3D点云数据获取方法、装置、3D数据生成方法及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种3D点云数据获取方法、装置、3D数据生成方法及系统。所述3D生成系统包括左相机以及右相机，所述3D点云数据获取方法包括以下步骤：S1、获取待成像物体在目标位置的左图像以及右图像，其中，该左图像由左相机拍摄得到，该右图像由该右相机拍摄得到；S2、根据预先训练得到的图像生成模型获取多个不同相移以及不同频率的左光栅投影图像以及右光栅投影图像；S3、根据多个左光栅投影图像、多个右光栅投影图像以及极线约束计算所述待成像物体在该目标位置的深度信息图；S4、根据所述深度信息图获取所述待成像物体在该目标位置的3D点云数据。

Data Acquisition Method, Device, 3D Data Generation Method and System of 3D Point Cloud

The invention provides a 3D point cloud data acquisition method, device, 3D data generation method and system. The 3D generating system includes a left camera and a right camera. The 3D point cloud data acquisition method includes the following steps: S1, acquiring the left image of the object to be imaged at the target position and the right image, in which the left image is captured by the left camera and the right image is captured by the right camera; S2, acquiring multiple different phase shifts according to the pre-trained image generating model, and Left raster projection images with different frequencies and right Raster Projection images; S3, calculating the depth information map of the object to be imaged at the target position based on multiple left Raster Projection images, multiple right raster projection images and polar constraints; S4, obtaining the 3D point cloud data of the object to be imaged at the target position according to the depth information map.

【技术实现步骤摘要】
3D点云数据获取方法、装置、3D数据生成方法及系统
本专利技术涉及3D数据生成领域，具体涉及一种3D点云数据获取方法、装置、3D数据生成方法及系统。
技术介绍
在3D成像领域，光栅一般指的是利用数字投影仪（DLP）等光学部件，投影获得的各种频率的结构光光栅图案，此类光栅一般称为主动性结构光光栅。目前主流的3D成像系统如双目、单目或者多目成像系统，都配备相应的DLP光栅投影设备。投影光栅的意义在于通过主动投影结构光光栅，人为制造左、右图像对应的特征点。以常见的双目成像系统为例，通过投影主动结构光光栅，计算左、右相机图像的绝对相位，以极线和绝对相位作为约束，搜索左、右图像中的对应特征点，实现亚像素级别的特征点匹配，在实现特征匹配的基础上，计算深度图，完成对物体的3D重建。因此，结构光光栅对于物体、尤其是表面光滑物体的3D重建，其重要的程度不言而喻。如果仅利用传统图像处理方法，很难准确地检测左、右图像中的对应特征点，即使能检测出来，误检率也很高，导致重建效果不好，甚至出现严重错误。由此可见，目前主流的3D成像系统中，光栅投影仪（DLP）是必不可少的硬件设备之一。光栅投影过程一般是基于机械驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种3D点云数据获取方法，应用于3D生成系统中，所述3D生成系统包括左相机以及右相机，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、获取待成像物体在目标位置的左图像以及右图像，其中，该左图像由左相机拍摄得到，该右图像由该右相机拍摄得到；S2、根据预先训练得到的图像生成模型获取多个不同相移以及不同频率的左光栅投影图像以及右光栅投影图像；S3、根据多个左光栅投影图像、多个右光栅投影图像以及极线约束计算所述待成像物体在该目标位置的深度信息图；S4、根据所述深度信息图获取所述待成像物体在该目标位置的3D点云数据。

【技术特征摘要】
1.一种3D点云数据获取方法，应用于3D生成系统中，所述3D生成系统包括左相机以及右相机，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、获取待成像物体在目标位置的左图像以及右图像，其中，该左图像由左相机拍摄得到，该右图像由该右相机拍摄得到；S2、根据预先训练得到的图像生成模型获取多个不同相移以及不同频率的左光栅投影图像以及右光栅投影图像；S3、根据多个左光栅投影图像、多个右光栅投影图像以及极线约束计算所述待成像物体在该目标位置的深度信息图；S4、根据所述深度信息图获取所述待成像物体在该目标位置的3D点云数据。2.根据权利要求1所述的3D点云数据获取方法，其特征在于，所述在执行步骤S2之前，还包括步骤SX：获取多个不同相移、不同频率下投影于待成像物体形成的左光栅投影图像训练集以及右光栅投影图像训练集；根据该左光栅投影图像训练集训练得到左图像生成模型，该左图像生成模型用于根据输入的原始图像生成不同相移以及不同频率下的左光栅投影图像根据该多个右训练光栅投影图像训练集训练得到右图像生成模型，该右图像生成模型用于根据输入的原始图像生成不同相移以及不同频率的右光栅投影图像。3.根据权利要求2所述的3D点云数据获取方法，其特征在于，所述步骤S2包括：根据所述左图像生成模型以及所述左图像获取多个不同相移以及不同频率的左光栅投影图像；根据所述右图像生成模型以及所述右图像获取多个不同相移以及不同频率的右光栅投影图像。4.根据权利要求1所述的3D点云数据获取方法，其特征在于，所述步骤S3包括：根据该多个不同相移以及不同频率下的左光栅投影图像获取该左图像的左绝对相移图；根据该多个不同相移以及不同频率下的右光栅投影图像获取该右图像的右绝对相移图；根据所述左绝对相移图、所述右绝对相移...

【专利技术属性】
技术研发人员：张添，
申请(专利权)人：广西安良科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45