程的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。另外，对图中相同或相当的部分标注相同的附图标记。(实施方式1)图1表示本专利技术的实施方式1的机器人100的外观。机器人100是模仿人(孩子)的形状，是按照预先规定的动作程序自主地动作的装置。机器人100对来自存在于本装置外部的规定对象的呼叫、接触等来自外部的刺激进行反应，并进行各种动作。由此，机器人100能够与规定对象进行沟通，并与规定对象交流。规定对象是存在于机器人100的外部且成为与机器人100沟通以及交流的对方的对象。作为规定对象，具体而言，可以举出作为机器人100的所有者的用户、用户的周围的人(用户的家庭成员或朋友等)、用户周围的动物(由用户等饲养的宠物等)等。规定对象也可以称为沟通对象、沟通对方、交流对象、交流对方等。如图1所示，机器人100在外观上具有模仿人(儿童)的立体形状。机器人100例如以塑料等硬质合成树脂为主要材料而制作。机器人100具备头部101、躯干部102、眼部104、口部105、手部107和腿部108。头部101、手部107以及腿部108是通过内置于机器人100的驱动构件而能够移动的部位。头部101通过设置于颈部的颈部关节而以能够沿俯仰、翻滚及偏航的三个方向旋转的方式安装于躯体部102。在眼部104设置有显示与眼睛有关的图像(眼珠等)的显示部117。在口部105设置有对机器人100的前方进行拍摄的摄像部115a。图2表示机器人100的硬件结构。如图2所示，机器人100具备控制部(CentralProcessingUnit：中央处理单元)110，存储部111、电池112、驱动器113、可动部114、传感器部115、无线通信部116、显示部117、声音输出部118以及图像识别部119。控制单元110包括CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)和RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)。CPU是例如微处理器等，是执行各种处理和运算的中央运算处理部。在控制部110中，CPU读出存储在ROM中的控制程序，将RAM用作工作存储器，同时控制本装置(机器人100)整体的动作。控制部110作为控制单元发挥功能。存储部111是闪存、硬盘等非易失性存储器。存储部111存储包括OS(OperatingSystem：操作系统)以及应用程序的、控制部110为了进行各种处理而使用的程序以及数据。另外，存储部111存储通过控制部110进行各种处理而生成或取得的数据。存储部111用作存储单元。电池112是蓄积电能并向机器人100的各部供给电力的蓄电池。当机器人100返回充电站时，电池112被充电站充电。驱动器113具备驱动机器人100的可动部114的马达、促动器等驱动构件和驱动这些驱动构件的驱动电路。可动部114是可动的部位，具体而言是头部101、手部107以及腿部108。控制部110基于动作程序，向驱动电路发送控制信号。驱动电路按照从控制部110发送的控制信号，向驱动构件供给驱动用的脉冲信号。驱动构件按照从驱动电路供给的脉冲信号，驱动可动部114。可动部114作为可动单元发挥功能。机器人100能够通过驱动器113驱动可动部114而进行各种动作。例如，机器人100通过使腿部108动作，能够向前方或者后方移动，能够改变本装置的朝向。另外，机器人100通过使头部101或手部107动作，能够模仿人的动作以及人的举止。传感器部115具备检测本装置的周围或内部的物理量的多个传感器。如图2所示，传感器部115包括对机器人100的周围进行拍摄的摄像部115a、检测声音的声音传感器115b、检测与本装置的接触的接触传感器115c本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其中，具备：使本装置进行动作的动作单元；装饰信息取得单元，所述装饰信息取得单元取得装饰信息，所述装饰信息基于拍摄有所述本装置的拍摄图像而得到，表示对所述本装置施加的装饰；以及动作控制单元，所述动作控制单元对所述动作单元进行控制，以进行与由所述装饰信息取得单元取得的所述装饰信息对应的所述动作。

【技术特征摘要】
2017.12.22 JP 2017-2459071.一种机器人，其中，具备：使本装置进行动作的动作单元；装饰信息取得单元，所述装饰信息取得单元取得装饰信息，所述装饰信息基于拍摄有所述本装置的拍摄图像而得到，表示对所述本装置施加的装饰；以及动作控制单元，所述动作控制单元对所述动作单元进行控制，以进行与由所述装饰信息取得单元取得的所述装饰信息对应的所述动作。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，还具备对所述本装置进行拍摄的摄像单元，所述装饰信息取得单元基于由所述摄像单元拍摄有所述本装置的所述拍摄图像，取得所述装饰信息。3.根据权利要求2所述的机器人，其中，所述摄像单元拍摄映在镜子上的所述本装置的镜像。4.根据权利要求3所述的机器人，其中，所述动作单元使所述本装置移动，所述摄像单元在所述动作单元使所述本装置移动到设置有所述镜子的位置时，拍摄映在所述镜子上的所述本装置的所述镜像。5.根据权利要求4所述的机器人，其中，所述镜子设置于对所述本装置充电的充电站，所述摄像单元在所述本装置被所述充电站充电时，经由所述镜子对所述本装置进行拍摄。6.根据权利要求1所述的机器人，其中，还具备判定单元，所述判定单元判定是否对所述本装置施加了所述装饰，所述装饰信息取得单元在由所述判定单元判定为对所述本装置施加了所述装饰的情况下，取得所述装饰信息。7.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述本装置的外部的设备基于拍摄有所述本装置的拍摄图像，判定对所述本装置施加的所述装饰，所述装饰信息取得单元从所述外部的设备取得由所述外部的设备判定的判定结果作为所述装饰信息。8.根据权利要求1所述的机器人，其中，还具备行动检测单元，所述行动检测单元检测规定对象对所述本装置的行动，所述动作控制单元在所述行动检测单元检测到所述行动的情况下，控制所述动作单元以进行用于响应所述行动的交流动作，在所述行动检测单元未检测到所述行动的情况下，对所述动作单元进行控制，以进行不经由与所述规定对象的交流的自发的单独动作，该单独动作是与所述规定对象独立而由所述本装置单独执行的所述动作。9.根据权利要求8所述的机器人，其中，所述单独动作包括与所述装饰信息对应的所述动作。10.根据权利要求8所述的机器人，其中，还具有反应取得单元，在所述本装置进行所述交流动作时，在所述动作控制单元控制所述动作单元以进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：前田茉纪，大塚利彦，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP