一种电动车托底预警系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动车托底预警系统及装置，包括：一个激光雷达，安装于车头大灯；一个高清摄像机，安装于后视镜前拍摄被测目标，计算机提取图像特征，得到路面物体相对地面的空间位置；陀螺仪，判断车身姿态；数据处理模块，获取路面物体到车身姿态的信息整合；预警反馈模块根据车型接近角、离去角及纵向通过角的不同，将激光雷达和高清摄像机探测到的信号反馈给数据处理模块，判断车辆是否能通过，反馈预警信息；障碍超过汽车接近角或离去角所对应的任一极小高度，则不能通过；若障碍低于汽车接近角和离去角所对应的任一极小高度，则能通过；其中，通过：一、汽车以当前姿态稳定通过；二、汽车改变与物体之间相对角度，驾驶员通过转向安全驶过。

An Early Warning System and Device for Electric Vehicle Bracket Bottom

The invention provides an early warning system and device for the bracket bottom of an electric vehicle, including a laser radar installed in the headlamp, a high-definition camera installed in front of the rearview mirror to photograph the measured object, a computer extracts image features and obtains the spatial position of the road surface object relative to the ground, a gyroscope to judge the body posture, a data processing module to acquire the road surface object to the body posture. Information integration; early warning feedback module feeds the signals detected by lidar and high definition camera back to data processing module according to the difference of vehicle proximity angle, departure angle and longitudinal passing angle to judge whether the vehicle can pass and feedback early warning information; if the obstacle exceeds any minimum height corresponding to vehicle proximity angle or departure angle, it can not pass; if the obstacle is lower than vehicle proximity angle. Any minimum altitude corresponding to the departure angle can pass through. Among them, through: first, the vehicle passes steadily in the current attitude; second, the relative angle between the vehicle and the object is changed, and the driver passes safely by turning.

【技术实现步骤摘要】
一种电动车托底预警系统及装置
本专利技术涉及汽车辅助设备
，尤其涉及一种车辆底盘碰撞预警系统及装置及方法。
技术介绍
汽车作为人类主要的交通工具，是现代生活不可或缺的组成部分。而电动车作为新能源汽车，由于其电池的保护性问题，一直备受关注。汽车在行驶中，经常会遇到路面有凸起物体，例如砖头、石块等。因此，该系统及装置会预估物体高度，如果判断凸起物不会碰触车辆底盘，则慢速通过。专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现当前技术至少存在如下问题：由于驾驶员经验、行驶环境等条件所限，驾驶员难以判断凸起物高度，如果判断错误则会发生车辆底盘碰撞，损坏车辆，故综合考虑后专利技术了一种电动车托底预警系统及装置。
技术实现思路
本专利技术提供一种电动车托底预警系统及装置，以减少电动车底盘托底，提高行车安全。为达到上述目的，本专利技术提供了一种电动车托底预警及装置，包括：监测模块，一个激光雷达，安装于车头大灯处，使得激光雷达在前方视觉广角方向上的采集范围能够覆盖车底前侧；一个高清摄像机，安装于车挡风玻璃内侧的后视镜前，使得摄像机采集成像，利用摄像实时拍摄被测目标的图像，通过计算机快速提取目标图像的特征信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动车托底预警系统及装置，其特征在于，包括：监测模块，一个激光雷达，安装于车头大灯处，使得激光雷达在前方视觉广角方向上的采集范围能够覆盖车底前侧；一个高清摄像机，安装于车挡风玻璃内侧的后视镜前，使得摄像机采集成像，利用摄像实时拍摄被测目标的图像，通过计算机快速提取目标图像的特征信号，经分析计算之后，得出路面物体相对于地面的高度和宽度及相对于前轮轴线所在平面的长度特征值；一个陀螺仪，用来判断车身姿态；数据处理模块，从所述激光雷达获取到的路面物体到车身的纵向距离组成距离序列，从所述高清摄像机获，取到的路面物体相对于地面的高度和宽度及相对于前轮轴线所在平面的长度特征值及从所述陀螺仪获取的车身...

【技术特征摘要】
1.一种电动车托底预警系统及装置，其特征在于，包括：监测模块，一个激光雷达，安装于车头大灯处，使得激光雷达在前方视觉广角方向上的采集范围能够覆盖车底前侧；一个高清摄像机，安装于车挡风玻璃内侧的后视镜前，使得摄像机采集成像，利用摄像实时拍摄被测目标的图像，通过计算机快速提取目标图像的特征信号，经分析计算之后，得出路面物体相对于地面的高度和宽度及相对于前轮轴线所在平面的长度特征值；一个陀螺仪，用来判断车身姿态；数据处理模块，从所述激光雷达获取到的路面物体到车身的纵向距离组成距离序列，从所述高清摄像机获，取到的路面物体相对于地面的高度和宽度及相对于前轮轴线所在平面的长度特征值及从所述陀螺仪获取的车身姿态等数据整合，不同车型接近角、离去角及纵向通过角的不同，则不同车型可通过的最高高度为定值，根据所述激光雷达获取到的路面物体到车身的纵向距离组成的距离序列和车前轮轴线所在平面的长度特征值之间的几何数学关系；从所述激光雷达所获取的路面物体到车身的纵向距离组成距离序列中获取最大值和最小值，从而判断障碍物的空间位置，进而通过位置关系判断汽车向左或向右时更易通过；我们定义汽车等效轴距为汽车轴距在垂直于地面且经过障碍物近端和远端的平面相垂直的平面上的投影长度，通过收集物体高度与等效轴距系列数据，计算等效轴距与轴距之间的夹角；预警反馈模块，根据不同车型接近角、离去角及纵向通过角的不同，则不同车型可通过的最高高度为定值；因此，从所述激光雷达和所述高清摄像机及所述陀螺仪探测到的特征信号反馈给数据处理模块，以此判断车辆是否能够安全通过，并反馈预警信息；若障碍物高度超过汽车接近角或离去角所对应的任一极小高度，则不能通过；若障碍物高度低于汽车接近角和离去角所对应的任一极小高度，则能通过；其中，能通过的情况分为两种：一、汽车以当前姿态直接以稳定车速行驶通过；二、汽车通过改变与物体之间的相对角度，驾驶员通过转向改变车身姿态以稳定车速驶过；通过数据处理模块的处理结果，驾驶员可通过数据处理反馈的安全区间进行偏角转向，从而使车辆平稳安全通过；控制模块，用于所述监测模块，开启所述激光雷达和高清摄像机，或根据实时路况，关闭所述激光雷达和高清摄像机；指令生成模块，根据所述激光雷达获取到的路面物体到车身的纵向距离组成的距离序列和车前轮轴线所在平面的长度特征值之间的几何数学关系，从所述激光雷达所获取的路面物体到车身的纵向距离组成距离序列中获取最大值和最小值，从而判断障碍物的空间位置，进而通过位置关系判断汽车向左或向右时更易通过，用于当所述高度、宽度、长度等系列数据小于预设阈值时，生成所述检测开启指令，然后当所述高度、宽度、长度等系列数据大于或等于所述预设阈值时，生成所述检测关闭指令。2.根据权利要求1所述的一种电动车托底预警系统及装置，其特征在于所述监测模块包括：所述激光雷达在前方视觉广角方向上的采集范围覆盖车底前侧；所述高清摄像机得出路面物体相对于地面的高度和宽度及相对于前轮轴线所在平面的长度特征值；所述陀...

【专利技术属性】
技术研发人员：范例，李天蒙，苏晋，堵亚杰，疏超，孔峥，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34