The invention relates to the field of robots. The purpose of this paper is to provide a mobile inspection and seedling repair robot for greenhouse seedbed, which has three functions of identifying seedlings, eliminating bad seedlings and transplanting good seedlings. At the same time, the robot can move directionally in space to achieve continuous seedling repair work. The technical scheme is as follows: a mobile inspection and seedling repair robot for greenhouse seedbed, including a controller; its characteristics are as follows: the robot also includes two parallel guideways, a rack which can move along the guideway, a seedbed which is horizontally arranged under the rack for replacing the seedbed, and a seedbed which is arranged at the bottom of the rack to make the rack move along the guideway. Several power mechanisms, seedling repair platforms fixed on the rack for placing replacement seedling trays, sliding mechanisms positioned above the seedbed and movably positioned on the rack, and seedling transplantation mechanisms driven by sliding mechanisms and moving back and forth between the seedling repair platforms and seedbeds for transplanting seedlings.
【技术实现步骤摘要】
温室苗床移动巡检补苗机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种基于视觉识别种苗优劣、空间移动式取苗、送苗和补苗的温室苗床移动巡检补苗机器人。
技术介绍
目前我国温室农业生产面积已达到120万hm3，同时我国也是世界上蔬菜生产量最大的国家，但是在室内机械耕种方面，大部分操作过程还处于人工化。种苗的优劣决定蔬菜生产量，但是目前仍处于人工辨别种苗优劣，人工剔劣苗补优苗的阶段。这导致了蔬菜生产效率降低，同时极大加剧了蔬菜劳作成本，导致蔬菜规模化生产受阻。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
的不足，提供一种温室苗床移动巡检补苗机器人；该机器人具有种苗优劣识别、剔除劣苗和移植优苗三个功能，同时该机器人可在空间定向移动，以实现连续的种苗检补工作，促进蔬菜种苗剔补过程的机械自动化，提高工作效率，降低人工劳动成本，实现蔬菜规模化生产。本专利技术提供的技术方案是：温室苗床移动巡检补苗机器人，包括控制器；其特征在于：该机器人还包括两根平行布置的导轨、可沿着导轨活动的机架、水平设置在机架下边用于摆放待替换苗盘的苗床、设置在机架底部以使机架沿着导轨运动的若干动力机构、固定在...
【技术保护点】
1.温室苗床移动巡检补苗机器人，包括控制器；其特征在于：该机器人还包括两根平行布置的导轨(01)、可沿着导轨活动的机架(03)、水平设置在机架下边用于摆放待替换苗盘(11)的苗床(09)、设置在机架底部以使机架沿着导轨运动的若干动力机构(02)、固定在机架上用于摆放替补苗盘(05)的补苗平台(04)、设置在苗床上方且可活动地定位在机架上的滑动机构(07)以及由滑动机构驱使并往复运动于补苗平台和苗床之间以移植种苗的种苗移植机构(08)；所述机架上分别设置有用于识别替补苗盘中优苗的第一相机(06)以及用于识别待替换苗盘中劣苗的第二相机(10)；所述滑动机构、动力机构、种苗移植机...
【技术特征摘要】
2019.01.11 CN 20191002576491.温室苗床移动巡检补苗机器人，包括控制器；其特征在于：该机器人还包括两根平行布置的导轨(01)、可沿着导轨活动的机架(03)、水平设置在机架下边用于摆放待替换苗盘(11)的苗床(09)、设置在机架底部以使机架沿着导轨运动的若干动力机构(02)、固定在机架上用于摆放替补苗盘(05)的补苗平台(04)、设置在苗床上方且可活动地定位在机架上的滑动机构(07)以及由滑动机构驱使并往复运动于补苗平台和苗床之间以移植种苗的种苗移植机构(08)；所述机架上分别设置有用于识别替补苗盘中优苗的第一相机(06)以及用于识别待替换苗盘中劣苗的第二相机(10)；所述滑动机构、动力机构、种苗移植机构、第一相机和第二相机分别与控制器电连接，以保证各机构的工作配合。2.根据权利要求1所述的温室苗床移动巡检补苗机器人，其特征在于：所述动力机构包括竖直固定在机架底部的Z方向气缸(0201)缸体、与Z方向气缸的活塞杆末端固定连接的第一伺服电机(0209)、由第一伺服电机驱使可绕竖直轴线转动一定角度的旋转板(0205)、与导轨滚动配合滚轮(0211)以及通过水平轴驱使滚轮滚动的减速器电机(0207)；所述滚轮和减速器电机均定位在旋转板底面，以便随旋转板一体转动。3.根据权利要求2所述的温室苗床移动巡检补苗机器人，其特征在于：所述滑动机构包括横跨在苗床上方并可沿着苗床的长度方向在机架上水平滑动的X丝杠滑台(0704)以及沿苗床的宽度方向水平滑动地定位在X丝杠滑台上的滑动板(0706)。4.根据权利要求3所述的温室苗床移动巡检补苗机器人，其特征在于：所述种苗移植机构包括固定在滑动板底部的...
【专利技术属性】
技术研发人员：童俊华，孟青新，武传宇，贺磊盈，石虎峰，杜小强，张国凤，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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