物品的识别方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供了一种物品的识别方法、装置、设备及存储介质。方法包括：当检测到放置有物品的多个称重单元中的至少一个称重单元的承重值发生变化时，获取所述至少一个称重单元的承重值的变化量，其中，所述多个称重单元中的每个称重单元上完整放置有至多一个种类的一个或多个物品，所述多个称重单元中的每个称重单元上能够部分放置有物品；所述完整放置表示一个物品的竖直投影只落入一个称重单元的表面，所述部分放置表示一个物品的竖直投影落入多个称重单元的表面；根据物品与称重单元的对应关系，以及所述至少一个称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品。

【技术实现步骤摘要】
物品的识别方法、设备及存储介质
本申请涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种物品的识别方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
智能货架要求能够自动识别出货架上被拿起或放下的物品。为实现这种目的，目前大多采用称重+视觉的方式，货架的每层是一个称重单元，当货架上的物品被取放时，通过称重单元的称重功能可感知该层货架上的承重变化，再通过机器视觉识别出具体是哪种物品被取放。这种方式存在的问题是，如果物品体积较小，在取放的过程中被遮挡的概率较大，遮挡太多时便无法准确识别出物品。
技术实现思路
考虑到上述问题而提出了本专利技术。本专利技术提供了一种物品的识别方法、装置、设备及存储介质。根据本专利技术的一个方面，提供一种物品的识别方法，其特征在于，包括：当检测到放置有物品的多个称重单元中的至少一个称重单元的承重值发生变化时，获取所述至少一个称重单元的承重值的变化量，其中，所述多个称重单元中的每个称重单元上完整放置有至多一个种类的一个或多个物品，所述多个称重单元中的每个称重单元上能够部分放置有物品；所述完整放置表示一个物品的竖直投影只落入一个称重单元的表面，所述部分放置表示一个物品的竖直投影落入多个称重单元的表面；根据物品与称重单元的对应关系，以及所述至少一个称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品。示例性的，所述根据物品与称重单元的对应关系，以及所述至少一个称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品，包括：当所有承重值发生了变化的称重单元都对应第一种类的物品时，如果所述第一种类的物品对应的重量变化量与所有承重值发生了变化的称重单元的承重值的变化量之和匹配，则确定所述第一种类的物品为被拿起或放下的物品，从而确定被拿起或放下的物品的种类/数量。示例性的，所述根据物品与称重单元的对应关系，以及所述至少一个称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品，包括：若承重值发生了变化的第一称重单元对应的物品与所述多个称重单元中的不同于第一称重单元的其他称重单元不具有对应关系，则根据所述第一称重单元对应的物品的单件重量、所述第一称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品的种类/数量；若承重值发生了变化的至少一个第二称重单元对应的物品与所述多个称重单元中的第三称重单元也具有对应关系，则根据所述至少一个第二称重单元和第三称重单元对应的物品的单件重量、所述至少一个第二称重单元和所述第三称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品的种类/数量，第三称重单元为多个称重单元中不同于第二称重单元的称重单元。示例性的，所述根据物品与称重单元的对应关系，以及所述至少一个称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品，包括：确定称重单元集合，包括：对于每个承重值发生了变化的称重单元，如果该称重单元对应的物品还对应了其他称重单元，则将该称重单元和其他称重单元作为第一称重单元集合；如果该称重单元对应的物品未对应其他称重单元，则将该称重单元自身作为一个第一称重单元集合；将得到的第一称重单元集合中具有至少一个共同的称重单元的多个第一称重单元集合合并，由此得到一个或多个第二称重单元集合；在每个第二称重单元集合中，根据所述对应关系，以及所述第二称重单元集合内称重单元的承重值的变化量，确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量。示例性的，所述其他称重单元是指其他承重值发生了变化的称重单元。示例性的，在所述确定称重单元集合之前，所述方法还包括：确定至少一个承重值发生了变化的称重单元与其他承重值发生了变化的称重单元不对应同一种类的物品，或确定虽然所有承重值发生了变化的称重单元均对应同一种类的物品，但该种类的物品对应的重量变化量与承重值发生了变化的称重单元的承重值的变化量之和不匹配。