自主车辆中用于交通繁忙情况中的无保护左转弯的系统和方法技术方案

一种在自主车辆中的方法包括当车辆处于停止区、车辆摆脱了接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号时确定执行左转弯操纵。该方法进一步包括当车辆已进入两难区、车辆摆脱了接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号、警告信号或者已经显示停止信号少于预定时间量时确定执行左转弯操纵。该方法进一步包括当车辆已进入交叉交通区、车辆摆脱了接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号、警告信号或停止信号时确定执行左转弯操纵。

The System and Method of Unprotected Left Turn in Autonomous Vehicle in Heavy Traffic

A method in an autonomous vehicle includes determining to perform left-turn control when the vehicle is in the stop zone, the vehicle is free from approaching the vehicle and the relevant traffic signal shows the driving signal. The method further includes determining to perform left-turn maneuvering when the vehicle has entered a dilemma area, the vehicle has escaped from approaching the vehicle and the relevant traffic signal shows a driving signal, a warning signal or has shown a stop signal less than a predetermined amount of time. The method further includes determining to perform left-turn maneuvering when the vehicle has entered the intersection traffic area, the vehicle has escaped from approaching the vehicle and the relevant traffic signals display driving signals, warning signals or stop signals.

【技术实现步骤摘要】
自主车辆中用于交通繁忙情况中的无保护左转弯的系统和方法
本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于确定自主车辆何时开始无保护左转弯操纵的系统和方法。
技术介绍
自主车辆是能够感测其环境并且以很少或不用用户输入进行导航的车辆。它通过使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来这样做。自主车辆系统进一步使用来自全天候定位系统(GPS)技术、导航系统、车对车通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来对车辆进行导航。虽然近年来自主车辆取得了显著的进展，但是这样的车辆仍然在许多方面有待改进。例如，自主车辆中的控制算法无法被优化来确定自主车辆何时开始无保护左转弯操纵。因此，期望提供用于改进在尝试无保护左转弯操纵时自主车辆中的判定过程的系统和方法。另外，从以下结合附图和前面的
及
技术介绍
进行的详细描述和所附权利要求中将更清楚地明白本专利技术的其它期望特征和特性。
技术实现思路
在一个实施例中，一种在自主车辆中用于执行无保护左转弯操纵的处理器实施方法包括由处理器将车辆的当前区确定为第一区、第二区或第三区。该方法进一步包括当车辆处于第一区、摆脱了接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号时由处理器确定时执行左转弯操纵。该方法进一步包括当车辆处于第二区、摆脱了接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号、警告信号或者已经显示停止信号少于预定时间量时，由处理器确定执行左转弯操纵。该方法进一步包括当车辆处于第三区或者车辆的速度会将车辆推进到第三区中、摆脱了接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号、警告信号或停止信号时，由处理器确定执行左转弯操纵。该方法进一步包括由处理器向车辆控件传送消息，该消息传达在已经确定车辆可以执行左转弯操纵之后可以解除停止点。在一个实施例中，第一区包括停止区，其中停止区结束于车道的停止线，第二区包括两难区，其中两难区开始于车道的停止线处并结束于车道与交叉交通相交的位置，并且第三区包括交叉交通区，其中交叉交通区开始于车道与交叉交通相交的位置。在一个实施例中，该方法进一步包括：由处理器确定车辆已接近车辆将尝试无保护左转弯操纵的交叉路口；由处理器监视车辆位置数据以确定车辆是位于第一区、第二区还是第三区中；由处理器监视一个或多个相对车道中的一台或多台接近车辆以确定车辆是否摆脱了将在车辆的期望转弯路径内穿过的接近车辆；以及由处理器监视交通控制装置以确定车辆所处车道的相关交通信号是显示行驶信号、警告信号还是停止信号。在一个实施例中，监视车辆位置数据包括检索车辆定位数据，其识别车辆在全天候内部车辆地图上的位置。