冗余跟踪系统技术方案

冗余跟踪系统包括多个冗余跟踪子系统，实现此类跟踪子系统之间的无缝转换，通过将多个跟踪方式合并到单个跟踪系统中来提供对该问题的解决方案。该系统能够基于由跟踪系统跟踪的跟踪标记的可用性通过在多个跟踪系统之间进行组合和转换，来将具有六个自由度(6DoF)的跟踪对象和具有3DoF的跟踪对象组合。因此，当由任何一个跟踪系统跟踪的标记变得不可用时，冗余跟踪系统在6DoF和3DoF中的跟踪之间无缝切换，从而为用户提供不间断的体验。

Redundant Tracking System

Redundant tracking system includes multiple redundant tracking subsystems, which realize seamless transformation between these tracking subsystems. It provides a solution to this problem by merging multiple tracking modes into a single tracking system. Based on the availability of tracking tags tracked by the tracking system, the system can combine the tracking object with six degrees of freedom (6DoF) and the tracking object with 3DoF by combining and transforming among multiple tracking systems. Therefore, when the tag tracked by any tracking system becomes unavailable, the redundant tracking system seamlessly switches between the traces in 6DoF and 3DoF, thus providing users with an uninterrupted experience.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】冗余跟踪系统优先权要求本申请要求2016年10月24日提交的序列号为62/412,103的美国临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
本公开的实施例一般涉及用于实时多自由度(DoF)对象跟踪的设备和方法，其确定三维空间内的对象的位置。更具体地，但不作为限制，本公开的实施例涉及用于冗余DoF对象跟踪的设备和方法。
技术介绍
对象跟踪系统可用于创建引人入胜且有趣的增强现实(AR)体验，其中3D图形内容好像是存在于真实世界中。然而，由于环境条件、用户动作、相机和被跟踪的对象/场景之间的意外视觉中断等，此类跟踪经常遭遇跟踪失败。传统上，跟踪失败使得AR体验消失或以其它方式不正常地表现并且打破真实世界中存在3D图形的幻觉。这破坏了作为整体的AR的感知质量。附图说明为了容易地识别对任何特定元素或行为的讨论，参考数字中的一个或多个最高有效数字指的是首先引入该元素的图号。图1是示出根据一些实施例的用于通过网络交换数据(例如，消息和相关联内容)的示例消息传递系统的框图，其中消息传递系统包括冗余跟踪系统。图2是示出根据示例实施例的关于消息传递系统的进一步细节的框图。图3是示出根据某些示例实施例的可以存储在消息传递服务器系统的数据库中的数据的示意图。图4是示出根据一些实施例的由消息传递客户端应用生成的用于通信的消息的结构的示意图。图5是示出根据一些实施例的示例访问限制过程的示意图，在该过程中，对内容(例如，短时(ephemeral)消息和相关联的多媒体数据有效载荷(payload))或内容集合(例如，短时的消息故事)的访问可以是具有时间限制的(例如，使其为短时的)。图6是示出根据某些示例实施例的冗余跟踪系统的各个模块的框图。图7是描绘根据某些示例实施例的由冗余跟踪系统在三维空间内渲染的对象的图。图8是示出根据某些示例实施例的用于跟踪在三维空间中渲染的对象的方法的流程图。图9是示出根据某些示例实施例的用于在三维空间中生成和渲染对象的方法的流程图。图10是示出根据某些示例实施例的用于跟踪在三维空间中渲染的对象的方法的流程图。