一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置，包括两个复合曲柄连杆机构、脚踏板和主被动训练切换单元，通过复合曲柄连杆机构，可以将主被动训练切换单元的圆周运动与脚踏板的步态模拟运动相互转化，从而实现下肢康复训练者的主动康复训练及被动康复训练。与现有技术相比，本发明专利技术通过该复合曲柄连杆机构，可以将曲柄的圆周运动转化成二号三角形框架的D顶点的模拟步态运动，且模拟步态运动的轨迹最符合人走路时的步态轨迹；另外，本装置设有主动康复训练和被动康复训练两种模式，训练效果更全面。

A gait simulation lower limb rehabilitation training device based on compound crank-connecting rod mechanism

The invention relates to a gait simulation lower limb rehabilitation training device based on compound crank-connecting rod mechanism, which includes two compound crank-connecting rod mechanism, pedal and active-passive training switching unit. Through the compound crank-connecting rod mechanism, the circular motion of the active-passive training switching unit can be transformed into the gait simulation movement of the pedal, thereby realizing the active rehabilitation of lower limb rehabilitation trainers. Training and passive rehabilitation training. Compared with the prior art, the compound crank-connecting rod mechanism can transform the circular motion of the crank into the simulated gait motion of D vertex of No. 2 triangular frame, and the simulated gait motion track is most in line with the gait track of human walking. In addition, the device has two modes of active and passive rehabilitation training, and the training effect is more comprehensive.

【技术实现步骤摘要】
一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置
本专利技术涉及医疗康复器械
，具体涉及一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置。
技术介绍
脑卒中和脑损伤的最常见后遗症之一是肢体功能障碍，此类病人由于长期卧床会导致肌肉萎缩，给疾病的恢复和日后的康复带来阻碍。前期的运动被动训练和后期的主动训练能保持和恢复病人的关节运动幅度，有利于恢复肢体的主要运动功能，提高病人的日常生活能力。目前市场的下肢康复训练装置主要产品有多关节牵引式下肢康复装置和末端牵引式康复装置两种：多关节牵引式下肢康复装置可以实现单关节训练和多关节协调训练，运动轨迹在工作空间内可自由编程，多关节牵引式下肢康复装置对步态轨迹的模拟准确度高，但是机器结构复杂，成本高昂，不利于惠及广大病患；末端牵引式康复装置对末端运动轨迹进行一定程度的模拟，代表性产品有史帝飞公司生产的SteelFlexXE-3700型椭圆机，乔山公司生产的JOHNSONMX-E5X型椭圆机等。这些装置以脚踝为转动点，运动轨迹为椭圆，不能准确模拟人行走时的步态轨迹和关节特征，会对关节产生冲击，也使对肌肉产生过度拉伸，治疗效果差，对病人也造成很本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置，其特征在于，该康复训练装置包括：两个复合曲柄连杆机构(1)：每一个复合曲柄连杆机构包括曲柄(OG)、两个三角形框架以及通过转轴与两个三角形框架及曲柄连接的多根连杆，其中，一号三角形框架的A顶点与曲柄(OG)的G端通过一号连杆(AG)连接，一号三角形框架的B顶点通过三号连杆(BC)与二号三角形框架的C顶点连接，一号三角形框架的F顶点通过四号连杆(EF)与二号三角形框架的E顶点连接，二号三角形框架的E顶点通过二号连杆(EG)与曲柄(OG)的G端连接，其中，所述一号三角形框架的A顶点高于一号三角形框架的B顶点和F顶点，二号三角形框架的D顶点低于...

【技术特征摘要】
1.一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置，其特征在于，该康复训练装置包括：两个复合曲柄连杆机构(1)：每一个复合曲柄连杆机构包括曲柄(OG)、两个三角形框架以及通过转轴与两个三角形框架及曲柄连接的多根连杆，其中，一号三角形框架的A顶点与曲柄(OG)的G端通过一号连杆(AG)连接，一号三角形框架的B顶点通过三号连杆(BC)与二号三角形框架的C顶点连接，一号三角形框架的F顶点通过四号连杆(EF)与二号三角形框架的E顶点连接，二号三角形框架的E顶点通过二号连杆(EG)与曲柄(OG)的G端连接，其中，所述一号三角形框架的A顶点高于一号三角形框架的B顶点和F顶点，二号三角形框架的D顶点低于二号三角形框架的C顶点和E顶点，所述曲柄(OG)以O端为圆心做圆周运动，两个复合曲柄连杆机构中一号三角形框架的F顶点与连接轴(8)的两端轴接；脚踏板(2)：与每个复合曲柄连杆机构中二号三角形框架的D顶点轴接；主被动训练切换单元(3)：与两个复合曲柄连杆机构的曲柄(OG)的O端连接，用于驱动所述曲柄(OG)绕着O端旋转实现被动康复训练；或者用于给予两个复合曲柄连杆机构的曲柄(OG)旋转的阻力以实现被动康复训练。2.根据权利要求1所述的一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置，其特征在于，所述的主被动训练切换单元(3)包括与曲柄(OG)的O端连接的传动轮(31)、与传动轮(31)通过皮带(32)连接的皮带轮(33)、穿过皮带轮(33)中央并与皮带轮(33)共同旋转的转轴(34)、设置在转轴(34)两端的主动电磁离合器(35)和被动电磁离合器(36)、通过齿轮组(37a)与主动电磁离合器(35)连接的电磁阻尼器(38)以及通过齿轮组(37b)与被动电磁离合器(36)连接的减速电机(39)，所述主动电磁离合器(35)和被动电磁离合器(36)无法同时与转轴(34)啮合。3.根据权利要求2所述的一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置，其特征在于，所述的两个复合曲柄连杆机构的曲柄(OG)的O端与传动轮(31)的圆心轴接，且两个曲柄(OG)呈180°分布。4.根据权利要求2所述的一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹任玲，黄云龙，胡秀枋，徐秀林，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：上海,31