The utility model discloses a smooth wall climbing robot, which comprises a mobile frame. At least two slideways are arranged side by side from the top to the bottom of the mobile frame. A supporting leg mechanism for maintaining the distance between the mobile frame and the working face is slidably installed in each slideway. An execution sheet is arranged on each supporting leg mechanism that can focus on the working surface and not interfere with each other. Yuan. A wall-climbing loading system comprises a windlass and the stable wall-climbing robot described above, which are connected with a mobile frame by a steel cable. The stable wall-climbing robot and the wall-climbing loading system provided by the utility model have novel structure, ingenious design, easy realization, fewer parts, stability and reliability, high safety, and the frame of the stable wall-climbing robot can control the spacing between the working face during the whole process of moving and transposition, thus providing a stable working environment for the working equipment and greatly improving the response. The scope of application enriches the application scenarios.
【技术实现步骤摘要】
平稳型爬壁机器人及爬壁装载系统
本技术属于外立面行走装置
,具体涉及一种平稳型爬壁机器人及爬壁装载系统。
技术介绍
爬壁机器人可广泛应用于石化企业、建筑高楼、造船等领域。爬壁机器人通过搭载不同的仪器设备,可代替人工在建筑或设备的工作面上进行作业,完成一些简单的作业任务,诸如清洗作业。由于现有爬壁机器人的结构设计问题,爬壁机器人在移动换位时会出现倾斜或较大的颠簸,不能给作业设备提供平稳的工作环境,因而现有的爬壁机器人并不能执行高精度的喷涂和探伤等作业任务。解决以上问题成为当务之急。
技术实现思路
为解决现有爬壁机器人不能给作业设备提供平稳的工作环境的技术问题,本技术提供一种平稳型爬壁机器人及爬壁装载系统。为实现上述目的,本技术技术方案如下:一种平稳型爬壁机器人,包括移动机架,其要点在于:所述移动机架上自顶面向底面并排设置有至少两层滑道,每层滑道中均可滑动地安装有用于保持移动机架与工作面之间间距的支撑腿机构,各个支撑腿机构上设置有能够着力在工作面上且互不干涉的执行单元。采用以上结构,任意一个支撑腿机构着力在工作面上时,均能够支撑起整个平稳型爬壁机器人,使移动机架能够在一个平面上相对着力的支撑腿机构进行升降或左右平移,到位后,与工作面分离的支撑腿机构着力在工作面上,移动机架能够沿该支撑腿机构移动,同时移动前就着力在工作面上的支撑腿机构则与工作面分离,能够沿移动机架平移,如此交替进行,使平稳型爬壁机器人的机架在整个移动换位的过程中都能够控制并保持与工作面之间的间距,为作业设备提供一个平稳的工作环境。作为优选:所述支撑腿机构包括能够沿对应滑道滑动的滑架,所述滑架从移动 ...
【技术保护点】
1.一种平稳型爬壁机器人,包括移动机架(1),其特征在于:所述移动机架(1)上自顶面向底面并排设置有至少两层滑道(11),每层滑道(11)中均可滑动地安装有用于保持移动机架(1)与工作面之间间距的支撑腿机构(2),各个支撑腿机构(2)上设置有能够着力在工作面上且互不干涉的执行单元(22)。
【技术特征摘要】
1.一种平稳型爬壁机器人,包括移动机架(1),其特征在于:所述移动机架(1)上自顶面向底面并排设置有至少两层滑道(11),每层滑道(11)中均可滑动地安装有用于保持移动机架(1)与工作面之间间距的支撑腿机构(2),各个支撑腿机构(2)上设置有能够着力在工作面上且互不干涉的执行单元(22)。2.根据权利要求1所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:所述支撑腿机构(2)包括能够沿对应滑道(11)滑动的滑架(21),所述滑架(21)从移动机架(1)的两侧伸出后均连接有所述执行单元(22),靠近移动机架(1)顶面的滑架(21)上的两个执行单元(22)之间的间距大于靠近移动机架(1)底面的滑架(21)上的两个执行单元(22)之间的间距。3.根据权利要求2所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:在所述移动机架(1)上设置有用于带动滑架(21)滑动的滑架驱动组件(3),所述滑架驱动组件(3)包括用于带动对应滑架(21)滑动的链条组(31)以及用于带动链条组(31)的链条组执行电机(32)。4.根据权利要求3所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:所述链条组执行电机(32)的电机轴通过电磁离合器(33)与对应链条组(31)的主动链轮连接。5.根据权利要求2所述的平稳型爬壁机器人,其特征在于:至少一个所述滑架(21)包括安装框(211)和可滑动地安装在安装框(211)上的平移框(212),所述安装框(211)套装在平移框(212)上,并可滑动地安装在对应滑道(11)中,所述平...
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