一种多自由度自动控制机械手制造技术

一种多自由度自动控制机械手，涉及一种热压成型加工中取模用机械手结构。包括气缸、支撑架，以及旋转电机、卡盘和控制器，旋转电机安装于旋转电机下端，卡盘安装于旋转电机的转轴上；卡盘下面一侧固定有固定卡爪、另外一侧设置有第一活动卡爪和第二活动卡爪；第一活动卡爪和第二活动卡爪侧表面为渐开线形，渐开线表面上设置有压力传感器；控制器输入端连接压力传感器，控制器的输出端连接放气电磁阀和充气泵，控制器还连接第一卡爪电机、第二卡爪电机和旋转电机的电机控制器。解决了热压成型加工中取模用机械手采用夹钳夹持产品，夹钳力度和夹持方式不能根据上模和产品侧面开关进行调整，夹持时会造成产品损坏的问题。

A Multi-DOF Automatic Control Manipulator

The utility model relates to a multi-degree-of-freedom automatic control manipulator, which relates to a structure of a manipulator for taking a mould in hot pressing processing. Including cylinders, brackets, and rotary motors, chucks and controllers, rotary motors are installed at the lower end of the rotary motor, chucks are installed on the rotating shaft of the rotary motor; fixed chucks are fixed on one side under the chuck, and first movable chucks and second movable chucks are arranged on the other side; the surface of the first movable chucks and the second movable chucks is involute, and the involute surface is arranged on the involute surface. There are pressure sensors; the input end of the controller is connected with the pressure sensor; the output end of the controller is connected with the exhaust solenoid valve and the inflatable pump; the controller is also connected with the motor controller of the first claw motor, the second claw motor and the rotary motor. It solves the problem that the clamp force and clamping mode can not be adjusted according to the upper die and the side switch of the product, and the product will be damaged when clamping.

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度自动控制机械手
本技术涉及自动控制的机械手，具体涉及一种热压成型加工中取模用机械手结构。
技术介绍
热压成型是复合材料(塑料、纤维材料等)的加工方法，主要是利用加热加工模具后，加入原料，用上模加压力并加热成型，然后取出上模和模型成品即可。加工的产品可以是一次性餐具、生活用品等。热压成型后需要取模，即将上模或产品从下模中取出。目前最先进的取模方法是采用机械手操作，现有的机械手是采用气缸提升的机械手直接拔出上模和产品，机械手下面采用夹钳夹持产品，夹钳力度和夹持方式不能根据上模和产品侧面开关进行调整，夹持时会造成产品损坏。
技术实现思路
本技术提供一种一种多自由度自动控制机械手，本技术解决了热压成型加工中取模用机械手采用夹钳夹持产品，夹钳力度和夹持方式不能根据上模和产品侧面开关进行调整，夹持时会造成产品损坏的问题。为解决上述问题，本技术采用如下技术方案：一种多自由度自动控制机械手，包括气缸和支撑架，气缸安装于支撑架上方，气缸上安装放气电磁阀和充气泵，气缸活塞杆下方安装有升降杆；还包括旋转电机、卡盘和控制器，旋转电机安装于旋转电机下端，卡盘安装于旋转电机的转轴上；卡盘是圆盘结构，卡盘下面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度自动控制机械手，包括气缸和支撑架，气缸安装于支撑架上方，气缸上安装放气电磁阀和充气泵，气缸活塞杆下方安装有升降杆；其特征在于，还包括旋转电机、卡盘和控制器，旋转电机安装于旋转电机下端，卡盘安装于旋转电机的转轴上；卡盘是圆盘结构，卡盘下面一侧固定有圆弧形的固定卡爪；在卡盘下面另外一侧设置有第一活动卡爪和第二活动卡爪，在卡盘上面安装有第一卡爪电机和第二卡爪电机，第一卡爪电机和第二卡爪电机的转轴分别连接第一活动卡爪和第二活动卡爪；第一活动卡爪和第二活动卡爪侧表面为渐开线形，渐开线表面上设置有压力传感器；控制器输入端连接压力传感器，控制器的输出端连接放气电磁阀和充气泵，控制器还连接第一...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度自动控制机械手，包括气缸和支撑架，气缸安装于支撑架上方，气缸上安装放气电磁阀和充气泵，气缸活塞杆下方安装有升降杆；其特征在于，还包括旋转电机、卡盘和控制器，旋转电机安装于旋转电机下端，卡盘安装于旋转电机的转轴上；卡盘是圆盘结构，卡盘下面一侧固定有圆弧形的固定卡爪；在卡盘下面另外一侧设置有第一活动卡爪和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹海燕，申允德，成泰洪，玄东吉，
申请(专利权)人：温州大学，尹海燕，
类型：新型
国别省市：浙江,33