转向控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。本公开中的方案，能够保证车辆在转向时的稳定性，同时减小了车辆的转向半径。

Steering control methods, devices, vehicles and storage media

The invention provides a steering control method, a device, a vehicle and a storage medium. The method includes: acquiring the gear information of the function of reducing the steering radius when the vehicle is in the ready state of opening the function of reducing the steering radius, the gear information is the first gear information or the second gear information, and generating the wheel control instruction corresponding to the acquired gear information. The wheel control instruction corresponding to the first gear information is used to control the first target wheel to reverse and increase the torsion of the second target wheel, the wheel control instruction corresponding to the second gear information is used to brake the first target wheel and increase the torsion of the second target wheel, and the generated wheel control is executed during the steering process of the vehicle. Make instructions. The scheme in the present disclosure can ensure the stability of the vehicle while steering, and at the same time reduce the steering radius of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
转向控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
汽车的最小转向半径是指方向盘转到极限位置后汽车以较低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心平面到外侧车轮轨迹中心的距离。最小转向半径是整车的一个重要参数，在很大程度上表征了汽车通过狭窄弯曲地带或绕过障碍物的能力。汽车的最小转向半径越小，表明汽车转弯时的机动性能越好。相关技术中，车辆为了减小转向半径，采用对车辆转向的内后侧车轮进行制动。当制动力不足时，车辆的转向半径减小不明显，当制动力增加时，内后侧车轮容易出现较大的滑移率，使得该车轮和整车进入一种不稳定的状态。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种转向控制方法、装置、车辆及存储介质。根据本公开实施例的第一方面，提供一种转向控制方法，所述方法包括：在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆处于开启减小转向半径功能的预备状态时，获取所述减小转向半径功能的挡位信息，所述挡位信息为第一挡位信息或第二挡位信息；生成与获取到的挡位信息对应的车轮控制指令，其中，所述第一挡位信息对应的车轮控制指令用于控制第一目标车轮进行反转以及对第二目标车轮进行增扭，所述第二挡位信息对应的车轮控制指令用于对所述第一目标车轮进行制动以及对所述第二目标车轮进行增扭；在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的发动机状态；获取所述车辆的当前速度；确定是否接收到用于表征所述车辆处于非稳定状态的触发信号；获取所述挡位信息；在所述发动机状态为运行状态，所述当前速度满足第一预设速度范围，所述挡位信息为所述第一挡位信息或所述第二挡位信息，以及未接收到所述触发信号时，确定所述车辆处于所述预备状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令之前，包括：获取所述车辆的参数信息，所述参数信息包括以下一者或多者：所述车辆的当前速度、变速器挡位、方向盘转角、油门开度、制动踏板状态、目标电池的电池电量，其中，所述目标电池用于存储与差速器输出轴连接的电机通过反转输出的电能；确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息；在所述车辆转向的过程中，执行所生成的车轮控制指令，包括：在所述车辆转向的过程中，在所述参数信息满足所述预设参数信息的条件下，执行所生成的车轮控制指令。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述参数信息是否满足与所述挡位信息对应的预设参数信息，包括：在所述挡位信息为所述第一挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第一挡位信息对应的第一预设参数信息，包括以下一者或多者：所述当前速度是否满足第二预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第一预设转角范围、所述油门开度是否满足第一预设油门开度范围、所述制动踏板状态是否为未被踩下状态、所述电池电量是否大于第一预设电量；在所述挡位信息为所述第二挡位信息时，确定所述参数信息是否满足与所述第二挡位信息对应的第二预设参数信息，包括以下一者或多者：所述当前速度是否满足第三预设速度范围、所述变速器挡位是否为前进挡、所述方向盘转角是否满足第二预设转角范围、所述油门开...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴彦收，贾具宾，白龙霞，牛小锋，巩欢笑，周申光，刘自敏，周铁，徐楠，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13