示例性的，在每个第二称重单元集合中，根据所述对应关系，以及所述第二称重单元集合内称重单元的承重值的变化量，确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量，包括：当所述第二称重单元集合中所有称重单元都对应第二种类的物品或所述第二称重单元集合中所有承重值发生了变化的称重单元都对应第二种类的物品时，如果所述第二种类的物品对应的重量变化量与所述第二称重单元集合内承重值发生了变化的称重单元的承重值的变化量之和匹配，则确定所述第二种类的物品为与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品，从而确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量。示例性的，在每个第二称重单元集合中，根据所述对应关系，以及所述第二称重单元集合内称重单元的承重值的变化量，确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量，包括：根据所述对应关系，获取所述第二称重单元集合内的称重单元所对应的物品的组合对应的重量变化量，匹配所述物品的组合对应的重量变化量和所述第二称重单元集合内承重值发生了变化的称重单元的承重值的变化量之和，得到匹配成功的物品组合，由匹配成功的物品组合确定与该集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量。示例性的，在每个第二称重单元集合中，根据所述对应关系，以及所述第二称重单元集合内称重单元的承重值的变化量，确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量，包括：根据所述对应关系确定与所述第二称重单元集合内的称重单元对应的物品；求解满足的xt，由xt确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量，其中，ΔAi表示所述第二称重单元集合内第i个所述称重单元的承重值的变化量，i为大于0小于等于n的整数，n为所述第二称重单元集合内称重单元的数量，Bt表示所述第二称重单元集合内称重单元对应的物品中的第t种物品的单件重量，xt表示第t种物品被拿起或放下的数量，xt的正负表示物品被拿起还是放下，t为大于0小于等于m的整数，m表示所述第二称重单元集合内称重单元对应的物品的种类数，c的绝对值小于第一阈值。示例性的，在每个第二称重单元集合中，根据所述对应关系，以及所述第二称重单元集合内称重单元的承重值的变化量，确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量，包括：根据所述的对应关系确定与所述第二称重单元集合内的称重单元对应的物品；对于与所述第二称重单元集合内称重单元对应的物品中的第t种物品，有对于所述第二称重单元集合内的第i个称重单元，有其中，ΔAi表示所述第二称重单元集合内第i个所述称重单元的承重值的变化量，i为大于0小于等于n的整数，n为所述第二称重单元集合内称重单元的数量，Bt表示所述第二称重单元集合内称重单元对应的物品中的第t种物品的单件重量，xt表示第t种物品被拿起或放下的数量，xt的正负表示物品被拿起还是放下，t为大于0小于等于m的整数，m表示所述第二称重单元集合内称重单元对应的物品的种类数，ct的绝对值小于第二阈值，第t种物品对应了n个称重单元中的第i1到第i2个，第i个称重单元对应了m种物品中的第t1到第t2种，第t1到第t2种物品分别对应第i个称重单元承重值变化量的第1到第s部分，第i个称重单元共对应s种物品，第t种物品对应第i个称重单元承重值变化量的第q部分，ΔAiq表示第i个称重单元的承重值变化量中与第t种物品对应的第q部分，q为1到s的整数；求解满足以上表达式的xt，由xt确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品的识别方法，其特征在于，包括：当检测到放置有物品的多个称重单元中的至少一个称重单元的承重值发生变化时，获取所述至少一个称重单元的承重值的变化量，其中，所述多个称重单元中的每个称重单元上完整放置有至多一个种类的一个或多个物品，所述多个称重单元中的每个称重单元上能够部分放置有物品；所述完整放置表示一个物品的竖直投影只落入一个称重单元的表面，所述部分放置表示一个物品的竖直投影落入多个称重单元的表面；根据物品与称重单元的对应关系，以及所述至少一个称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品。

【技术特征摘要】
1.一种物品的识别方法，其特征在于，包括：当检测到放置有物品的多个称重单元中的至少一个称重单元的承重值发生变化时，获取所述至少一个称重单元的承重值的变化量，其中，所述多个称重单元中的每个称重单元上完整放置有至多一个种类的一个或多个物品，所述多个称重单元中的每个称重单元上能够部分放置有物品；所述完整放置表示一个物品的竖直投影只落入一个称重单元的表面，所述部分放置表示一个物品的竖直投影落入多个称重单元的表面；根据物品与称重单元的对应关系，以及所述至少一个称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据物品与称重单元的对应关系，以及所述至少一个称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品，包括：当所有承重值发生了变化的称重单元都对应第一种类的物品时，如果所述第一种类的物品对