在一个实施例中，车辆定位数据是从GPS传感器数据导出的。在一个实施例中，监视一台或多台接近车辆包括从相机图像、雷达或激光雷达数据识别一个或多个驶来对象。在一个实施例中，确定车辆摆脱了接近车辆包括预测一个或多个驶来对象的移动以及预测一个或多个预测对象是正足够慢地行驶还是会停止以允许车辆完成左转弯操纵。在一个实施例中，监视交通控制装置包括检索相机图像数据，其识别相关交通信号是显示绿灯信号、黄灯信号还是红灯信号。在一个实施例中提供了一种用于控制包括交叉路口状态机的自主车辆的系统，该交叉路口状态机包括通过编程在非暂时计算机可读介质中编码的指令而配置的一个或多个处理器。对于接近车辆将尝试从车道进行无保护左转弯操纵的交叉路口的自主车辆，交叉路口状态机配置为将车辆的当前区确定为第一区、第二区或第三区，当车辆处于第一区、摆脱了来自所有相对车道的接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号时确定执行左转弯操纵，并且当车辆处于第二区、摆脱了来自所有相对车道的接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号、警告信号或者已经显示停止信号少于预定时间量时确定执行左转弯操纵。交叉路口状态机进一步配置为当车辆处于第三区或者车辆的速度会将车辆推进到第三区中、摆脱了接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号、警告信号或停止信号时确定执行左转弯操纵。在一个实施例中，第一区包括停止区，其中停止区结束于车道的停止线，第二区包括两难区，其中两难区开始于车道的停止线处并结束于车道与交叉交通相交的位置，并且第三区包括交叉交通区，其中交叉交通区开始于车道与交叉交通相交的位置。在一个实施例中，该系统进一步包括全天候观察器模块，其包括通过编程在非暂时性计算机可读介质中编码的指令而配置的一个或多个处理器，其中全天候观察器模块配置为确定车辆已接近车辆将尝试无保护左转弯操纵的交叉路口并且调用交叉路口状态机以确定车辆何时可以执行左转弯操纵。在一个实施例中，该系统进一步包括车辆定位模块，其包括通过编程在非暂时性计算机可读介质中编码的指令而配置的一个或多个处理器，其中该车辆定位模块配置为监视车辆位置数据以确定车辆是位于停止区、两难区还是交叉交通区中，并且向交叉路口状态机提供车辆所处位置的区类型的标识。在一个实施例中，车辆定位模块配置为通过检索从GPS传感器数据中导出的车辆定位数据来监视车辆位置数据，该车辆定位数据识别车辆在全天候内部车辆地图上的位置。在一个实施例中，该系统进一步包括预测对象模块，其包括通过编程在非暂时性计算机可读介质中编码的指令而配置的一个或多个处理器，其中该预测对象模块配置为监视一个或多个相对车道中的一台或多台接近车辆以确定车辆是否摆脱了将在车辆的期望转弯路径内穿过的接近车辆，并且向交叉路口状态机提供关于车辆是否摆脱了将在车辆的期望转弯路径内穿过的接近车辆的指示。在一个实施例中，预测对象模块配置为使用相机图像、雷达或激光雷达数据来监视一台或多台接近车辆。在一个实施例中，预测对象模块配置为通过预测一个或多个驶来对象的移动并预测一个或多个预测对象是正足够慢地行驶还是会停止以允许车辆完成左转弯操纵来确定车辆摆脱了接近车辆。在一个实施例中，该系统进一步包括交通信号灯监视模块，其包括通过编程在非暂时性计算机可读介质中编码的指令而配置的一个或多个处理器，其中该交通信号灯监视模块配置为监视交通控制装置以确定车辆所处车道的相关交通信号是显示绿灯信号、黄灯信号还是红灯信号，并向交叉路口状态机提供由交通信号显示的颜色的标识。在一个实施例中，该系统进一步包括控制模块，其包括通过编程在非暂时性计算机可读介质中编码的指令而配置的一个或多个处理器，其中该控制模块配置为从交叉路口状态机接收传达可以解除停止点的消息并在接收到该消息后控制车辆执行左转弯操纵。在一个实施例中，预定时间量是2.5秒。根据一个实施例的自主车辆包括：多个感测装置，其配置为确定自主车辆沿着路线的位置，识别相关交通信号是显示行驶信号、警告信号还是停止信号，并且使用相机图像、雷达或激光雷达数据来识别一台或多台驶来车辆。自主车辆进一步包括交叉路口状态机，其配置为当自主车辆处于车道中的停止区中时在自主车摆脱了来自所有相对车道的接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号时确定执行左转弯操纵，其中停止区结束于停止线处。交叉路口状态机进一步配置为当自主车辆已进入两难区时在自主车辆摆脱了来自所有相对车道的接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号、警告信号或者已经显示停止信号少于预定时间量时确定执行左转弯操纵，其中两难区开始于停止线处并结束于车道与交叉交通相交的最近位置。交叉路口状态机进一步配置为当自主车辆已经进入交叉交通区或者自主车辆的速度会将自主车辆推进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在自主车辆中用于执行无保护左转弯操纵的处理器实施方法，所述方法包括：由处理器确定所述车辆的当前区是第一区、第二区或第三区中的至少一个；当所述车辆处于所述第一区、摆脱了接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号时由所述处理器确定执行左转弯操纵；当所述车辆处于所述第二区、摆脱了接近车辆并且所述相关交通信号显示行驶信号、警告信号或者已经显示停止信号少于预定时间量时由所述处理器确定执行所述左转弯操纵；当所述车辆处于所述第三区或者所述车辆的速度会将所述车辆推进到所述第三区中、摆脱了接近车辆时由所述处理器确定执行所述左转弯操纵：以及由所述处理器向车辆控件传送消息，所述消息传达在已经确定所述车辆能够执行所述左转弯操纵之后能够解除停止点。

