自动搬运操作系统技术方案

本发明专利技术提供一种自动搬运操作系统，主要是由一框架、一含有感测元件的多向滑动装置以及一线性单元所构成；该框架其一侧边设有一轨道；该含有感测元件的多向滑动装置，设置于该框架及该轨道上，也以二支撑位置支持一多自由度手臂运作混合动作，为以一感测元件辨识一桶盖影像中一桶盖上的一接口位置坐标与一接管位置坐标；该线性单元其设置于该框架上并提供驱动该多向滑动装置与该多自由度手臂依照坐标，以运转该多自由度手臂启闭一接口或带动一接管启闭该接口，以获取该接管固定于该接口或分离于该接口的功效。

【技术实现步骤摘要】
自动搬运操作系统
本专利技术涉及一种自动搬运操作系统，特别是指一种具有全自动化特性充分等优点的搬运操作系统。
技术介绍
目前半导体厂的特性为：1.特殊气体多，危险性高，超过30种可燃性/腐蚀性/毒性的特殊气体；2.制程自动化越来越高。而半导体厂所使用的化学药品，其种类一般可分类如下：①酸性(Acid)：HCl、HNO3、H2SO4、H3PO4、49％HF、115uBHF、1200BHF、120HF、0.5％HF、Ecopeeler等。②碱性(Caustic)：2.8％Developer、NH4OH、ELM-C30等。③有机溶剂(Solvent)：IPA、EKC265、10％IPA、PGMEA+PGME等。④氧化性(Oxygen)：H2O2。桶装供应系统(DrumSystem)的HDPE蓝色化学桶为保持干净与安全供应环境，以及避免人员于现场倾倒的方式补酸为考量。再加上应用在食品、石化、特化、化学药品领域的HDPE蓝色化学桶的使用需求日增，故高纯度HDPE蓝色化学桶适合使用于半导体，LCD、LED产业的电子级化学原料产品时，因HDPE蓝色化学桶使用量大，更换周期频繁，避免人员更换药桶太频繁，造成人员操作与安全负担为考量，而成功研发完成本件自动搬运操作系统。
技术实现思路
本专利技术的目的即在于提供一种稳定供应大宗高品质的化学品的自动搬运操作系统。本专利技术的次一目的系在于提供一种供应高品质的大宗气体及安全的特殊气体，以提供洁净的生产环境的自动搬运操作系统。本专利技术的另一目的系在于提供一种全自动供应高品质的大宗气体及安全的特殊气体的自动搬运操作系统。可达成上述专利技术目的的自动搬运操作系统，包括有：一框架，其一侧边设有一轨道；一含有感测元件的多向滑动装置，设置于该框架及该轨道上，也以两个支撑位置在接触状态下支持一多自由度手臂运作混合动作，为以一感测元件辨识一桶盖所产生的一桶盖影像，用以确认该桶盖影像中该桶盖上的一接口位置坐标与一接管位置坐标；一线性单元，其设置于该框架上并提供驱动该多向滑动装置，同步驱动与该多向滑动装置联接的该多自由度手臂依照辨识的该接口位置坐标与该接管位置坐标，以运转该多自由度手臂启闭一接口或带动一接管启闭该接口，以获取该接管固定或分离该接口。附图说明图1为本专利技术自动搬运操作系统的侧视图；图2为本专利技术自动搬运操作系统的前视图；图3为图1的该多向滑动装置与该线性单元的局部放大示意图；图4为图2的该多向滑动装置与该线性单元的局部放大示意图；以及图5为该自动搬运操作系统的作动示意图。附图标记说明：1-框架；11-轨道；12-入口处；13-取料区；2-多向滑动装置；21-感测元件；22-多自由度手臂；23-夹头；24-第一支撑位置；25-第二支撑位置；3-线性单元；4-桶材；41-桶盖；411-液端接口；412-气端接口。具体实施方式请参阅图1至图5，表示本实施形态的自动搬运操作系统的模式性前视图，主要包括有：一框架1、一含有感测元件21(sensingelement)的多向滑动装置2以及一线性单元3所构成。该框架1其一侧边设有一轨道11，该框架1其底面设置有至少一滚动装置以提供一桶材4(barrel)从一入口处12低阻力移动至该框架1的一取料区13；由一无人搬运车(AutomaticGuidedVehicle)经由有线或无线的一连线(connectingline)接收一缺料信号，该无人搬运车自动由一储存区(storagezone)的一取出处搬运该桶材4至该框架1的该入口处12；以往既知该桶材4的储存区具备，在指定位置设有一桶材4取出处的一储存空间；排列于指定方向上的复数个储存区；将从桶材4该储存区搬运出的该桶材4搬运至指定位置的该无人搬运车；控制该无人搬运车的动作的一控制器；及一移动机构由可移动地配置于各储存区的排列方向的该桶材4，当选择该桶材4时，凭借该移动机构使该储存区的该桶材4移动至对应于选择该桶材4的该储存区处，再凭借该移动机构将该桶材4搬运移动至该桶材4取出处。