A magnetic suction walking robot used for inspection and maintenance of vacuum pipeline includes pipeline supported on pier, pipeline with track inside, vehicle on track, isolation door inside pipeline, side wall of pipeline with waiting room, pipeline inside and outside through more than one robot for inspection and maintenance. Ferromagnetic pipeline or composite structure pipeline, the robot is a humanoid robot with electromagnets on the soles of both feet. Under the action of electromagnetic attraction, the robot can \stand\ on the outer wall of the pipeline or the inner surface of the pipeline; the electromagnets on the soles of both feet of the robot can alternately electrify and cut off power, so that the robot can realize stride like human beings. Walking, it can bend and stretch arms for various inspection and maintenance operations, and at the same time, it can achieve the side-stand and inversion of feet against the pipe wall that natural people can not achieve; the vacuum pipeline can be inspected and maintained efficiently, quickly, time-saving and labor-saving by the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种用于真空管道检查维修的磁吸式步行机器人
本专利技术属于真空管道交通与机器人
,具体涉及一种用于真空管道检查维修的磁吸式步行机器人。
技术介绍
真空管道高速交通是一种能达到超高速度,且能耗很低、环境影响很小的交通模式,这种交通方式由管道、磁悬浮车辆、驱动与控制、真空泵、真空测量、远程监控系统等部分组成。运行时,管道内抽成一定真空,然后车辆在其中行驶。由于同时消除了机械摩擦和空气阻力,不仅所需驱动力很小,而且速度能够很快。真空管道高速磁浮交通可以建在陆地上,也可建在海底;可以在地面,也可在地下。类似于高铁,地面管道线路将以高架为主。这是一项综合性系统工程,涉及众多子项目和研究课题,其中对管道的检查、维修是重要的工作内容之一。巡道工是铁路最古老和最典型的检查维修方式之一,基本特征是,巡道工沿铁路线路行走,当发现钢轨变形、断裂时发出警报,铁路临时停运,由工务部门对轨道进行维修或更换;当发现道钉松动或缺失时,则直接使用随身携带的工具进行紧固或补充。这种传统的检修方法显然不适用于内部为真空、管道高架且外壁为圆柱的真空管道交通。随着高铁的普及和铁路养护维修现代化水平的提高,铁路线路越来越多地以轨检车或巡道车进行检修。对于真空管道,管道内部轨道和基础的检查、维修,可借鉴传统铁路的轨检车检修方式和经验,而对于管道本身的检查维修,则需要考虑新的方法和途径。真空管道交通之管道检修既有管道内部检修,也有管道外部检修。如何对管道高效、快捷,省时省力地进行检修,则需要研究探索新的技术与方法,最理想的方法是用自动化机器人代替人工。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的缺点,本专利 ...
【技术保护点】
1.一种用于真空管道检查维修的磁吸式步行机器人,包括支撑在管墩(5)上的管道(1),其特征在于:管道(1)的内部设有轨道(4),轨道(4)上设有车辆(3),管道(1)的内部设有隔离门(6),管道(1)的侧壁设有待避室(7),管道(1)的内外通过一个以上的机器人(2)进行检查维修;所述的管道(1)为铁磁性管道或复合结构管道,铁磁性管道接触磁极时能够产生吸力;复合结构管道要求管道内壁和外壁为铁磁性材料;所述的机器人(2)为人形机器人,两只脚底设置电磁铁,在电磁吸引作用下,机器人(2)能够“站立”在管道(1)外壁或管道(1)内壁表面;机器人(2)两只脚底的电磁铁能够交替通电、断电,从而使机器人(2)像人一样实现跨步行走,能够弯腰、伸臂进行各种检查维修作业,同时能做到自然人无法做到的脚抵管壁的侧立、倒立。
【技术特征摘要】
1.一种用于真空管道检查维修的磁吸式步行机器人,包括支撑在管墩(5)上的管道(1),其特征在于:管道(1)的内部设有轨道(4),轨道(4)上设有车辆(3),管道(1)的内部设有隔离门(6),管道(1)的侧壁设有待避室(7),管道(1)的内外通过一个以上的机器人(2)进行检查维修;所述的管道(1)为铁磁性管道或复合结构管道,铁磁性管道接触磁极时能够产生吸力;复合结构管道要求管道内壁和外壁为铁磁性材料;所述的机器人(2)为人形机器人,两只脚底设置电磁铁,在电磁吸引作用下,机器人(2)能够“站立”在管道(1)外壁或管道(1)内壁表面;机器人(2)两只脚底的电磁铁能够交替通电、断电,从而使机器人(2)像人一样实现跨步行走,能够弯腰、伸臂进行各种检查维修作业,同时能做到自然人无法做到的脚抵管壁的侧立、倒立。2.根据权利要求1所述的一种用于真空管道检查维修的磁吸式步行机器人,其特征在于:所述的机器人(2)的手掌上设置电磁铁,以便机器人(2)在匍匐贴壁时具有足够的附着力和稳定性;当在管道(1)外壁进行检修时,当遇到临时大风,机器人(2)则匍匐紧贴管壁,等待大风停止;当沿内壁行走检修,有车辆要通过时,临时匍匐紧贴管壁,等待车辆通过。3.根据权利要求1所述的一种用于真空管道检查维修的磁吸式步行机器人,其特征在于:所述的机器人(2)能够执行抢险、救援作业;当车辆(3)故障无法行驶时,机器人(2)推动车辆(3)离开故障区域,或者把车辆(3)推回到临近的车站;若一个机器人(2)推力不足,其他机器人(2)前往增援,由多个机器人(2)完成推动车辆(3)的工作。4.根据权利要求1所述的一种用于真空管道检查维修的磁吸式步行机器人,其特征在于:所述的机器人(2)身体上安装旋转翼,使其从地面直接飞到管道(1)上;检修过程中,当需要从一个区域转移到另一个距离较远区域的管道(1)上时,采用飞行模式代替步行模式。5.根据权利要求1所述的一种用于真空管道检查维修的磁吸式步行机器人,其特征在于:所述的轨道(4)的中部设有道心(42),轨道(4)两侧和管道(1)之间设有侧道(41)。6.根据权利要求1所述的一种用于真空管道检查维修的磁吸式步行机器人,其特征在于:所述的管墩(5)上设置梯阶(51),供机器人(2)攀爬登上管道(1)。7.根据权利要求1所述的一种用于真空管道检查维修的磁吸式步行机器人,其特征在于:所述的隔离门(6)是用于对真空...
【专利技术属性】
技术研发人员:张耀平,张彤,王海元,李思仪,宋宇,段金英,尚安利,万少松,惠小健,蔺国民,申卯兴,李胜善,
申请(专利权)人:西京学院,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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