图11是示出根据某些示例实施例的混合跟踪矩阵的框图。图12是示出根据某些示例实施例的用于在三维空间中生成和渲染对象的方法的流程图。图13是示出代表性软件架构的框图，其可结合在此所描述且用于实施各种实施例的各种硬件架构。图14是示出根据一些示例实施例的能够从机器可读介质(例如，机器可读存储介质)读取指令并执行在此所讨论的任何一种或多种方法的机器的组件的框图。词汇表在该上下文中的“载波信号”是指能够存储、编码或承载用于由机器执行的指令的任何无形介质，并且包括数字或模拟通信信号或其它无形介质以便于此类指令的通信。可以使用传输介质经由网络接口装置并使用许多公知的传输协议中的任何一个传输协议来通过网络发送或接收指令。在该上下文中的“客户端装置”是指与通信网络接口连接以从一个或多个服务器系统或其它客户端装置获得资源的任何机器。客户端装置可以是但不限于移动电话、台式计算机、膝上型计算机、便携式数字助理(PDA)、智能电话、平板计算机、超级本、上网本、膝上型计算机、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费电子产品、游戏控制台、机顶盒或用户可用其访问网络的任何其它通信装置。在该上下文中的“通信网络”是指网络的一个或多个部分，该网络可以是自组织网络、内联网、外联网、虚拟专用网络(VPN)、局域网(LAN)、无线LAN(WLAN)、广域网(WAN)、无线WAN(WWAN)、城域网(MAN)、因特网、因特网的一部分、公共交换电话网(PSTN)的一部分、普通老式电话服务(POTS)网络、蜂窝电话网络、无线网络、网络、其它类型的网络，或两个以上此类网络的组合。例如，网络或网络的一部分可以包括无线或蜂窝网络，并且耦接可以是码分多址(CDMA)连接、全球移动通信系统(GSM)连接或其它类型的蜂窝或无线耦接。在该示例中，耦接可以实施各种类型的数据传输技术中的任何一种，诸如单载波无线电传输技术(1xRTT)、演进数据优化(EVDO)技术、通用分组无线服务(GPRS)技术、GSM演进增强型数据速率(EDGE)技术、包括3G的第三代合作伙伴计划(3GPP)、第四代无线(4G)网络、通用移动电信系统(UMTS)、高速分组接入(HSPA)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、长期演进(LTE)标准、由各种标准制定组织定义的其它标准、其它远程协议或其它数据传输技术。在该上下文中的“短时消息”是指可在受时间限制的持续时间期间访问的消息。短时消息可以是文本、图像、视频等。短时消息的访问时间可以由消息发送者设置。可替代地，访问时间可以是默认设置或由接收者指定的设置。无论设置技术如何，消息是暂态的。在该上下文中的“机器可读介质”是指能够临时或永久地存储指令和数据的组件、装置或其它有形介质，并且可以包括但不限于随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、缓冲存储器、闪存、光学介质、磁介质、高速缓冲存储器、其它类型的存储器(例如，可擦除可编程只读存储器(EEPROM))和/或其任何合适的组合。术语“机器可读介质”应被视为包括能够存储指令的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库，或相关联的高速缓存和服务器)。术语“机器可读介质”还可被视为包括能够存储由机器执行的指令(例如，代码)的任何介质或多个介质的组合，使得指令在由机器的一个或多个处理器执行时使机器执行在此描述的任何一种或多种方法。因此，“机器可读介质”是指单个存储设备或装置，以及包括多个存储设备或装置的“基于云的”存储系统或存储网络。术语“机器可读介质”排除信号本身。在该上下文中的“组件”是指由功能或子例程调用、分支点、应用程序接口(API)或提供特定处理或控制功能的分区或模块化的其它技术定义的具有边界的装置、物理实体或逻辑。组件可以经由它们的接口与其它组件组合以执行机器过程。组件可以是被设计用于与其它组件一起使用的封装功能硬件单元，以及通常执行相关功能的特定功能的程序的一部分。组件可以构成软件组件(例如，在机器可读介质上体现的代码)或硬件组件。“硬件组件”是能够执行某些操作的有形单元，并且可以以某种物理方式配置或布置。在各种示例实施例中，一个或多个计算机系统(例如，独立计算机系统、客户端计算机系统或服务器计算机系统)或计算机系统的一个或多个硬件组件(例如，处理器或一组处理器)可以通过软件(例如，应用或应用部分)将其配置为操作以执行如在此所述的某些操作的硬件组件。