一种冲压上料四轴机器人制造技术

本发明专利技术提供一种冲压上料四轴机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手；第一机械臂的一端与底座枢转连接，并相对底座以第一轴为转轴枢转运动，第一机械臂另一端与导柱式升降机构的下端枢转连接，导柱式升降机构相对第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；导柱式升降机构的上端与第二机械臂的一端固定连接，导柱式升降机构带动第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，抓手枢转连接于第二机械臂的另一端，并相对第二机械臂以第四轴为转轴枢转运动。本发明专利技术的冲压上料四轴机器人通过将导柱式升降机构设计于冲压上料四轴机器人的中部位置，有利于降低成本，并简化整体的结构，减轻冲压上料四轴机器人的整体重量。

A Four-Axis Robot for Stamping and Feeding

The invention provides a four-axis punching and feeding robot, which comprises a base, a first manipulator, a second manipulator, a guide pillar lifting mechanism and a grasper; one end of the first manipulator is pivotally connected with the base, and pivotally moves relative to the base with the first axis; the other end of the first manipulator is pivotally connected with the lower end of the guide pillar lifting mechanism; and the guide pillar lifting mechanism is pivotally connected with the first machine. The upper end of the guide-pillar lifting mechanism is fixed with one end of the second arm. The guide-pillar lifting mechanism drives the second arm and its upper gripper to move up and down along the third axis. The gripper pivot is connected to the other end of the second arm and pivots to the fourth axis relative to the second arm. The four-axis punching and feeding robot of the present invention is designed in the middle part of the four-axis punching and feeding robot by means of a guide pillar lifting mechanism, which is beneficial to reducing costs, simplifying the overall structure and reducing the overall weight of the four-axis punching and feeding robot.

【技术实现步骤摘要】
一种冲压上料四轴机器人
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种成本低、重量轻的适于上料的冲压上料四轴机器人。
技术介绍
在工业生产中，经常需要完成工件上料的动作，以将工件上料至冲压等需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，工件的上料通常由手臂式机器人完成。该手臂式机器人上料时，需要通过枢转动作、升降动作完成上料。因此，面临机器人的结构简化、低成本、重量轻的实际需求，有必要提出进一步地解决方案。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种冲压上料四轴机器人，以克服现有技术中存在的不足。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：一种冲压上料四轴机器人，其包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手；所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述导柱式升降机构的下端枢转连接，所述导柱式升降机构相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；所述导柱式升降机构的上端与所述第二机械臂的一端固定连接，所述导柱式升降机构带动所述第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，所述导柱式升降机构包括：三轴中板、三轴导柱、三轴上板、三轴电机、三轴电机固定板、三轴同步轮机构、三轴丝杆；所述三轴电机的电机轴通过所述三轴同步轮机构与所述三轴丝杆传动连接，所述三轴丝杆的下端进一步固定连接于所述三轴中板上，所述三轴电机及三轴同步轮机构固定于所述三轴电机固定板上，所述三轴上板套装于所述三轴丝杆上，并与所述三轴丝杆的螺纹进行配合，所述三轴导柱为三根时，其中两根三轴导柱的上端固定于三轴电机固定板上，下端固定于三轴中板上，剩余一根三轴导柱的上端固定于三轴上板上，下端固定于三轴底板上；所述抓手枢转连接于所述第二机械臂的另一端，并相对所述第二机械臂以第四轴为转轴枢转运动。作为本专利技术的冲压上料四轴机器人的改进，所述冲压上料四轴机器人还包括：一轴电机、一轴减速机、一臂固定抱箍，所述一轴电机收容于所述底座中，且所述一轴电机通过所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端固定连接，所述第一机械臂的一端通过所述一臂固定抱箍与所述一轴减速机相连接。作为本专利技术的冲压上料四轴机器人的改进，所述冲压上料四轴机器人还包括：二轴减速机、二轴电机、二轴减速机固定套筒；所述第一机械臂的另一端与所述二轴减速机固定套筒相连接，所述二轴减速机固定套筒中空设置，所述二轴电机收容于所述二轴减速机固定套筒中，且所述二轴电机的电机轴通过所述二轴减速机与所述导柱式升降机构的底部枢转连接。作为本专利技术的冲压上料四轴机器人的改进，所述三轴同步轮机构包括：分别套装于所述三轴电机的电机轴和三轴丝杆上的同步轮以及联动两个同步轮的传动带。作为本专利技术的冲压上料四轴机器人的改进，所述导柱式升降机构还包括：三轴同步轮外罩，所述三轴同步轮机构收容安装于所述三轴同步轮外罩和三轴电机固定板限定的空间中，所述第二机械臂通过一二臂固定抱箍固定连接于所述三轴同步轮外罩的顶面上。作为本专利技术的冲压上料四轴机器人的改进，所述导柱式升降机构还包括：三轴底板，所述三轴上板、三轴底板分别固定于所述三轴外罩的上端开口和下端开口。作为本专利技术的冲压上料四轴机器人的改进，所述导柱式升降机构还包括：三轴导柱固定座，所述三轴导柱的上端、下端通过所述三轴导柱固定座进行连接固定。作为本专利技术的冲压上料四轴机器人的改进，所述三轴上板与三轴导柱之间还设置有所述直线轴承。作为本专利技术的冲压上料四轴机器人的改进，所述冲压上料四轴机器人还包括：四轴减速机固定套筒、四轴电机、四轴减速机，所述第二机械臂的另一端与四轴减速机固定套筒固定连接。所述四轴减速机固定套筒中空设置，所述四轴电机位于四轴减速机固定套筒中，并进一步通过所述四轴减速机与所述抓手相连接。作为本专利技术的冲压上料四轴机器人的改进，所述抓手包括：固定型材、连接于所述固定型材上的吸盘固定板以及滑动连接于所述吸盘固定板上的多个吸盘。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术的冲压上料四轴机器人通过将导柱式升降机构设计于冲压上料四轴机器人的中部位置，有利于降低成本，并简化整体的结构，减轻冲压上料四轴机器人的整体重量。同时，本专利技术的冲压上料四轴机器人的二轴、三轴一体化设置在导柱式升降机构处，有利于提高机器人运动的效率，并减小机器人的体积。此外，本专利技术的冲压上料四轴机器人通过导柱式升降机构完成抓手的升降运动，其采用独特三导柱定位导向轻量化钢结构上下直线运动，稳定在移动过程中的精确运动轨迹，优点在于结构独特紧凑一体化，强度高，标准化元器件便于制造，成本底，使用寿命长。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的冲压上料四轴机器人的一实施例的立体示意图；图2为图1中冲压上料四轴机器人的主视图；图3为图2中A-A方向的剖面图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提供一种冲压上料四轴机器人，其可适用于板材的周转、上料等，本专利技术的冲压上料四轴机器人将导柱式升降机构设计于冲压上料四轴机器人的中部位置，有利于降低成本，并简化整体的结构，减轻冲压上料四轴机器人的整体重量。如图1-3所示，本专利技术一实施例的冲压上料四轴机器人包括：底座1、一轴电机2、一轴减速机3、一臂固定抱箍4、第一机械臂5、二轴减速机固定套筒15、二轴电机16、二轴减速机14、导柱式升降机构13、二臂固定抱箍11、第二机械臂10、四轴减速机固定套筒6、四轴电机7、四轴减速机8、抓手9。所述底座1中空设置，所述一轴电机2收容于所述底座1中，且所述一轴电机2通过所述一轴减速机3与所述第一机械臂5的一端固定连接。所述第一机械臂5的一端通过所述一臂固定抱箍4与所述一轴减速机3相连接。所述一臂固定抱箍包括上下两部分，上下两部分扣合在一起将所述第一机械臂5的一端与所述一轴减速机3连接固定。如此，所述第一机械臂5可在所述一轴电机2的带动下围绕第一轴进行旋转。所述第一机械臂5的另一端与所述二轴减速机固定套筒15相连接，所述二轴减速机固定套筒15中空设置，所述二轴电机16收容于所述二轴减速机固定套筒15中，且所述二轴电机16的电机轴通过所述二轴减速机14与所述导柱式升降机构13的底部枢转连接，以带动所述导柱式升降机构13围绕第二轴进行旋转。所述导柱式升降机构13用于实现第二机械臂10及与其相连接的抓手9沿第三轴进行升降，其具有结构独特紧凑一体化，强度高，标准化元器件便于制造，成本底，使用寿命长的优点。具体地，所述导柱式升降机构13包括：三轴底板17、三轴外罩18、三轴中板19、三轴导柱20、直线轴承21、三轴上板22、三轴电机23、三轴导柱固定座24、三轴同步轮外罩25、三轴电机固定板26、三轴同步轮机构27、三轴丝杆12。所述三轴电机2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手；所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述导柱式升降机构的下端枢转连接，所述导柱式升降机构相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；所述导柱式升降机构的上端与所述第二机械臂的一端固定连接，所述导柱式升降机构带动所述第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，所述导柱式升降机构包括：三轴中板、三轴导柱、三轴上板、三轴电机、三轴电机固定板、三轴同步轮机构、三轴丝杆；所述三轴电机的电机轴通过所述三轴同步轮机构与所述三轴丝杆传动连接，所述三轴丝杆的下端进一步固定连接于所述三轴中板上，所述三轴电机及三轴同步轮机构固定于所述三轴电机固定板上，所述三轴上板套装于所述三轴丝杆上，并与所述三轴丝杆的螺纹进行配合，所述三轴导柱为三根时，其中两根三轴导柱的上端固定于三轴电机固定板上，下端固定于三轴中板上，剩余一根三轴导柱的上端固定于三轴上板上，下端固定于三轴底板上；所述抓手枢转连接于所述第二机械臂的另一端，并相对所述第二机械臂以第四轴为转轴枢转运动。...

【技术特征摘要】
1.一种冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人包括：底座、第一机械臂、第二机械臂、导柱式升降机构、抓手；所述第一机械臂的一端与所述底座枢转连接，并相对所述底座以第一轴为转轴枢转运动，所述第一机械臂另一端与所述导柱式升降机构的下端枢转连接，所述导柱式升降机构相对所述第一机械臂以第二轴为转轴枢转运动；所述导柱式升降机构的上端与所述第二机械臂的一端固定连接，所述导柱式升降机构带动所述第二机械臂及其上的抓手沿第三轴进行升降运动，所述导柱式升降机构包括：三轴中板、三轴导柱、三轴上板、三轴电机、三轴电机固定板、三轴同步轮机构、三轴丝杆；所述三轴电机的电机轴通过所述三轴同步轮机构与所述三轴丝杆传动连接，所述三轴丝杆的下端进一步固定连接于所述三轴中板上，所述三轴电机及三轴同步轮机构固定于所述三轴电机固定板上，所述三轴上板套装于所述三轴丝杆上，并与所述三轴丝杆的螺纹进行配合，所述三轴导柱为三根时，其中两根三轴导柱的上端固定于三轴电机固定板上，下端固定于三轴中板上，剩余一根三轴导柱的上端固定于三轴上板上，下端固定于三轴底板上；所述抓手枢转连接于所述第二机械臂的另一端，并相对所述第二机械臂以第四轴为转轴枢转运动。2.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人还包括：一轴电机、一轴减速机、一臂固定抱箍，所述一轴电机收容于所述底座中，且所述一轴电机通过所述一轴减速机与所述第一机械臂的一端固定连接，所述第一机械臂的一端通过所述一臂固定抱箍与所述一轴减速机相连接。3.根据权利要求1所述的冲压上料四轴机器人，其特征在于，所述冲压上料四轴机器人还包括：二轴减速机、二轴电机、二轴减速机固定套筒；所述第一机械臂的另一端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆盘根，胡国平，
申请(专利权)人：苏州神运机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32