一种图形分割的棋盘格角点亚像素的检测方法技术

本发明专利技术公开了一种图形分割的棋盘格角点亚像素的检测方法，通过图像分割先筛选出棋盘格中黑色格子区域后，再对棋盘格中的黑方格逐一进行边缘检测，通过边缘检测时产生的梯度值判断边缘像素再通过检测出的边缘像素的位置进行哈夫变换，最后通过哈夫变换拟合出的四条直线求解两两相交直线的交点即为每一个黑方格的四个初始角点坐标，再对两个相邻黑方格所属的共同角点的初始角点位置进行几何运算，最终求出棋盘格角点坐标的亚像素位置。

A Subpixel Detection Method for Chessboard Lattice Corner Points Based on Graphic Segmentation

The invention discloses a checkerboard corner sub-pixel detection method for graphic segmentation. After screening out the black lattice area in the checkerboard lattice through image segmentation, the black lattice in the checkerboard lattice is detected one by one. The gradient value generated during edge detection is used to judge the edge pixel, and then the position of the detected edge pixel is transformed by Huff transform. Finally, the black lattice area in the checkerboard lattice is detected by Huff transform. The intersection points of the two intersecting lines are the four initial corner coordinates of each black square. Then the initial corner positions of the common corner points of the two adjacent black squares are calculated geometrically, and the sub-pixel positions of the corner coordinates of the checkerboard lattice are finally obtained.

【技术实现步骤摘要】
一种图形分割的棋盘格角点亚像素的检测方法
本专利技术涉及一种图形分割的棋盘格角点亚像素的检测方法，特别涉及通过区块分割来检测棋盘格角点亚像素位置的方法。
技术介绍
角点作为图像上的特征点,包含有重要的信息，在图像融合和目标跟踪及三维重建中有重要的应用价值。因此角点检测在目标匹配、目标跟踪、三维重建、摄像机标定等应用中都有着必不可少的应用，特别是在摄像机标定技术中，需要通过已知标定物的尺寸信息，利用标定物上的点与拍摄后所获得的图像上对应的点之间的对应关系，得到世界坐标系和像素坐标系的位姿转换关系，可以通过拍摄的图像上检测棋盘格的角点位置得到拍摄后棋盘格的尺寸信息，再将其与已知的棋盘格尺寸信息进行处理，就可以得到得到世界坐标系和像素坐标系的位姿转换关系。因棋盘格模板因具有尺寸已知、特征简单、对比度明显、易于识别等特点，所以棋盘格角点的检测在世界坐标系和摄像机坐标系转换的过程中起了重要的作用，棋盘格图像角点检测是否准确直接决定了摄像机的标定精度，进而影响了后续模块的精度。因此，提高棋盘格图像角点检测的精度，就是提高标定工作的精度，就是提高机器视觉工作的精度。目前用于检测棋盘格的角点的方法可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图形分割的棋盘格角点亚像素的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：计算输入图像的所有的边；步骤2：把图像中所有的边按照从小到大的顺序进行排序；步骤3：按照划定的初始块内阈值，把所有小于阈值的边连接起来；步骤4：判定相邻的两块是否融合；步骤5：重复步骤4的处理过程，直到任意两个相邻的块都无法融合；步骤6：根据物理空间特征，判断块间是否融合；并融合块；步骤7：统计每个块的像素个数，画出直方图；步骤8：根据直方图，找到方格区块的像素个数范围；步骤9：根据平行四边行的特征，筛选方格区域；并根据灰阶，找到黑色方格区域；步骤10：扩展黑方格区域，将其边缘扩展到包含角点的大小；步骤11：Can...

【技术特征摘要】
1.一种图形分割的棋盘格角点亚像素的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：计算输入图像的所有的边；步骤2：把图像中所有的边按照从小到大的顺序进行排序；步骤3：按照划定的初始块内阈值，把所有小于阈值的边连接起来；步骤4：判定相邻的两块是否融合；步骤5：重复步骤4的处理过程，直到任意两个相邻的块都无法融合；步骤6：根据物理空间特征，判断块间是否融合；并融合块；步骤7：统计每个块的像素个数，画出直方图；步骤8：根据直方图，找到方格区块的像素个数范围；步骤9：根据平行四边行的特征，筛选方格区域；并根据灰阶，找到黑色方格区域；步骤10：扩展黑方格区域，将其边缘扩展到包含角点的大小；步骤11：Canny检测边缘点和输出其梯度方向，并对高斯掩模进行优化；步骤12：将得到的边缘点的相似度进行方向统计，直方图统计的各个边缘像素点的梯度方向分布中找出分布最密集的四个方向，确定这四个区域所对应的像素点，对每一个方向上的像素点位置进行hough变换，拟合出由边缘像素点确定的边缘曲线；步骤13：Hough变换拟合四条直线，得到拟合出来的四条曲线，相邻曲线两两相交的交点作为所寻找的初始角点坐标；步骤14：对同一角点求解出的两个角点进行几何运算，得到最终角点坐标。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：隋国荣，杨珊，童飞，褚鑫磊，刘帆，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：上海,31