一种机器人行进的控制方法及其系统技术方案

本申请公开了一种机器人行进的控制方法及其系统，其中一种机器人行进的控制方法具体包括以下步骤：获得机器人行进路线中的基础地图信息；依据基础地图信息行进，获得直行路线和转弯信息；依据基础地图信息、直行路线以及转弯信息形成实际地图信息；对实际地图信息进行处理，获得压缩地图；依据压缩地图行进，并在转弯时判断机器人是否会出现侧翻。本申请提供的机器人行进的控制方法及其系统能够在机器人行进前获取路线信息，并形成压缩地图进行前进，防止机器人在行进过程中需要反复去探索路线而花费大量时间。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人行进的控制方法及其系统
本申请涉及机器人领域，具体地，涉及机器人行进的控制方法及其系统。
技术介绍
智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动，从而完成预定任务的机器人系统。在传统的机器人行进过程中，虽然机器人能够自主的完成预定任务，但是在固定的地图中，往往是通过一边探索路线，一边发出导航指令，若导航指令出现错误或异常，机器人可能会停止工作。因此需要一种更有效率的控制机器人行进的方法对机器人的行进过程进行控制以及调整。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种机器人行进的控制方法及其系统，根据本申请，在机器人的行进前预先获取行进路线，避免机器人在行进中探索路线，提高了行进的效率。为达到上述目的，本申请提供了一种机器人行进的控制方法，具体包括以下步骤：获得机器人行进路线中的基础地图信息；依据基础地图信息行进，获得直行路线和转弯信息；依据基础地图信息、直行路线以及转弯信息形成实际地图信息；对实际地图信息进行处理，获得压缩地图；依据压缩地图行进，并在转弯时判断机器人是否会出现侧翻。如上的，其中，预先在活动范围内设置起始路线、中间位置路线以及结束路线；以及在起始路线，中间位置路线以及结束路线之间设置方向索引。如上的，其中，依据基础地图信息行进前，还包括在基础地图信息中设置地图索引、子地图索引和/或障碍物地图索引。如上的，其中，设置地图索引还包括，对地图索引进行等级划分。如上的，其中，对实际地图信息进行处理，获得压缩地图具体包括以下步骤：将实际地图信息划分为若干个碎片；根据动作值判断机器人行进路线是否需要调整；需要调整时调整动作值。如上的，其中，每个碎片中包括若干个网格，每个网格中包括不同偏移量的直线段或曲线段。如上的，其中，在根据动作值判断机器人行进过程是否被调整之前，还包括，确定网格中根据不同偏移量的直线段或曲线段出现的动作值。如上的，其中，判断机器人在转弯时是否发生侧翻具体包括以下子步骤：获取机器人直行时的历史最大速度；获取机器人转弯时的历史最大速度；根据获取机器人直行时的历史最大速度以及转弯时的历史最大速度，计算转弯指定速度；转弯指定速度v表示为，其中V0为机器人直行时的历史最大速度，x为机器人转弯时的历史最大速度，ρ为转弯半径，表示指数函数中的底数；若转弯时的实时速度超过转弯指定速度v，则机器人将发生侧翻，无法完成行走。一种机器人行进控制系统，具体包括设置单元、获取单元、整合单元、处理单元、判断单元；设置单元，对机器人的路线进行设置，并在路线中设置地图索引以及障碍物地图索引；获取单元，获取基础地图信息以及路线信息；整合单元，依据基础地图信息、直行路线以及转弯信息形成实际地图信息；处理单元，对实际地图信息进行处理，获得压缩地图；判断单元，判断机器人是否出现转弯，以及在转弯时是否会出现侧翻的可能性。如上的，其中，设置单元中包括以下子模块：路线设置模块、方向索引设置模块、检查模块、标识模块、地图索引设置模块、等级设置模块；路线设置模块，确定机器人的行进范围，并预先在机器人的行进范围中设置有起始路线，中间位置路线以及结束路线；方向索引设置模块，在起始路线，中间位置路线以及结束路线之间设置方向索引；检查模块，检查基础地图中的路线或路况；标识模块，对基础地图中的障碍物进行标识；地图索引设置模块，在起始路线，中间位置路线以及结束路线间设置地图索引或子地图索引，以及在被标识的障碍物前设置障碍物地图索引；等级设置模块与地图索引设置模块连接，用于将地图索引或自地图索引进行等级划分。(1)本申请提供的机器人行进的控制方法及其系统能够在机器人行进前获取路线信息，并形成压缩地图进行前进，防止机器人在行进过程中需要反复去探索路线而花费大量时间。(2)本申请提供的机器人行进的控制方法及其系统能够在机器人行进时判断是否会出现侧翻，若出现侧翻能够及时的给予提示，保证机器人的正常行进。(3)本申请提供的机器人行进的控制方法及其系统能够将基础地图进行压缩，减少地图信息所占用的存储空间。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本申请实施例提供的机器人行进的控制方法流程图；图2是根据本申请实施例提供的机器人行进的控制系统内部结构示意图；图3是根据本申请实施例提供的机器人行进的控制系统子模块内部结构示意图；图4是根据本申请实施例提供的机器人行进的控制系统的又一子模块内部结构示意图。具体实施方式下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请是一种机器人行进的控制方法及其系统。根据本申请，在机器人的行进前预先获取行进路线，避免机器人在行进中探索路线，提高了行进的效率。同时，在机器人行进过程中判断其是否会发生侧翻，若发生侧翻则能够发出提示，保证机器人的正常行进过程。如图1所示为本申请提供的机器人行进的控制方法流程图。步骤S110：获得机器人行进路线中的基础地图信息。具体地，预先在机器人的可活动范围内设置起始路线，中间位置路线以及结束路线，这种设置可为用户的设置或者机器人根据活动范围自行规划获得，其中起始路线为机器人行进的起始点，结束路线为机器人行进的结束点。中间位置路线可以取起始路线与结束路线间距离的中间值或任意比例的数值。进一步地，在起始路线，中间位置路线以及结束路线之间设置方向索引，能够指明行进的具体方向。例如从起始路线到达下一步的中间路线，需要向东南方向行进，从中间位置路线以及结束路线需要向西北方向行进。便于机器人在行进过程中不会出现行进方向的错误，增加了机器人行进时的准确性。由上述起始路线，中间位置路线、结束路线以及方向索引能够确定机器人行进路线的基础地图信息。步骤S120：机器人依据基础地图信息行进，并获得直行路线和转弯信息。机器人根据步骤S110得到的基础地图信息中指引的方向前进，但此时机器人并不确定行进的路线。因此在依据基础地图信息行进之前还包括，在基础地图信息中设置地图索引。其中地图索引是系统根据地图信息获得的。优选地，可采用现有技术中的地图软件获得地图信息。其中地图信息与基础地图信息不同，地图信息中具有更详细的路线情况以及路况。具体地，在起始路线，中间位置路线以及结束路线间均设置地图索引，其中地图索引的数量为若干个(多于一个)，根据地图索引构成的直线或曲线能够更精确的获得直行的路线或转弯信息。示例性地，若基础地图信息中，起始路线以及结束路线由两点一线的简单地图信息构成，中间并无任何障碍物，则仅在起始路线，中间位置路线以及结束路线间设置直行的地图索引即可，通过直行的地图索引便能够获得直行路线。进一步地，在设置地图索引前，根据地图信息预先进行路况或路线检查。若检查得出基础地图信息中，在某一起点能通过多条线路最终到达同一地点，则认定基础地图信息为存在多个分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人行进的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：获得机器人行进路线中的基础地图信息；依据基础地图信息行进，获得直行路线和转弯信息；依据基础地图信息、直行路线以及转弯信息形成实际地图信息；对实际地图信息进行处理，获得压缩地图；依据压缩地图行进，并在转弯时判断机器人是否会出现侧翻。