硬件组件还可以机械地、电子地或其任何合适的组合来实现。例如，硬件组件可以包括永久配置为执行某些操作的专用电路或逻辑。硬件组件可以是专用处理器，诸如现场可编程门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)。硬件组件还可以包括由软件临时配置以执行某些操作的可编程逻辑或电路。例如，硬件组件可以包括由通用处理器或其它可编程处理器执行的软件。在由该软件配置后，硬件组件成为特定的机器(或机器的特定组件)，其被独特地定制以执行配置的功能并且不再是通用处理器。应当理解，可以由成本和时间考虑来驱动在专用和永久配置的电路中或在临时配置的电路(例如，由软件配置)中机械地实现硬件组件的决定。因此，短语“硬件组件”(或“硬件实现的组件”)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，包括：存储器；以及至少一个硬件处理器，其被耦接到所述存储器并包括冗余跟踪系统，所述冗余跟踪系统包括一组跟踪系统，所述一组跟踪系统使所述系统执行包括以下的操作：在三维空间中的位置处渲染对象；经由所述一组跟踪系统中的第一跟踪系统在所述三维空间中的所述位置处跟踪所述对象，所述第一跟踪系统基于一组标记来跟踪所述对象；检测由所述第一跟踪系统跟踪的所述一组标记中的至少一个标记的中断；以及响应于检测来自所述一组标记中的所述标记的所述中断，经由所述一组跟踪系统中的第二跟踪系统在所述三维空间中的所述位置处跟踪所述对象。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.24 US 62/412,1031.一种系统，包括：存储器；以及至少一个硬件处理器，其被耦接到所述存储器并包括冗余跟踪系统，所述冗余跟踪系统包括一组跟踪系统，所述一组跟踪系统使所述系统执行包括以下的操作：在三维空间中的位置处渲染对象；经由所述一组跟踪系统中的第一跟踪系统在所述三维空间中的所述位置处跟踪所述对象，所述第一跟踪系统基于一组标记来跟踪所述对象；检测由所述第一跟踪系统跟踪的所述一组标记中的至少一个标记的中断；以及响应于检测来自所述一组标记中的所述标记的所述中断，经由所述一组跟踪系统中的第二跟踪系统在所述三维空间中的所述位置处跟踪所述对象。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述冗余跟踪系统的所述一组跟踪系统包括陀螺仪跟踪系统、自然特征跟踪系统以及同时定位和地图创建跟踪。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一组标记包括至少六个标记。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一跟踪系统是自然特征跟踪系统。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二跟踪系统是陀螺仪跟踪系统。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一跟踪系统基于所述一组标记来跟踪俯仰、偏航、滚动和平移。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述冗余跟踪系统使所述系统执行操作进一步包括：保持一组模板以生成要在所述三维空间中显示的对象；接收对所述一组模板中的模板的选择；接收对所述三维空间中的所述位置的选择；基于所选择的模板生成所述对象；以及将所述对象分配到所述三维空间中的所述位置。8.一种用于由冗余跟踪系统跟踪对象的方法，所述冗余跟踪系统包括一组跟踪系统，并且所述方法包括：在三维空间中的位置处渲染所述对象；经由所述一组跟踪系统中的第一跟踪系统在所述三维空间中的所述位置处跟踪所述对象，所述第一跟踪系统基于一组标记来跟踪所述对象；检测由所述第一跟踪系统跟踪的所述一组标记中的至少一个标记的中断；以及响应于检测来自所述一组标记中的所述标记的所述中断，经由所述一组跟踪系统中的第二跟踪系统在所述三维空间中的所述位置处跟...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·E·黑尔，A·J·麦克菲，R·C·墨菲，D·萨加尔，P·于，
申请(专利权)人：斯纳普公司，
类型：发明
国别省市：美国,US