该含有感测元件21(sensingelement)的多向滑动装置2(Multi-directionalslidingdevice)，设置于该框架1及该轨道11上，也以两个支撑位置24、25在接触状态下支持一多自由度手臂22(dexterousarms)运作混合动作(compoundmotion)，为以一感测元件21辨识一桶盖41所产生的一桶盖影像，用以确认该桶盖影像中该桶盖41上的一接口位置坐标与一接管位置坐标；一种夹头23(chuck)是更经常被用来提供该夹箝力。该夹头23可被纳入该工件支撑件中，如此由该多向滑动装置2驱动该夹头23提供下列动作与功能：(1)该桶材4从该框架1的该入口处12定位于该框架1的该取料区13、(2.1)旋开该桶盖41上的一液端接口盖子、(2.2)固定该液端接口盖子于该框架1的一放置处、(2.3)夹取一液端接管、(2.4)将该液端接管锁固于该桶盖41上的一液端接口411、(3.1)旋开该桶盖41上的一气端接口盖子、(3.2)固定该气端接口盖子于该框架1的一放置处、(3.3)夹取一气端接管、(3.4)将该气端接管锁固于该桶盖41上的一气端接口412、(4.1)旋开该桶盖41上的一气端接管、(4.2)固定该气端接管于一气端固定夹上、(4.3)将该气端盖子锁固于该桶盖41上的一气端接口412、(5.1)旋开该桶盖41上的一液端接管、(5.2)固定该液端接管于一液端固定夹上、(6.1)夹取一液端盖子、(6.2)该液端盖子锁固于该桶盖41上的一液端接口411、(7)以该夹头23将该桶材4从该取料区13拉出至该框架1的该入口处12等连续动作(consecutivemotion)、混合动作(compoundmotion)、以及循环动作(cyclicaction)。该线性单元3(linearunit)其设置于该框架1上并提供驱动该多向滑动装置2，同步驱动与该多向滑动装置2联接的该多自由度手臂22依照辨识的该接口位置坐标与该接管位置坐标，以运转该多自由度手臂22启闭一接口或带动一接管启闭该接口，以获取该接管固定或分离该接口。如图3与图4所示，该含有感测元件21的多向滑动装置2设置于该框架1及该轨道11上，也以两个支撑位置24、25在接触状态下支持该多自由度手臂22运作混合动作，两个支撑位置24、25由该第一支撑位置24与该第二支撑位置25构成并设置至少一滑块(或至少一空气轴承)提供接触状态于该轨道11表面移动，该多向滑动装置2为设置在该线性单元3下的垂直滑动装置并用以连接该第一支撑位置24与该第二支撑位置25，使该多向滑动装置2可于该线性单元3上滑动，而该多向滑动装置2能于该线性单元3上滑动；请再参阅图3至图4，该多向滑动装置2的该第一支撑位置24、该第二支撑位置25与接触该轨道11的各表面装设有至少一滑块(或该空气轴承结构)，并凭借该滑块(或是该空气轴承结构)提供该多向滑动装置2于该轨道11各表面接触状态移动，在本专利技术中，该第一支撑位置24与该轨道11各接触表面位置各设置该滑块(或该空气轴承结构)，而该第二支撑位置25与该轨道11接触表面设置该滑块(或是该空气轴承结构)，并利用压力阀以调整安装于该第一支撑位置24与该第二支撑位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动搬运操作系统，其特征是包含：一框架，其一侧边设有一轨道；一含有感测元件的多向滑动装置，设置于该框架及该轨道上，也以两个支撑位置在接触状态下支持一多自由度手臂运作混合动作，为以一感测元件辨识一桶盖所产生的一桶盖影像，用以确认该桶盖影像中该桶盖上的一接口位置坐标与一接管位置坐标；一线性单元，其设置于该框架上并提供驱动该多向滑动装置，同步驱动与该多向滑动装置联接的该多自由度手臂依照辨识的该接口位置坐标与该接管位置坐标，以运转该多自由度手臂启闭一接口或带动一接管启闭该接口，以获取该接管固定或分离该接口。

【技术特征摘要】
2017.12.17 TW 1061458421.一种自动搬运操作系统，其特征是包含：一框架，其一侧边设有一轨道；一含有感测元件的多向滑动装置，设置于该框架及该轨道上，也以两个支撑位置在接触状态下支持一多自由度手臂运作混合动作，为以一感测元件辨识一桶盖所产生的一桶盖影像，用以确认该桶盖影像中该桶盖上的一接口位置坐标与一接管位置坐标；一线性单元，其设置于该框架上并提供驱动该多向滑动装置，同步驱动与该多向滑动装置联接的该多自由度手臂依照...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗思源，陈俊杰，倪启修，
申请(专利权)人：帆宣系统科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71