使用无人航空载具来检查自主车辆制造技术

本发明专利技术扩展到用于使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆的方法、系统和计算机程序产品。自主车辆在受保护区域中，例如在杂物箱、行李厢等中携带UAV(或“无人机”)。在乘行之间，可以部署所述UAV以检查所述自主车辆。来自所述UAV的图像可以发送到其他部件以供图像分析。当完成检查时，所述UAV可以返回到所述受保护区域。所述UAV可以检查自主车辆的内部和外部两者。当通过检查时，所述自主车辆可以开始新的乘行。当未通过检查时，所述自主车辆可以报修或召唤牵引车辆。

Inspection of autonomous vehicles using unmanned aerial vehicles

The invention extends to methods, systems and computer program products for inspecting autonomous vehicles using unmanned aerial vehicle (UAV). Autonomous vehicles carry UAVs (or UAVs) in protected areas, such as grocery boxes, luggage compartments, etc. Between passengers, the UAV can be deployed to inspect the autonomous vehicle. Images from the UAV can be sent to other components for image analysis. When the inspection is completed, the UAV can be returned to the protected area. The UAV can check both inside and outside of the autonomous vehicle. When passing the inspection, the autonomous vehicle can start a new ride. When the inspection fails, the autonomous vehicle can report for repair or call the traction vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用无人航空载具来检查自主车辆相关申请的交叉引用不适用。背景1.
本专利技术总体上涉及车辆检查的领域，并且更具体地，涉及使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆。2.
技术介绍
自主车辆没有驾驶员。因此，当使用自主车辆来为第三方提供基于车费的乘行时，可能难以在乘行之间检查自主车辆的清洁度、维修问题等。相机可以安装在自主车辆上以在乘行之间检查自主车辆的一些区域。然而，随时间推移，相机镜头可能被损坏或覆盖污垢，从而限制它们的可用性。污垢和尘垢是安装在外部的相机的重要考虑因素，尤其是在易受恶劣天气影响的位置。例如，在经历冬天天气的位置可能难以保持底盘相机清洁而免受尘垢和雪。附图说明参考以下描述和附图将更好地理解本专利技术的具体特征、方面和优点，其中：图1示出计算装置的示例框图。图2示出有助于使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆的环境。图3示出用于使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆的示例方法的流程图。图4A和图4B示出无人航空载具(UAV)从自主车辆内的受保护区域释放的示例。图5示出无人航空载具(UAV)在自主车辆周围飞行的示例。图6示出自主车辆驾驶经过无人航空载具(UAV)的示例。图7示出自主车辆在无人航空载具(UAV)上方驾驶的示例。具体实施方式本专利技术扩展到用于使用无人航空载具(UAV)来检查自主车辆的方法、系统和计算机程序产品。运输即服务(TaaS)车队包括一个或多个自主车辆。所述一个或多个自主车辆中的每一者可以向第三方提供基于车费的乘行。所述一个或多个自主车辆中的每一者在受保护区域中，例如在杂物箱、行李厢等中携带UAV(或“无人机”)。在乘行之间，所述车辆可以部署所述UAV以检查所述车辆。在检查期间，所述UAV保持电子联系到所述车辆。当完成检查时，所述UAV可以返回到所述受保护区域。在检查期间，所述UAV可以检查自主车辆的内部和外部两者。所述UAV可以检查自主车辆的内部的清洁度和光泽。所述UAV可以检查自主车辆的外部的流体泄漏、轮胎损坏、车身损坏、制动衬块完整性，以确保灯在工作、确保转弯指示灯在工作等。