应的重量变化量与所有承重值发生了变化的称重单元的承重值的变化量之和匹配，则确定所述第一种类的物品为被拿起或放下的物品，从而确定被拿起或放下的物品的种类/数量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据物品与称重单元的对应关系，以及所述至少一个称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品，包括：若承重值发生了变化的第一称重单元对应的物品与所述多个称重单元中的不同于第一称重单元的其他称重单元不具有对应关系，则根据所述第一称重单元对应的物品的单件重量、所述第一称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品的种类/数量；若承重值发生了变化的至少一个第二称重单元对应的物品与所述多个称重单元中的第三称重单元也具有对应关系，则根据所述至少一个第二称重单元和第三称重单元对应的物品的单件重量、所述至少一个第二称重单元和所述第三称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品的种类/数量，第三称重单元为多个称重单元中不同于第二称重单元的称重单元。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据物品与称重单元的对应关系，以及所述至少一个称重单元的承重值的变化量，确定被拿起或放下的物品，包括：确定称重单元集合，包括：对于每个承重值发生了变化的称重单元，如果该称重单元对应的物品还对应了其他称重单元，则将该称重单元和其他称重单元作为第一称重单元集合；如果该称重单元对应的物品未对应其他称重单元，则将该称重单元自身作为一个第一称重单元集合；将得到的第一称重单元集合中具有至少一个共同的称重单元的多个第一称重单元集合合并，由此得到一个或多个第二称重单元集合；在每个第二称重单元集合中，根据所述对应关系，以及所述第二称重单元集合内称重单元的承重值的变化量，确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述其他称重单元是指其他承重值发生了变化的称重单元。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述确定称重单元集合之前，所述方法还包括：确定至少一个承重值发生了变化的称重单元与其他承重值发生了变化的称重单元不对应同一种类的物品，或确定虽然所有承重值发生了变化的称重单元均对应同一种类的物品，但该种类的物品对应的重量变化量与承重值发生了变化的称重单元的承重值的变化量之和不匹配。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在每个第二称重单元集合中，根据所述对应关系，以及所述第二称重单元集合内称重单元的承重值的变化量，确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量，包括：当所述第二称重单元集合中所有称重单元都对应第二种类的物品或所述第二称重单元集合中所有承重值发生了变化的称重单元都对应第二种类的物品时，如果所述第二种类的物品对应的重量变化量与所述第二称重单元集合内承重值发生了变化的称重单元的承重值的变化量之和匹配，则确定所述第二种类的物品为与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品，从而确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在每个第二称重单元集合中，根据所述对应关系，以及所述第二称重单元集合内称重单元的承重值的变化量，确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量，包括：根据所述对应关系，获取所述第二称重单元集合内的称重单元所对应的物品的组合对应的重量变化量，匹配所述物品的组合对应的重量变化量和所述第二称重单元集合内承重值发生了变化的称重单元的承重值的变化量之和，得到匹配成功的物品组合，由匹配成功的物品组合确定与该集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量。9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在每个第二称重单元集合中，根据所述对应关系，以及所述第二称重单元集合内称重单元的承重值的变化量，确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量，包括：根据所述对应关系确定与所述第二称重单元集合内的称重单元对应的物品；求解满足的xt，由xt确定与所述第二称重单元集合对应的被拿起或放下的物品的种类/数量，其中，ΔAi表示所述第二称重单元集合内第i个所述称重单元的承重值的变化量，i为大于0小于等于n的整数，n为所述第二称重单元集合内称重单元的数量，Bt表示所述第二称重单元集合内称...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘丹青，
申请(专利权)人：北京旷视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11