The invention discloses a two-degree-of-freedom joint of a hydraulic manipulator based on double cross-axes cooperation, which comprises a right cylinder assembly, a left cylinder assembly, a front-end component of the manipulator and an arm body; a front-end component of the manipulator includes a right-end connecting cross-axle, a left-end connecting cross-axle and a support flange; a horizontal rotary center line connecting the cross-axle at the right end forms a rotating pair with the end of the right piston rod, which is vertically returned. The revolving center line forms a revolving pair with the right vertical revolving center line of the support flange; the first horizontal revolving center line of the left end connecting the cross axis is connected with the left piston rod through the revolving pair; the second horizontal revolving center line forms a revolving pair with the arm body; the vertical revolving center line forms a revolving pair with the left vertical revolving center line of the support flange; the invention can drive the front of the mechanical arm by hydraulic pressure. At the same time, the end can rotate around two axes with two degrees of freedom, and inherit the oil circuit in the cross axle. It can realize flexible movement under heavy working conditions. It has the advantages of integration, large force-weight ratio, flexible and stable movement.
【技术实现步骤摘要】
一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节
本专利技术涉及液压机械臂领域,尤其涉及一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节。
技术介绍
机械臂是目前机器人领域中得到最广泛应用的机械装置,用于替代汽车制造、电子电气等行业中的人工操作,极大地降低人力成本、提高生产效率,并有效地提高产品生产质量。传统的机械臂设计多考虑单一形式的应用,一般只为完成特定的任务,具体关节和自由度的变化能力较差,且多采用电动机加减速机的方式,承载能力相对较小,因而迫切需要研制一种新型驱动方式的具有较大承载能力的机械臂。针对这种需求,本专利技术进行了液压驱动机械臂关节的设计,因为液压传动具有出力大、重量轻、惯性小以及输出刚度大的突出优点,同时,液压系统可以通过提高系统的压力来提高输出功率,其力重比具有巨大优势,尤其是具有较大承载能力的机械臂。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足,提供一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节,能够通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转,并在十字轴内继承油路,能在重载的工作条件下实现灵活的动作,具有集成化、力重比大、动作灵活和稳定的优点。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节,包括右油缸组件、左油缸组件、机械臂前端组件和臂体;所述右油缸组件为采用伺服阀的油缸系统,其右活塞杆与机械臂前端组件通过转动副相连,其右缸筒与臂体通过球铰连接;所述左油缸组件为采用伺服阀的油缸系统,其左活塞杆与机械臂前端组件通过转动副相连,其左缸筒与臂体通过转动副相连;所述机械臂前端组件包括右端连接十字 ...
【技术保护点】
1.一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节,其特征在于:包括右油缸组件(1)、左油缸组件(2)、机械臂前端组件(3)和臂体(4);所述右油缸组件(1)为采用伺服阀的油缸系统,其右活塞杆(1.11)与机械臂前端组件(3)通过转动副相连,其右缸筒(1.10)与臂体(4)通过球铰(1.9)连接;所述左油缸组件(2)为采用伺服阀的油缸系统,其左活塞杆(2.11)与机械臂前端组件(3)通过转动副相连,其左缸筒(2.7)与臂体(4)通过转动副相连;所述机械臂前端组件(3)包括右端连接十字轴(3.6)、左端连接十字轴(3.7)和支架法兰(3.5);所述支架法兰(3.5)具有两个竖直回转中心线;所述右端连接十字轴(3.6)具有一竖直回转中心线和一水平回转中心线,其水平回转中心线与右活塞杆(1.11)的末端形成转动副,其竖直回转中心线与支架法兰(3.5)的右侧竖直回转中心线形成转动副;所述左端连接十字轴(3.7)具有一竖直回转中心线和两个水平回转中心线,第一水平回转中心线与左活塞杆(2.1.1)通过转动副相连,第二水平回转中心线与臂体(4)形成转动副,其竖直回转中心线与支架法兰(3.5)的左侧竖直 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节,其特征在于:包括右油缸组件(1)、左油缸组件(2)、机械臂前端组件(3)和臂体(4);所述右油缸组件(1)为采用伺服阀的油缸系统,其右活塞杆(1.11)与机械臂前端组件(3)通过转动副相连,其右缸筒(1.10)与臂体(4)通过球铰(1.9)连接;所述左油缸组件(2)为采用伺服阀的油缸系统,其左活塞杆(2.11)与机械臂前端组件(3)通过转动副相连,其左缸筒(2.7)与臂体(4)通过转动副相连;所述机械臂前端组件(3)包括右端连接十字轴(3.6)、左端连接十字轴(3.7)和支架法兰(3.5);所述支架法兰(3.5)具有两个竖直回转中心线;所述右端连接十字轴(3.6)具有一竖直回转中心线和一水平回转中心线,其水平回转中心线与右活塞杆(1.11)的末端形成转动副,其竖直回转中心线与支架法兰(3.5)的右侧竖直回转中心线形成转动副;所述左端连接十字轴(3.7)具有一竖直回转中心线和两个水平回转中心线,第一水平回转中心线与左活塞杆(2.1.1)通过转动副相连,第二水平回转中心线与臂体(4)形成转动副,其竖直回转中心线与支架法兰(3.5)的左侧竖直回转中心线形成转动副;右活塞杆(1.1.1)伸长或缩短时,右端连接十字轴(3.6)和支架法兰(3.5)绕左端连接十字轴(3.7)的竖直回转中心线转动,从而实现关节向左或向右活动;左活塞杆(2.1.1)伸长或缩短时,右端连接十字轴(3.6)和支架法兰(3.5)绕左端连接十字轴(3.7)的第二水平回转中心线转动,从而实现关节向上或向下活动;右活塞杆(1.1.1)和左活塞杆(2.1.1)同时运行,从而实现关节在空间角度上的活动。2.根据权利要求1所述的一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节,其特征在于:所述右端连接十字轴(3.6)的上下两端分别具有内置油路,可与液压机械臂的油路连通。3.根据权利要求1所述的一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节,其特征在于:所述左端连接十字轴(3.7)的第一水平回转中心线与第二水平回转中心线在同一平面内,且第一水平回转中心线在第二水平回转中心线正下方。4.根据权利要求1所述的一种基于双十字轴配合的液压机械臂双自由度关节,其特征在于:所述左端连接十字轴(3.7)的竖直回转中心线的端面设置第一编码器(3.3.1),用于测量关节绕左端连接十字轴(3.7)的竖直回转中心线转动的角度和角速度;所述左端连接十字轴(3.7)的第二水平回转中心线的端面设置第二编码器(3.3.2),用于测量关节绕...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐兵,张付,苏琦,麻云,钱剑勇,岳艺明,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。