一种车辆的定位修正方法及系统、车辆技术方案

一种车辆的定位修正方法及系统、车辆，该方法包括：对当前环境进行车位检测，进而构建出当前环境的标准语义车位地图以作为先验地图；车辆在行驶时，利用同步定位与建图技术获取车辆的第一当前位置；利用获取第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，并在标准语义车位地图中确定出与该第一语义车位相匹配的第二语义车位；利用第一语义车位与第二语义车位之间的偏差值对第一当前位置进行修正，以获得修正后的该车辆的第二当前位置。可见，在利用同步定位与建图技术获得车辆的第一当前位置后，利用语义车位之间的偏差对该第一当前位置进行修正，减小了累计误差，获得准确度更高的第二当前位置，提高了车辆的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的定位修正方法及系统、车辆
本专利技术涉及车辆定位
，尤其涉及一种车辆的定位修正方法及系统、车辆。
技术介绍
同步定位与建图(simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)被应用于车辆定位
时，实现的是当车辆在未知环境中从一个未知位置开始移动时,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，进而实现车辆的自主定位。但是，由于SLAM是利用相对位置进行定位，会产生累计误差，进而造成车辆的定位精度偏低。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种车辆的定位修正方法及系统、车辆，能够提高车辆的定位精度。本专利技术实施例第一方面公开了一种车辆的定位修正方法，所述方法包括：在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图；在所述车辆行驶过程中，通过同步定位与建图的方式获取所述车辆的第一当前位置；利用获取所述第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，所述第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，所述特征组合包括车位的特征点和/或特征线；在所述标准语义车位地图中确定出与所述第一语义车位相匹配的第二语义车位，所述第二语义车位为第二车位的特征组合，所述第二车位为所述标准语义车位地图中与所述第一车位相匹配的车位；获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值；根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值，包括：将所述第一语义车位投影至参考坐标系，获得所述第一语义车位在所述参考坐标系中的投影，所述参考坐标系为基于所述标准语义车位地图建立的坐标系；获取所述投影与所述第二语义车位之间的距离以及倾角；根据所述距离以及所述倾角确定所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图，包括：采集当前环境的环境图像；利用惯性测量模块获取所述环境图像对应的所述车辆的运动姿态，所述运动姿态包括车辆的位置和转向角；利用所述环境图像进行车位检测，以获得车位信息，所述车位信息包括车位角点和车位边沿；根据所述运动姿态和所述车位信息构建所述当前环境的标准语义车位地图。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，所述方法还包括：当检测到停车指令时，在所述当前环境中确定出若干个可停车位；从所述若干个可停车位中确定出目标车位，所述目标车位为所述若干个可停车位中与所述第二当前位置距离最近的车位；根据所述目标车位与所述第二当前位置生成停车导航路线；输出所述停车导航路线。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，所述方法还包括：当接收到汇合指令时，解析所述汇合指令以获得汇合对象的当前位置和所述汇合对象的移动速度；根据所述汇合对象的当前位置和所述第二当前位置获取汇合路径；根据所述汇合对象的移动速度以及所述车辆的移动速度在所述汇合路径确定出汇合点位置，以使所述汇合对象以及所述车辆到达所述汇合点位置的时间差小于预设的时长阈值；根据所述第二当前位置以及所述汇合点位置生成汇合导航路线；输出所述汇合导航路线。本专利技术实施例第二方面公开了一种车辆的定位修正系统，所述系统包括：构建单元，用于在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图；第一获取单元，用于在所述车辆行驶过程中，通过同步定位与建图的方式获取所述车辆的第一当前位置；检测单元，用于利用获取所述第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，所述第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，所述特征组合包括车位的特征点和/或特征线；第一确定单元，用于在所述标准语义车位地图中确定出与所述第一语义车位相匹配的第二语义车位，所述第二语义车位为第二车位的特征组合，所述第二车位为所述标准语义车位地图中与所述第一车位相匹配的车位；第二获取单元，用于获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值；修正单元，用于根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述第二获取单元包括：投影子单元，用于将所述第一语义车位投影至参考坐标系，获得所述第一语义车位在所述参考坐标系中的投影，所述参考坐标系为基于所述标准语义车位地图建立的坐标系；第一获取子单元，用于获取所述投影与所述第二语义车位之间的距离以及倾角；确定子单元，用于根据所述距离以及所述倾角确定所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述构建单元包括：采集子单元，用于采集当前环境的环境图像；第二获取子单元，用于利用惯性测量模块获取所述环境图像对应的所述车辆的运动姿态，所述运动姿态包括车辆的位置和转向角；检测子单元，用于利用所述环境图像进行车位检测，以获得车位信息，所述车位信息包括车位角点和车位边沿；构建子单元，用于根据所述运动姿态和所述车位信息构建所述当前环境的标准语义车位地图。