所述UAV的飞行路径可以预先编程到所述UAV中。为了执行检查，所述UAV遵循所述飞行路径，从而在指定位置处停止以拍摄车辆的具体部分的图像。在外部检查期间，UAV可以在自主车辆周围和下方飞行。在外部检查期间，UAV还可以降落在地面上并且使自主车辆驾驶经过UAV和/或在UAV的顶部上方驾驶。在检查期间，UAV可以将静态图像和/或视频发送到自主车辆。自主车辆继而可以将所述静态图像和/或视频转发到云计算资源以供分析。在一个方面，将静态图像和/或视频发送到在云计算资源上运行的神经网络。所述神经网络分析所述静态图像和/或视频的异常现象，诸如像流体的坑点、减小的轮胎胎面、轮胎侧壁损坏、盘式制动衬块磨损等。如果检测到某些异常现象，则未通过检查。当通过检查时，所述自主车辆可以开始新的乘行。当未通过检查时，所述自主车辆联系调度位置，请求替换自主车辆。另外，取决于导致未通过检查的一个或多个检测到的异常现象，自主车辆可以自主地返回到修理厂或电子地请求牵引车辆。所述受保护区域可以包括用于所述UAV的对接站。对接站可以类似于电动车辆(EV)的充电端口、汽油入口端口或者行李厢内的空腔。可以使用具有自动地打开和关闭的门的任何车辆空腔。对接站可以包括降落场、多个永久钩、一个或多个螺线管销(或电磁体)，以及用于经由电感耦合进行无线功率传递(WPT)的部件。多个永久钩可以用来在多个方向上锚接UAV，诸如像向前、向后和向右。螺线管销可以用来在另一方向上锚接UAV，这样具有例如向左。WPT部件可以用来在检查之间对UAV的电池进行充电。在一个方面，螺线管销是正常关闭的(锚接的)，因此当UAV执行它的检查时螺线管获取车辆功率。使螺线管销正常关闭平衡了在对电池进行再充电时对车辆功率的需要。代替电感/无线功率传递，也可以使用电源触头。在使用向下观察的相机进行降落后，UAV可以在钩下方使它自己分流并用信号通知车辆将锁紧销螺线管断电。UAV的能力可以比乘行检查更多。例如，在事故之后，UAV可以调查事故区域、受影响的所有车辆、受影响的基础设施、车辆乘员和所有物、目击者(录取口供)并且提供安全，直到有关当局到达。UAV还可以电子地召唤有关当局。因此，UAV可以用来防止盗窃和事故篡改，这可以有助于调查。记录的视频也可以充当用于保险调整的基础。在一个方面，UAV具体地用来在TaaS乘行之间检查自主车辆的内部。UAV上的相机可以补充安装到车辆的面向内部的相机。UAV可以请求自主车辆降下窗(天气允许的话)、飞到面向内部的相机无法覆盖的空间中、经由打开的窗离开车辆，并且请求车辆升高窗。检查的复杂性可以适合于指定的服务水平和/或UAV的电池容量。高端车辆服务可以具有更频繁和/或更详细的检查。低端车辆服务可以具有不太频繁和/或不太详细的检查。检查频率和细节可以使用多种技术来扩展。检查可以包括每次车辆停止的多个飞行/再充电循环。UAV可以降落在自主车辆下方，并且在UAV保持固定的同时使自主车辆来回地驾驶。UAV可以降落在自主车辆旁边，并且在UAV保持固定的同时使自主车辆来回地驾驶。UAV可以利用其他降落位置，诸如像壁，并且在UAV保持固定的同时使自主车辆来回地驾驶。可以使用协作飞行控制以使用自主车辆上的传感器(例如，相机、激光雷达、超声装置、GPS、雷达等)来引导UAV，而不是让UAV携载传感器。UAV还可以对自主车辆的传感器(例如，激光雷达、雷达、相机、超声装置等)执行诊断、对齐和校准。例如，UAV可以携载用于雷达的金属物体、用于激光雷达的反射物体或它本身、用于相机的它本身、用于校准的视觉图案等。UAV还可以对自主车辆执行补救维修。例如，UAV可以携载湿海绵。UAV可以使用(例如，旋转)湿海绵以在恶劣天气之后清洁传感器盖或者以其他方式去除尘垢。本专利技术的方面可以在多种不同类型的计算装置中实施。图1示出计算装置100的示例框图。计算装置100可以用于执行各种程序，诸如本文所讨论的那些程序。计算装置100可以用作服务器、客户端或任何其他计算实体。计算装置100可以执行如本文所述的各种通信和数据传递功能，并且可以执行一个或多个应用程序，诸如本文所述的应用程序。计算装置100可以是各种计算装置中的任何一种，诸如移动电话或其他移动装置、台式计算机、笔记本计算机、服务器计算机、手持计算机、平板计算机等。计算装置100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储器装置104、一个或多个接口106、一个或多个存储装置108、一个或多个输入/输出(I/O)装置110以及显示装置130，它们全部都耦合到总线112。处理器102包括执行存储在存储器装置104和/或大容量存储装置108中的指令的一个或多个处理器或控制器。处理器102还可以包括各种类型的计算机存储介质，诸如高速缓冲存储器。存储器装置104包括各种计算机存储介质，诸如易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)114)和/或非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)116)。