【技术特征摘要】
2017.11.21 US 15/8202721.一种在自主车辆中用于执行无保护左转弯操纵的处理器实施方法，所述方法包括：由处理器确定所述车辆的当前区是第一区、第二区或第三区中的至少一个；当所述车辆处于所述第一区、摆脱了接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号时由所述处理器确定执行左转弯操纵；当所述车辆处于所述第二区、摆脱了接近车辆并且所述相关交通信号显示行驶信号、警告信号或者已经显示停止信号少于预定时间量时由所述处理器确定执行所述左转弯操纵；当所述车辆处于所述第三区或者所述车辆的速度会将所述车辆推进到所述第三区中、摆脱了接近车辆时由所述处理器确定执行所述左转弯操纵：以及由所述处理器向车辆控件传送消息，所述消息传达在已经确定所述车辆能够执行所述左转弯操纵之后能够解除停止点。2.根据权利要求1所述的方法，其中：所述第一区包括停止区，其中所述停止区终止于车道的停止线处；所述第二区包括两难区，其中所述两难区开始于所述车道的所述停止线处并且结束于所述车道与交叉交通相交的位置；并且所述第三区包括交叉交通区，其中所述交叉交通区开始于所述车道与交叉交通相交的位置。3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：由所述处理器确定所述车辆已接近所述车辆将尝试无保护左转弯操纵的交叉路口；由所述处理器监视车辆位置数据以确定所述车辆是位于所述第一区、所述第二区还是所述第三区中；由所述处理器监视一个或多个相对车道中的一台或多台接近车辆以确定所述车辆是否摆脱了将在所述车辆的期望转弯路径内穿过的所述一台或多台接近车辆；以及由所述处理器监视交通控制装置以确定所述车辆所处车道的相关交通信号是显示行驶信号、警告信号还是停止信号。4.根据权利要求3所述的方法，其中监视车辆位置数据包括检索车辆定位数据，其识别所述车辆在全天候内部车辆地图上的位置。5.根据权利要求3所述的方法，其中监视交通控制装置包括检索相机图像数据，其识别所述相关交通信号是显示绿灯信号、黄灯信号还是红灯信号。6.一种用于控制包括交叉路口状态机的自主车辆的系统，所述交叉路口状态机包括通过编程在非暂时性计算机可读介质中编码的指令而配置的一个或多个处理器，对于接近所述车辆将尝试无保护左转弯操纵的交叉路口的自主车辆，所述交叉路口状态机配置为：确定所述车辆的当前区是第一区、第二区或第三区中的至少一个；当所述车辆处于所述第一区、摆脱了来自所有相对车道的接近车辆并且相关交通信号显示行驶信号时确定执行所述左转弯操纵；当所述车辆处于所述第二区、摆脱了来自所有相对车道的接近车辆并且所述相关交通...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·霍尔本，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US