物体检测传感器的轴偏离判定方法技术

本发明专利技术涉及物体检测传感器的轴偏离判定方法。在车辆上安装传感器单元(10)并如以下判定物体检测传感器(11)的轴偏离，该传感器单元具备将第一规定方向作为物体的检测方向的物体检测传感器(11)、和检测作为相对于第二规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器(12)。进行在车辆上安装传感器单元(10)之前以使第一规定方向与第二规定方向对齐的方式配置传感器单元(10)，并从倾斜传感器(12)获取由倾斜传感器(12)检测的第一倾斜角度的第一倾斜角度获取工序。接下来，进行在车辆上安装传感器单元(10)，并从倾斜传感器(12)获取由倾斜传感器(12)检测的第二倾斜角度的第二倾斜角度获取工序。最后，进行基于第一倾斜角度和第二倾斜角度来判定物体检测传感器(11)是否产生了轴偏离的轴偏离判定工序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测传感器的轴偏离判定方法相关申请的交叉引用本申请基于2016年10月4日申请的日本申请号2016-196692号，并在此引用其记载内容。
本公开涉及物体检测传感器的轴偏离判定方法。
技术介绍
以往，已知这样的行驶辅助装置，该行驶辅助装置安装在车辆上，检测存在于车辆的前方或者后方的物体并指令警报或者自动制动。在这种行驶辅助装置中，基于作为发送波而雷达照射激光或者毫米波等并被物体反射的反射波，或拍摄装置拍摄到的图像数据来检测车辆的前方或者后方的物体。例如，在专利文献1中，公开了一种行驶辅助装置，该行驶辅助装置具备在车辆的后退时通过超声波检测存在于车辆的进行轨迹上的障碍物的声纳；以及在车辆的前进时通过电波检测存在于车辆的进行轨迹上的障碍物的雷达。专利文献1：日本特开2012-144162号公报在将声纳、雷达、相机等检测存在于车辆外的物体的物体检测传感器安装在车辆上时，有时会产生物体检测传感器对物体的检测方向相对于预先决定的方向在水平方向或垂直方向上偏离的、所谓轴偏离。在通过产生了轴偏离的物体检测传感器检测到车辆外存在的物体的情况下，物体的检测位置有可能产生轴偏离的量的误差。
技术实现思路
本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要的目的是提供在将物体检测传感器安装到车辆上时，能够精度高地判定出物体检测传感器产生了轴偏离的物体检测传感器的轴偏离判定方法。本公开是在车辆上安装传感器单元以判定上述物体检测传感器的轴偏离的判定方法，上述传感器单元具备将第一规定方向作为物体的检测方向的物体检测传感器、和检测作为相对于第二规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器，上述判定方法具备：第一倾斜角度获取工序，在上述车辆上安装上述传感器单元之前，以使上述第一规定方向与上述第二规定方向对齐的方式配置上述传感器单元，从上述倾斜传感器获取作为由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度的第一倾斜角度；第二倾斜角度获取工序，在上述车辆上安装上述传感器单元，从上述倾斜传感器获取作为由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度的第二倾斜角度；以及轴偏离判定工序，基于通过上述第一倾斜角度获取工序所获取的上述第一倾斜角度、和通过上述第二倾斜角度获取工序所获取的上述第二倾斜角度来判定上述物体检测传感器是否产生了轴偏离。由于在将具备物体检测传感器的传感器单元安装到车辆上时传感器单元的安装角度产生偏离，所以物体检测传感器有时产生物体检测传感器的检测方向相对于预先决定的方向在水平方向或垂直方向上倾斜的、所谓的轴偏离。在通过产生了轴偏离的物体检测传感器检测到物体的情况下，物体的检测位置有可能产生发生轴偏离的量的误差。作为该对策，在具备物体检测传感器的传感器单元中还具备倾斜传感器，该倾斜传感器检测作为相对于第二规定方向的倾斜的倾斜角度。基于由该倾斜传感器检测到的第二倾斜角度来判定物体检测传感器是否产生了轴偏离。但是，在将倾斜传感器安装到传感器单元时从本来应安装的位置偏离安装等传感器单元内的物体检测传感器和倾斜传感器的位置关系有可能产生偏离。在该状态下，即使通过倾斜传感器检测第二倾斜角度，并基于检测到的第二倾斜角度来判定是否产生物体检测传感器的轴偏离，但由于没有考虑到传感器单元内的物体检测传感器和倾斜传感器的位置关系的偏离，所以有可能无法实施精度高的轴偏离判定。因此，在将传感器单元安装于车辆前，以使物体检测传感器的检测方向亦即第一规定方向与第二规定方向对齐的方式配置传感器单元，并获取在该状态下由倾斜传感器检测到的第一倾斜角度。由此，能够以使物体检测传感器的检测方向与第二规定方向对齐的状态为基准，掌握倾斜传感器相对于第二规定方向倾斜多少。即，能够掌握倾斜传感器相对于物体检测传感器的检测方向的倾斜。之后，将传感器单元安装于车辆，并获取此时由倾斜传感器检测到的第二倾斜角度。此时获取的第二倾斜角度是将传感器单元安装到车辆上的状态下的倾斜传感器相对于第二规定方向的倾斜。因而，在轴偏离判定工序中，不仅基于第二倾斜角度还基于第一倾斜角度来判定物体检测传感器的轴偏离，从而可以精度高地判定物体检测传感器的轴偏离。附图说明关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：图1是本实施方式所涉及的物体检测装置的示意结构图。图2是传感器单元的示意结构图。图3表示将车辆载置在水平台上的状态的图。图4是表示本实施方式所涉及的超声波传感器的轴偏离判定的顺序的流程图。图5是表示车辆相对于水平方向在前后方向上倾斜的图。图6是表示另一例所涉及的超声波传感器的轴偏离判定的顺序的流程图。具体实施方式在图1中，物体检测装置100具备传感器单元10和ECU20。