存储器装置104还可以包括可重写ROM，诸如快闪存储器。大容量存储装置108包括各种计算机存储介质，诸如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如，快闪存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，所述方法包括：确定将根据检查规则来检查自主车辆；从检查所述自主车辆的无人航空载具(UAV)接收以下一者或多者的图像：所述自主车辆的内部车辆部件和外部车辆部件；转发所述图像以供图像分析；以及接收指令，所述指令基于对所述图像的所述图像分析来指示所述自主车辆如何行进。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，所述方法包括：确定将根据检查规则来检查自主车辆；从检查所述自主车辆的无人航空载具(UAV)接收以下一者或多者的图像：所述自主车辆的内部车辆部件和外部车辆部件；转发所述图像以供图像分析；以及接收指令，所述指令基于对所述图像的所述图像分析来指示所述自主车辆如何行进。2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在检测到供给一个或多个乘客的基于车费的乘行终止之后，从所述自主车辆内的受保护区域释放所述无人航空载具(UAV)以检查所述自主车辆。3.如权利要求3所述的方法，所述方法还包括：在完成所述检查之后，将所述无人航空载具(UAV)捕获在所述受保护区域中。4.如权利要求1所述的方法，其中从无人航空载具(UAV)接收图像包括：在所述无人航空载具(UAV)在所述自主车辆周围飞行时，从所述无人航空载具(UAV)接收图像。5.如权利要求1所述的方法，其中从无人航空载具(UAV)接收图像包括：在所述自主车辆驾驶经过所述无人航空载具(UAV)时，接收由所述无人航空载具(UAV)捕获的图像。6.如权利要求1所述的方法，其中从无人航空载具(UAV)接收图像包括：在所述自主车辆在所述无人航空载具(UAV)上方驾驶时，接收由所述无人航空载具(UAV)捕获的图像。7.一种自主车辆，所述自主车辆包括：一个或多个处理器；系统存储器，所述系统存储器耦合到一个或多个处理器，所述系统存储器存储可由所述一个或多个处理器执行的指令；无人航空载具(UAV)，所述无人航空载具(UAV)存放在所述自主车辆内的受保护区域中；并且所述一个或多个处理器被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令，以使用所述无人航空载具(UAV)来检查所述自主车辆，包括以下项：检测供给一个或多个乘客的基于车费的乘行的终止；确定将根据检查规则来检查所述自主车辆；从所述受保护区域释放所述无人航空载具(UAV)以检查所述自主车辆；在所述无人航空载具(UAV)检查所述自主车辆时，从所述无人航空载具的(UAV)接收以下一者或多者的图像：所述自主车辆的内部车辆部件和外部车辆部件；将所述图像转发到其他计算资源以供图像分析；从所述其他计算资源接收指令，所述指令基于对所述图像的图像分析来指示所述自主车辆如何行进；以及将所述无人航空载具(UAV)捕获在所述受保护区域中。8.如权利要求7所述的自主车辆，所述自主车辆还包括在所述受保护区域中的用于对所述无人航空载具(UAV)进行无线充电的充电站，并且其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以将所述无人航空载具(UAV)捕获在所述受保护区域中的所述一个或多个处理器包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以将所述无人航空载具(UAV)锚固到所述充电站的所述一个或多个处理器。9.如权利要求7所述的自主车辆，其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以确定将根据检查规则来检查所述自主车辆的所述一个或多个处理器包括被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以确定将基于与所述自主车辆相关联的服务水平来检查所述自主车辆的所述一个或多个处理器。10.如权利要求7所述的自主车辆，其中被配置为执行存储在所述系统存储器中的所述指令以从所述无人航空载具(UAV)接收图像的所述一个或...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯科特·文森特·迈尔斯，马克·克劳福德，哈普雷特辛格·班维特，亚历山德鲁·米哈伊·古吉安，尼基尔·纳格拉拉奥，亚历山德罗·沃尔什，丽莎·斯卡里亚，
申请(专利权)人：福特汽车公司，
类型：发明
国别省市：美国,US