一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法及系统，其中方法包括以下步骤：通过3D传感器获取电梯门区域的包括2D轮廓、深度图和3D点云的数据；根据3D传感器获取的数据通过包括用户界面的方式手动设置电梯门区域；或根据3D传感器采集的数据进行统计分析自动设置电梯门区域；利用根据3D传感器获取数据的不连续性计算电梯门的开启程度；根据当前电梯门开启程度判断电梯门是否完全关闭、完全开启；根据门开启程度的历史信息判断电梯是否正在开启、正在关闭、门缝异常检测、反复开关门；根据3D传感器获取的数据计算门区域到3D传感器的深度相关信息；根据门区域的深度相关信息进行门异常开启检测。

An Elevator Door State Detection Method and System Based on 3D Measurement Technology

The invention discloses an elevator door condition detection method and system based on 3D measurement technology, which includes the following steps: acquiring data of elevator door area including 2D contour, depth map and 3D point cloud by 3D sensor; setting elevator door area manually by including user interface according to data acquired by 3D sensor; or integrating data collected by 3D sensor. The automatic setting of elevator door area is calculated and analyzed; the opening degree of elevator door is calculated according to the discontinuity of data acquired by 3D sensor; whether the elevator door is completely closed or fully opened is judged according to the current opening degree of elevator door; whether the elevator is opening or closing, abnormal detection of door gap, repeated opening and closing of door is judged according to the historical information of the opening degree of elevator door; and whether the elevator is opening or closing or not is detected The acquired data computes the depth-related information of the gate area to the 3D sensor, and detects the abnormal opening of the gate according to the depth-related information of the gate area.

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法及系统
本专利技术属于电梯安全
，具体涉及一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法。
技术介绍
电梯是一种非常普及的公共设施，广泛应用在商场、办公区、居民区等场景，给人们的日常生活带来了极大的便捷。然而由于使用不正确、维保不及时等因素的影响，电梯偶尔会出现故障。电梯门故障是电梯诸多故障中发生频率最高的故障，电梯门故障的种类也比较多，其在运行过程中突然开门可能导致乘客跌落事件发生，不能正常开门又可能导致困人事件发生，因此准确且实时的检测电梯门状态是保证电梯安全运行的一个非常关键的环节。3D测量技术是3D技术中的一项非常关键的技术，通过3D测量技术可对3D传感器(激光雷达、TOF相机、结构光相机等)采集的3D数据进行转换和分析，进而获取被测物距离、尺寸、表面平整度等信息，在工业和民用中都有着非常广泛的应用。其中3D数据包括2D轮廓、深度图、3D点云等格式，2D轮廓表征了物体的某一截面的空间坐标信息，深度图中的每个像素值表征被测物体上对应点到相机的距离，3D点云中的每个点表征被测物体上对应点在指定空间坐标系下的3D坐标。故采用3D测量技术对电梯本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：通过3D传感器获取电梯门区域的包括2D轮廓、深度图和3D点云的数据；根据3D传感器获取的数据通过包括用户界面的方式手动设置电梯门区域；或根据3D传感器采集的数据进行统计分析自动设置电梯门区域；利用根据3D传感器获取数据的不连续性计算电梯门的开启程度；根据当前电梯门开启程度判断电梯门是否完全关闭、完全开启；根据门开启程度的历史信息判断电梯是否正在开启、正在关闭、门缝异常检测、反复开关门；根据3D传感器获取的数据计算门区域到3D传感器的深度相关信息；根据门区域的深度相关信息进行门异常开启检测。

【技术特征摘要】
1.一种基于3D测量技术的电梯门状态检测方法，其特征在于，包括以下步骤：通过3D传感器获取电梯门区域的包括2D轮廓、深度图和3D点云的数据；根据3D传感器获取的数据通过包括用户界面的方式手动设置电梯门区域；或根据3D传感器采集的数据进行统计分析自动设置电梯门区域；利用根据3D传感器获取数据的不连续性计算电梯门的开启程度；根据当前电梯门开启程度判断电梯门是否完全关闭、完全开启；根据门开启程度的历史信息判断电梯是否正在开启、正在关闭、门缝异常检测、反复开关门；根据3D传感器获取的数据计算门区域到3D传感器的深度相关信息；根据门区域的深度相关信息进行门异常开启检测。2.如权利要求1所述的基于3D测量技术的电梯门状态检测方法，其特征在于，所述3D传感器包括激光雷达、线结构光3D传感器、TOF相机、双目相机，其安装在电梯轿厢内，使拍摄区域覆盖门开关方向的整个电梯门区域。3.如权利要求1所述的基于3D测量技术的电梯门状态检测方法，其特征在于，所述根据3D传感器采集的数据进行统计分析自动设置电梯门区域具体为：通过在一段时间内，经过若干次门完全关闭→正在开启→完全开启→正在关闭→完全关闭的过程统计确定2D轮廓数据的最大断开程度，进而获取门区域，再对门区域进行扩大生成最终的门检测区域。4.如权利要求1所述的基于3D测量技术的电梯门状态检测方法，其特征在于，利用根据3D传感器获取数据的不连续性计算电梯门的开启程度；根据当前电梯门开启程度判断电梯门是否完全关闭、完全开启；根据门开启程度的历史信息判断电梯是否正在开启、正在关闭、门缝异常检测、反复开关门具体为：根据设定的距离阈值对轮廓数据进行过滤；沿着轮廓数据从左往右，一旦确定无数据即可确定断开的左边界；沿着轮廓数据从右往左，一旦确定无数据即可确定断开的右边界；左右边界之间的距离即是断开程度；使用2D轮廓断开程度来度量电梯门的开启程度；若电梯门开启程度较小，未达到门开启设定的阈值，则检测输出电梯门正处于完全关闭状态；若电梯门开启程度达到门完全开启设定的阈值，则检测输出电梯门正处于完全开启状态；若门开启的程度由小变大，则检测输出电梯门正处于开启状态；若门开启的程度由大变小，则检测输出电梯门正处于关闭状态；若在设定的时间内，门开启的程度一直在设定的区间范围，则判断为门缝异常；若在设定的时间内门“开启→关闭→开启”的次数大于设定阈值，则检测输出电梯门反复开关状态。5.如权利要求4所述的基于3D测量技术的电梯门状态检测方法，其特征在于，所述根据3D传感器获取的数据计算门区域到3D传感器的深度相关信息；根据门区域的深度相关信息进行门异常开启检测具体为：统计历史门关闭时门区域的深度的平均值作为门区域深度；将距离位于门区域深度和距离阈值之间的区域作为门异常开启检测区域；统计门异常开启检测区域内的有效目标点数；若门异常开启检测区域内的有效目标点数大于设定阈值，则判定门异常开启。6.一种基于3D测量技术的电梯...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁蕾，施行，程潇，王超，吴磊磊，蔡巍伟，
申请(专利权)人：浙江新再灵科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33