列队行驶控制系统、装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种列队行驶控制系统，该系统包括引导车辆和跟随车辆。引导车辆预测与位于引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞，基于邻近行驶车道的相邻车道的情况来判断引导车辆的避免碰撞的可能性，并且基于引导车辆的避免碰撞的可能性，将与碰撞相关联的信息传输到跟随车辆。跟随车辆基于相邻车道的情况来判断跟随车辆的避免碰撞的可能性，并且控制跟随车辆的制动、跟随车辆的车道变更、跟随车辆将跟随的车辆的变更或跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。

Queue Driving Control System, Device and Method

The invention discloses a queue driving control system, which comprises a guiding vehicle and a following vehicle. The collision between the guided vehicle and the external object located in front of the guided vehicle's driving lane is predicted, and the possibility of avoiding collision of the guided vehicle is judged based on the situation of the adjacent lane of the adjacent driving lane. Based on the possibility of avoiding collision of the guided vehicle, the information associated with the collision is transmitted to the following vehicle. The following vehicle judges the possibility of avoiding collision based on the situation of adjacent lanes, and controls at least part of the braking of the following vehicle, the lane change of the following vehicle, the change of the following vehicle or the withdrawal of the following vehicle from the queue.

【技术实现步骤摘要】
列队行驶控制系统、装置及方法相关申请的交叉引用本申请要求2017年12月11日提交的申请号为10-2017-0169195的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请通过引用整体并入本文。
本公开涉及一种用于在列队行驶(platooning)期间提供防碰撞策略的系统、装置及方法。
技术介绍
列队行驶是在多个车辆以规定间隔排成一列的状态下执行自动驾驶的技术。当执行列队行驶时位于列队行驶队列的最前方的引导车辆(leadingvehicle)可以控制跟随引导车辆的一个或多个跟随车辆(followingvehicle)。引导车辆可以使列队行驶队列中包括的多个车辆之间保持间隔，并且可以利用车辆之间(V2V)通信交换列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和情况信息。在传统列队行驶系统中，引导车辆可以具有控制列队行驶组中包括的所有车辆的权利。跟随车辆可以基于引导车辆的控制来移动。当引导车辆处于诸如碰撞的危险情况中时，在引导车辆的控制权利下的跟随车辆可能与引导车辆一起处于危险情况中。
技术实现思路
本公开中描述的实施例旨在解决现有技术中存在的上述问题，同时现有技术所实现的优点保持不变。本公开的一方面提供一种列队行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种列队行驶控制系统，所述系统包括引导车辆和跟随车辆，其特征在于，所述引导车辆被配置成：预测与位于所述引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞；当预测到与所述外部物体的碰撞时，基于邻近所述行驶车道的相邻车道的情况来判断所述引导车辆的避免碰撞的可能性；并且基于所述引导车辆的避免碰撞的可能性，将与所述碰撞相关联的信息传输到所述跟随车辆，所述跟随车辆被配置成：响应于与所述碰撞相关联的信息的传输，基于所述相邻车道的情况来判断所述跟随车辆的避免碰撞的可能性；并且基于从所述引导车辆传输的与所述碰撞相关联的信息和所述跟随车辆的避免碰撞的可能性，控制所述跟随车辆的制动、所述跟随车辆的车道变更、所述跟随车辆将...

【技术特征摘要】
2017.12.11 KR 10-2017-01691951.一种列队行驶控制系统，所述系统包括引导车辆和跟随车辆，其特征在于，所述引导车辆被配置成：预测与位于所述引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞；当预测到与所述外部物体的碰撞时，基于邻近所述行驶车道的相邻车道的情况来判断所述引导车辆的避免碰撞的可能性；并且基于所述引导车辆的避免碰撞的可能性，将与所述碰撞相关联的信息传输到所述跟随车辆，所述跟随车辆被配置成：响应于与所述碰撞相关联的信息的传输，基于所述相邻车道的情况来判断所述跟随车辆的避免碰撞的可能性；并且基于从所述引导车辆传输的与所述碰撞相关联的信息和所述跟随车辆的避免碰撞的可能性，控制所述跟随车辆的制动、所述跟随车辆的车道变更、所述跟随车辆将跟随的车辆的变更或所述跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成基于所述引导车辆的位置、所述引导车辆的速度、所述外部物体的位置、所述外部物体的速度和所述引导车辆的制动距离来预测所述碰撞。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成基于所述引导车辆的位置、所述引导车辆的速度、位于所述相邻车道中的其他物体的位置和所述其他物体的速度，判断所述引导车辆是否能够移动到所述相邻车道以避免所述碰撞。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成当所述引导车辆能够避免所述碰撞时，将关于紧急情况、所需减速度、车道保持时碰撞的可能性和所述引导车辆的预测路线的信息传输到所述跟随车辆。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成当所述引导车辆不能避免所述碰撞时，将关于紧急情况、所需减速度和车道保持时碰撞的可能性的信息传输到所述跟随车辆。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成基于所述跟随车辆的位置、所述跟随车辆的速度、位于所述相邻车道中的其他物体的位置和所述其他物体的速度，判断所述跟随车辆是否能够移动到所述相邻车道以避免所述碰撞。7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆和所述跟随车辆都能够避免所述碰撞时，与所述引导车辆一起避免所述碰撞。8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆能够避免所述碰撞且所述跟随车辆不能避免所述碰撞时，从所述列队行驶组退出。9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆不能避免所述碰撞且所述跟随车辆能够避免所述碰撞时，从所述列队行驶组退出，并且控制所述列队行驶组中的其他车辆跟随所述跟随车辆。10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆和所述跟随车辆都不能避免所述碰撞时，执行紧急制动。11.一种车辆的列队行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：一个或多个传感器，被配置成感测所述车辆周围的物体；通信电路，被配置成与包括所述车辆的列队行驶组中包括的其他车辆通信；以及处理器，被配置成与所述一个或多个传感器和所述通信电路电连接，其中所述处理器...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑宇烈，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR