跨仓储搬运控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了跨仓储搬运控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质，该方法中，源AGV接收源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息，将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置，向所述目标RCS发送搬运成功的消息，以使所述目标RCS在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标AGV将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。本发明专利技术实施例中，首先源AGV将待搬运对象搬运至第一转存点的位置，然后目标RCS再控制目标AGV将第一待搬运对象从第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。由此，实现了分段搬运入库的全自动化，相比于人工搬运的方式，提高了搬运入库的效率。

Control methods, devices, systems, electronic devices and storage media for trans-warehouse handling

The embodiment of the present invention provides a trans-warehouse handling control method, device, system, electronic equipment and storage medium. In this method, the first handling information transmitted by the source AGV receiving source RCS includes the information of the first object to be transported, carries the first object to the location of the first transporting point, and sends the successful message to the target RCS. After receiving the successful message, the target RCS controls the target AGV to move the first object to be moved from the location of the first storage point to the location of the first storage location. In the embodiment of the present invention, the source AGV first moves the object to the location of the first storage point, and then the target RCS controls the target AGV to move the first object from the location of the first storage point to the location of the first storage location. As a result, the full automation of segmented transportation into the warehouse is realized. Compared with manual transportation, the efficiency of transportation into the warehouse is improved.

【技术实现步骤摘要】
跨仓储搬运控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质
本专利技术涉及自动化物流
，特别是涉及一种跨仓储搬运控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
目前，现有技术中，跨仓储搬运入库的过程为：源RCS(RobotCooperativeSystem，机器人控制系统)控制厂房内的AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导航小车)，将待搬运对象搬运到源厂房与目标厂房重叠区域的交接点，然后再通过人工搬运至目标厂房中的目标储位上，其中，源厂房内存在多个AGV，源RCS控制源厂房内的AGV。由于在交接点处通过人工进行衔接来搬运待搬运对象至目标储位，无法达到搬运的全自动化，使得搬运入库的效率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种跨仓储搬运控制方法、装置、系统、电子设备及存储介质，以提高搬运入库的效率。具体技术方案如下：一种跨仓储搬运控制方法，应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS、目标RCS和目标自动导航小车AGV，所述方法包括：接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置；向所述目标RCS发送搬运成功的消息，以使所述目标RCS在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标AGV将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。可选的，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源RCS的控制区域与所述目标RCS的控制区域的重叠区域，所述向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤，包括：通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息。可选的，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标RCS的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，所述重叠区域为所述目标RCS的控制区域与所述源RCS的控制区域的重叠区域；所述将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置的步骤，包括：将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源RCS的控制区域与所述目标RCS的控制区域的重叠区域；将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的所述第一转存点的位置；将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；所述向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤，包括：通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS发送搬运成功的消息。可选的，所述将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS的步骤，包括：向所述源RCS发送挂起请求；向所述目标RCS发送接管请求；接收所述目标RCS发送的接管成功的消息。可选的，在所述接收所述目标RCS发送的所述第一转存点的位置的步骤之前，所述方法还包括：向所述目标RCS发送获取转存点的位置的第一请求。可选的，在通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。可选的，在通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述交接点的位置；将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。可选的，在通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：接收所述目标RCS发送的回程信息；接收所述源RCS发送的目标位置；移动至所述目标位置。可选的，在通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：接收所述目标RCS发送的回程信息；移动至所述交接点的位置；将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的目标位置；从所述交接点的位置移动至所述目标位置。一种跨仓储搬运控制装置，应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS、目标RCS和目标自动导航小车AGV，所述装置包括：第一搬运信息接收模块，用于接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；第一待搬运对象搬运模块，用于将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置；搬运成功消息发送模块，用于向所述目标RCS发送搬运成功的消息，以使所述目标RCS在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标AGV将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。可选的，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源RCS的控制区域与所述目标RCS的控制区域的重叠区域，所述搬运成功消息发送模块，具体用于：通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息。可选的，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标RCS的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，所述重叠区域为所述目标RCS的控制区域与所述源RCS的控制区域的重叠区域；所述第一待搬运对象搬运模块，包括：交接点位置搬运单元，用于将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源RCS的控制区域与所述目标RCS的控制区域的重叠区域；切换单元，用于将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的所述第一转存点的位置；第一转存点位置搬运单元，用于将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；所述搬运成功消息发送模块，具体用于：通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS发送搬运成功的消息。可选的，所述切换单元，包括：挂起请求发送子单元，用于向所述源RCS发送挂起请求；接管请求发送子单元，用于向所述目标RCS发送接管请求；接管成功消息接收子单元，用于接收所述目标RCS发送的接管成功的消息。可选的，所述装置还包括：第一请求发送模块，用于在所述接收所述目标RCS发送的所述第一转存点的位置之前，向所述目标RCS发送获取转存点的位置的第一请求。可选的，所述装置还包括：第一接收模块，用于在通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息之后，接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；第二目标储位位置接收模块，用于接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；第二待搬运对象搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。可选的，所述装置还包括：第二接收模块，用于在通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS发送搬运成功的消息之后，接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跨仓储搬运控制方法，其特征在于，应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS、目标RCS和目标自动导航小车AGV，所述方法包括：接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置；向所述目标RCS发送搬运成功的消息，以使所述目标RCS在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标AGV将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。

【技术特征摘要】
1.一种跨仓储搬运控制方法，其特征在于，应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS、目标RCS和目标自动导航小车AGV，所述方法包括：接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置；向所述目标RCS发送搬运成功的消息，以使所述目标RCS在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标AGV将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源RCS的控制区域与所述目标RCS的控制区域的重叠区域，所述向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤，包括：通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标RCS的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，所述重叠区域为所述目标RCS的控制区域与所述源RCS的控制区域的重叠区域；所述将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置的步骤，包括：将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源RCS的控制区域与所述目标RCS的控制区域的重叠区域；将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的所述第一转存点的位置；将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；所述向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤，包括：通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS发送搬运成功的消息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS的步骤，包括：向所述源RCS发送挂起请求；向所述目标RCS发送接管请求；接收所述目标RCS发送的接管成功的消息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述接收所述目标RCS发送的所述第一转存点的位置的步骤之前，所述方法还包括：向所述目标RCS发送获取转存点的位置的第一请求。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述交接点的位置；将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：接收所述目标RCS发送的回程信息；接收所述源RCS发送的目标位置；移动至所述目标位置。9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS发送搬运成功的消息的步骤之后，所述方法还包括：接收所述目标RCS发送的回程信息；移动至所述交接点的位置；将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的目标位置；从所述交接点的位置移动至所述目标位置。10.一种跨仓储搬运控制装置，其特征在于，应用于跨仓储搬运控制系统中的源自动导航小车AGV，所述跨仓储搬运控制系统还包括：源RCS、目标RCS和目标自动导航小车AGV，所述装置包括：第一搬运信息接收模块，用于接收所述源RCS发送的第一搬运信息，所述第一搬运信息包括第一待搬运对象的信息；第一待搬运对象搬运模块，用于将所述第一待搬运对象搬运至第一转存点的位置；搬运成功消息发送模块，用于向所述目标RCS发送搬运成功的消息，以使所述目标RCS在接收到所述搬运成功的消息后，控制所述目标AGV将所述第一待搬运对象从所述第一转存点的位置搬运至第一目标储位的位置。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述源RCS的控制区域与所述目标RCS的控制区域的重叠区域，所述搬运成功消息发送模块，具体用于：通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息。12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一转存点位于转存区，所述转存区为所述目标RCS的控制区域中除重叠区域外的区域，其中，所述重叠区域为所述目标RCS的控制区域与所述源RCS的控制区域的重叠区域；所述第一待搬运对象搬运模块，包括：交接点位置搬运单元，用于将所述第一待搬运对象搬运至交接点的位置，其中，所述交接点位于所述源RCS的控制区域与所述目标RCS的控制区域的重叠区域；切换单元，用于将自身的控制权从所述源RCS切换到所述目标RCS，并接收所述目标RCS发送的所述第一转存点的位置；第一转存点位置搬运单元，用于将所述第一待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第一转存点的位置；所述搬运成功消息发送模块，具体用于：通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS发送搬运成功的消息。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述切换单元，包括：挂起请求发送子单元，用于向所述源RCS发送挂起请求；接管请求发送子单元，用于向所述目标RCS发送接管请求；接管成功消息接收子单元，用于接收所述目标RCS发送的接管成功的消息。14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一请求发送模块，用于在所述接收所述目标RCS发送的所述第一转存点的位置之前，向所述目标RCS发送获取转存点的位置的第一请求。15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一接收模块，用于在通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息之后，接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；第二目标储位位置接收模块，用于接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；第二待搬运对象搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二接收模块，用于在通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS发送搬运成功的消息之后，接收所述目标RCS发送的第二搬运信息，所述第二搬运信息包括位于第二转存点的第二待搬运对象的信息，所述第二转存点位于所述转存区；交接点位置搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述第二转存点的位置搬运至所述交接点的位置；切换模块，用于将自身的控制权从所述目标RCS切换到所述源RCS，并接收所述源RCS发送的第二目标储位的位置；第二目标储位位置搬运模块，用于将所述第二待搬运对象从所述交接点的位置搬运至所述第二目标储位的位置。17.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一回程信息接收模块，用于在通过所述源RCS向所述目标RCS发送搬运成功的消息之后，接收所述目标RCS发送的回程信息；第一目标位置接收模块，用于接收所述源RCS发送的目标位置；第一目标位置移动模块，用于移动至所述目标位置。18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二回程信息接收模块，用于在通过自身与所述目标RCS之间的通信链路向所述目标RCS...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚岗华，朱可平，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33