其中，例如在未图示的车辆的保险杠上安装多个传感器单元10。保险杠被设置在车辆的前端部以及后端部，针对每个保险杠，在车宽度方向上排列配置有四个传感器单元10。多个传感器单元10分别具备超声波传感器(相当于物体检测传感器)11和倾斜传感器12。超声波传感器11具备进行超声波的发送以及从存在于本车辆周边的物体反射的反射波的接收的收发器11a、发送电路部11b以及接收电路部11c。发送电路部11b与收发器11a电连接，通过每隔规定的控制周期将电信号给予收发器11a，从而收发器11a朝向规定方向发送超声波。接收电路部11c与收发器11a电连接，检测由收发器11a接收到的反射波，作为电信号。对于倾斜传感器12，后述。ECU20与发送电路部11b和接收电路部11c电连接。ECU20每隔规定的控制周期对发送电路部11b指示向收发器11a输出电信号。另一方面，接收由接收电路部11c检测到的电信号。该信号的大小与反射波的强度成比例，反射波其强度根据存在于本车辆周边的物体与本车辆的距离而变化。因而，可以基于从接收电路部11c接收到的电信号的大小来检测存在于本车辆周边的物体的位置信息。在检测到物体的位置信息的情况下，根据检测到的物体的位置信息和本车辆的位置来计算从本车辆到物体的距离。在将上述的传感器单元10安装在车辆上时，由于传感器单元10的安装角度产生偏离，所以有时在超声波传感器11中产生超声波传感器11的检测方向相对于规定方向在水平方向或垂直方向上倾斜的所谓的轴偏离。在由产生轴偏离的超声波传感器11检测到物体的情况下，物体的检测位置有可能发生产生轴偏离的量的误差。作为该对策，在具备超声波传感器11的传感器单元10中还具备倾斜传感器12，该倾斜传感器检测作为相对于水平方向(水平面)的倾斜的倾斜角度。此处的水平方向是指与重力作用的方向垂直的方向。倾斜传感器12设为将相对于水平方向的倾斜分解为相对于相互正交的两个轴(设为X0轴、Y0轴)的各个的旋转角度并检测的、公知的2轴倾斜传感器。倾斜传感器12检测的绕X0轴的旋转角(设为侧倾角θr)表示车体的车宽度方向的倾斜角度，绕Y0轴的旋转角(设为俯仰角θp)表示车体的前后方向的倾斜角度。此外，2轴倾斜传感器可以使用3轴加速度传感器来实现，也可以组合振动子和磁传感器来实现。如图2所记载那样，通过在与安装有超声波传感器11的基板13相同的基板13上安装倾斜传感器12来构成传感器单元10。因此，在将传感器单元10安装在车辆上时，传感器单元10的安装角度产生偏离的情况下，安装在同一基板13上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测传感器的轴偏离判定方法，通过将传感器单元(10)安装于车辆来判定上述物体检测传感器的轴偏离，上述传感器单元具备将第一规定方向作为物体的检测方向的物体检测传感器(11)、和检测作为相对于第二规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器(12)，上述物体检测传感器的轴偏离判定方法具备：第一倾斜角度获取工序，在上述车辆上安装上述传感器单元之前，以使上述第一规定方向与上述第二规定方向对齐的方式配置上述传感器单元，并从上述倾斜传感器获取由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度作为第一倾斜角度；第二倾斜角度获取工序，在上述车辆上安装上述传感器单元，并从上述倾斜传感器获取由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度作为第二倾斜角度；以及轴偏离判定工序，基于通过上述第一倾斜角度获取工序所获取的上述第一倾斜角度、和通过上述第二倾斜角度获取工序所获取的上述第二倾斜角度来判定上述物体检测传感器是否产生了轴偏离。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.04 JP 2016-1966921.一种物体检测传感器的轴偏离判定方法，通过将传感器单元(10)安装于车辆来判定上述物体检测传感器的轴偏离，上述传感器单元具备将第一规定方向作为物体的检测方向的物体检测传感器(11)、和检测作为相对于第二规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器(12)，上述物体检测传感器的轴偏离判定方法具备：第一倾斜角度获取工序，在上述车辆上安装上述传感器单元之前，以使上述第一规定方向与上述第二规定方向对齐的方式配置上述传感器单元，并从上述倾斜传感器获取由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度作为第一倾斜角度；第二倾斜角度获取工序，在上述车辆上安装上述传感器单元，并从上述倾斜传感器获取由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度作为第二倾斜角度；以及轴偏离判定工序，基于通过上述第一倾斜角度获取工序所获取的上述第一倾斜角度、和通过上述第二倾斜角度获取工序所获取的上述第二倾斜角度来判定上述物体检测传感器是否产生了轴偏离。2.根据权利要求1所述的物体检测传感器的轴偏离判定方法，其中，在上述轴偏离判定工序中，在作为上述第一倾斜角度与上述第二倾斜角度之和的第一检测方向角度未收敛于规定范围内的情况下，判定为上述物体检测传感器产生了轴偏离。3.根据权利要求1或者2所述的物体检测传感器的轴偏离判定方法，其中，具备异常判定工序，在该异常判定工序中，在将上述传感器单元安装于上述车辆之前，将通过上述第一倾斜角度获取工序所获取的上述第一倾斜角...

【专利技术属性】
技术研发人员：野吕觉，可儿博之，大塚秀树，松浦充保，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP