【技术实现步骤摘要】
图像处理系统及图像处理方法
本专利技术涉及一种图像处理系统及图像处理方法。
技术介绍
近年来，考虑了一种系统，向对象物投射具有编码化的图案或随机点图案的光，在进行该投光时，通过解析拍摄该对象物所得到的图像，生成该对象物的三维图(例如，参照专利文献1及专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特表2009-511897号公报专利文献2：美国专利申请公开第2008/0240502号说明书在这里，如果在要生成三维图的对象物的表面上有凹凸，则照射光会发生漫反射，因此无法适当地得到反射光。同样地，在对象物的表面上发生光的渗透或散射等情况下，也同样无法得到适当的反射光。像这样对于无法得到适当的反射光的被摄体，如果按照专利文献1及专利文件2所述的方法，单纯地使用对象物的摄像图像来生成三维图，则在无法得到充分的反射光的区域会发生数据缺失等，因此无法生成合适的三维图。
技术实现思路
本专利技术的几种方式是鉴于以上课题而提出的，其中一个目的在于，提供一种能够适当地生成对象物的三维点群信息的图像处理系统，及图像处理方法。本专利技术的一种方式涉及的图像处理系统具有：第一投光部，向对象...
【技术保护点】
1.一种图像处理系统，具有：第一投光部，向对象物投射用于确定所述对象物的三维形状的图案光；第二投光部，将照射能量在投光方向的剖面方向上均匀的均匀照明，以与所述第一投光部进行的投光相同的角度向所述对象物进行投射；第一投光控制部，控制所述第一投光部向所述对象物投射所述图案光；第二投光控制部，控制所述第二投光部向所述对象物投射所述均匀照明；摄像部，拍摄所述对象物；摄像控制部，控制所述摄像部的拍摄；第一摄像图像记录部，在所述第一投光控制部控制为投射所述图案光并且所述第二投光控制部控制为不投射所述均匀照明的状态下，记录通过所述摄像部拍摄的第一摄像图像；第二摄像图像记录部，在所述第一投...
【技术特征摘要】
2017.12.01 JP 2017-2320271.一种图像处理系统，具有：第一投光部，向对象物投射用于确定所述对象物的三维形状的图案光；第二投光部，将照射能量在投光方向的剖面方向上均匀的均匀照明，以与所述第一投光部进行的投光相同的角度向所述对象物进行投射；第一投光控制部，控制所述第一投光部向所述对象物投射所述图案光；第二投光控制部，控制所述第二投光部向所述对象物投射所述均匀照明；摄像部，拍摄所述对象物；摄像控制部，控制所述摄像部的拍摄；第一摄像图像记录部，在所述第一投光控制部控制为投射所述图案光并且所述第二投光控制部控制为不投射所述均匀照明的状态下，记录通过所述摄像部拍摄的第一摄像图像；第二摄像图像记录部，在所述第一投光控制部控制为不投射所述图案光并且所述第二投光控制部控制为投射所述均匀照明的状态下，记录通过所述摄像部拍摄的第二摄像图像；生成部，通过将所述第一摄像图像涉及的成分除以所述第二摄像图像涉及的成分，生成除法运算图像；以及计算部，使用所述除法运算图像，计算所述对象物的三维位置。2.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，所述生成部在所述第一投光部及所述第二投光部为非投光时，将从所述第一摄像图像涉及的成分中减去向所述对象物投射环境光的第三摄像图像涉及的成分而得到的图像涉及的成分，除以从所述第二摄像图像涉及的成分中减去所述第三摄像图像涉及的成分而得到的图像涉及的成分，由此生成所述除法运算图像。3.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，与拍摄所述第一摄像图像时的所述第一投光部的投光时间相比，拍摄所述第二摄像图像时的所述第二投光部的投光时间更短。4.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中，与拍摄所述第一摄像图像时的所述摄像部的曝光时间相比，拍摄所述第二摄像图像时的所述摄像部的曝光时间更短。5.根据权利要求1至4中任一项所述的图像处理系统，其中，所述第一投光部及所述第二投光部使用相同的投...
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