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述系统还包括：第二确定单元，用于在根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，当检测到停车指令时，在所述当前环境中确定出若干个可停车位；所述第二确定单元，还用于从所述若干个可停车位中确定出目标车位，所述目标车位为所述若干个可停车位中与所述第二当前位置距离最近的车位；第一生成单元，用于根据所述目标车位与所述第二当前位置生成停车导航路线；第一输出单元，用于输出所述停车导航路线。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述系统还包括：解析单元，用于在根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，当接收到汇合指令时，解析所述汇合指令以获得汇合对象的当前位置和所述汇合对象的移动速度；第三获取单元，用于根据所述汇合对象的当前位置和所述第二当前位置获取汇合路径；第三确定单元，用于根据所述汇合对象的移动速度以及所述车辆的移动速度在所述汇合路径确定出汇合点位置，以使所述汇合对象以及所述车辆到达所述汇合点位置的时间差小于预设的时长阈值；第二生成单元，用于根据所述第二当前位置以及所述汇合点位置生成汇合导航路线；第二输出单元，用于输出所述汇合导航路线。本专利技术实施例第三方面公开一种车辆，所述车辆包括本专利技术实施例第二方面公开的任意一种车辆的定位修正系统。本专利技术实施例第四方面公开一种车载设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本专利技术实施例第一方面公开的一种车辆的定位修正方法。本专利技术实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本专利技术实施例第一方面公开的一种车辆的定位修正方法。本专利技术实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的定位修正方法，其特征在于，所述方法包括：在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图；在所述车辆行驶过程中，通过同步定位与建图的方式获取所述车辆的第一当前位置；利用获取所述第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，所述第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，所述特征组合包括车位的特征点和/或特征线；在所述标准语义车位地图中确定出与所述第一语义车位相匹配的第二语义车位，所述第二语义车位为第二车位的特征组合，所述第二车位为所述标准语义车位地图中与所述第一车位相匹配的车位；获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值；根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位修正方法，其特征在于，所述方法包括：在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图；在所述车辆行驶过程中，通过同步定位与建图的方式获取所述车辆的第一当前位置；利用获取所述第一当前位置时对应的图像帧进行车位检测，获得第一语义车位，所述第一语义车位为检测到的第一车位的特征组合，所述特征组合包括车位的特征点和/或特征线；在所述标准语义车位地图中确定出与所述第一语义车位相匹配的第二语义车位，所述第二语义车位为第二车位的特征组合，所述第二车位为所述标准语义车位地图中与所述第一车位相匹配的车位；获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值；根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值，包括：将所述第一语义车位投影至参考坐标系，获得所述第一语义车位在所述参考坐标系中的投影，所述参考坐标系为基于所述标准语义车位地图建立的坐标系；获取所述投影与所述第二语义车位之间的距离以及倾角；根据所述距离以及所述倾角确定所述第一语义车位与所述第二语义车位之间的偏差值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图，包括：采集当前环境的环境图像；利用惯性测量模块获取所述环境图像对应的所述车辆的运动姿态，所述运动姿态包括车辆的位置和转向角；利用所述环境图像进行车位检测，以获得车位信息，所述车位信息包括车位角点和车位边沿；根据所述运动姿态和所述车位信息构建所述当前环境的标准语义车位地图。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，所述方法还包括：当检测到停车指令时，在所述当前环境中确定出若干个可停车位；从所述若干个可停车位中确定出目标车位，所述目标车位为所述若干个可停车位中与所述第二当前位置距离最近的车位；根据所述目标车位与所述第二当前位置生成停车导航路线；输出所述停车导航路线。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差值修正所述第一当前位置，以获得修正后的所述车辆的第二当前位置之后，所述方法还包括：当接收到汇合指令时，解析所述汇合指令以获得汇合对象的当前位置和所述汇合对象的移动速度；根据所述汇合对象的当前位置和所述第二当前位置获取汇合路径；根据所述汇合对象的移动速度以及所述车辆的移动速度在所述汇合路径确定出汇合点位置，以使所述汇合对象以及所述车辆到达所述汇合点位置的时间差小于预设的时长阈值；根据所述第二当前位置以及所述汇合点位置生成汇合导航路线；输出所述汇合导航路线。6.一种车辆的定位修正系统，其特征在于，所述系统包括：构建单元，用于在当前环境中进行车位检测，构建所述当前环境的标准语义车位地图；第一获取单元，用于在所述车辆行驶过程中，通过同步定...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建，李良，张祥通，柴文楠，王磊刚，黄豪，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44