【技术特征摘要】
1.一种机器人行进的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：获得机器人行进路线中的基础地图信息；依据基础地图信息行进，获得直行路线和转弯信息；依据基础地图信息、直行路线以及转弯信息形成实际地图信息；对实际地图信息进行处理，获得压缩地图；依据压缩地图行进，并在转弯时判断机器人是否会出现侧翻。2.如权利要求1所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，预先在活动范围内设置起始路线、中间位置路线以及结束路线；以及在起始路线，中间位置路线以及结束路线之间设置方向索引。3.如权利要求1所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，依据基础地图信息行进前，还包括在基础地图信息中设置地图索引、子地图索引和/或障碍物地图索引。4.如权利要求3所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，设置地图索引还包括，对地图索引进行等级划分。5.如权利要求1所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，对实际地图信息进行处理，获得压缩地图具体包括以下步骤：将实际地图信息划分为若干个碎片；根据动作值判断机器人行进路线是否需要调整；需要调整时调整动作值。6.如权利要求5所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，每个碎片中包括若干个网格，每个网格中包括不同偏移量的直线段或曲线段。7.如权利要求6所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，在根据动作值判断机器人行进过程是否被调整之前，还包括，确定网格中根据不同偏移量的直线段或曲线段出现的动作值。8.如权利要求1所述的机器人行进的控制方法，其特征在于，判断机器人在转弯时是否发生侧翻具体包括以下子步骤：获取机器人直行时的历史最大...

【专利技术属性】
技术研发人员：骞一凡，
申请(专利权)人：骞一凡，
类型：发明
国别省市：北京,11