永磁转子驱动式多自由度运动电机制造技术

本发明专利技术提供永磁转子驱动式多自由度运动电机，涉及多自由度电机技术领域。转子包括固定轴的上端与轴承的内环固定连接，并通过油膜与上方输出轴的底端连接；轴承外环与输出轴固定连接，外环固定有转子架，转子架周围若干个永磁轭部和转子永磁体。定子位于转子转动部分的外围，所述定子包括若干个左半圆环形柱体和对应的右半圆环形柱体，内侧分布有定子线圈轭，通过对若干个定子线圈通入不同通电策略即可使电机转子做多自由度运动。本发明专利技术主要是解决传统多自由度电机体积庞大、结构复杂及精度低、效率低等问题。通过施加不同通电策略可以实现电机的多自由度运动，具有结构简单紧凑、体积小、控制精准、使用方便和用途广等优点。

Multi-DOF Motion Motor Driven by Permanent Magnet Rotor

The invention provides a multi-degree-of-freedom motion motor driven by a permanent magnet rotor, which relates to the technical field of multi-degree-of-freedom motor. The rotor consists of the upper end of the fixed shaft and the inner ring of the bearing, and the bottom end of the upper output shaft is connected by oil film. The outer ring of the bearing is fixed with the output shaft, and the outer ring is fixed with the rotor frame. Several permanent yokes and permanent magnets around the rotor frame are fixed. The stator is located at the periphery of the rotating part of the rotor. The stator consists of several left semi-circular cylinders and corresponding right semi-circular cylinders. The inner part of the stator coil yoke is distributed. By introducing different power-on strategies to several stator coils, the motor rotor can move with multiple degrees of freedom. The invention mainly solves the problems of large volume, complex structure, low precision and low efficiency of the traditional multi-degree-of-freedom motor. By applying different power-on strategies, the multi-degree-of-freedom motion of the motor can be realized, which has the advantages of simple and compact structure, small size, precise control, convenient use and wide application.

【技术实现步骤摘要】
永磁转子驱动式多自由度运动电机
本专利技术涉及多自由度电动机

技术介绍
随着社会经济和技术的进步，为了实现更高更严格精确的运动，不仅要求电机可以实现自转，某些领域还需要电机完成一定程度的倾斜，传统电机自由度单一，通过多个单自由度系统相互连接不仅体积庞大而且结构复杂效率低下经济效益很低，而许多高新技术例如仿生机器人、航空航天、机械手等领域又迫切需要精度更高损耗更小的电机来完成运动。多自由度电机作为一个近代新生的研究领域有着广阔的前景，其中对于多自由度电机的研究最早可以追溯到上世纪的五十年代，由于缺少理论支持和实践指导，使得所研究多自由度电机有着许许多多的缺陷。直到上世纪八九十年代，多自由度电机的理论才逐渐丰满，涌现出许多新的模型和新的理论。目前已有的多自由度电机大多只能满足三自由度运动，不能完成相对的伸缩运动，而在仿生眼和机械眼的研究中，需要眼球模拟瞳孔伸缩放大缩小，现有的多自由度电机在
很难独立完成伸缩式运动。因此，对于可以独立完成各类仿生机械运动的多自由电机的研究显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供永磁转子驱动式多自由度运动电机，主要是解决传统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.永磁转子驱动式多自由度运动电机，其特征在于，包括外壳、定子、转子；转子包括下部的固定轴(8)，固定轴(8)的上端设有自调心式球轴承(7)，固定轴(8)顶部与自调心式球轴承(7)的内环固定连接，固定轴(8)顶部通过油膜(16)与上方的输出轴(2)底端连接；自调心式球轴承(7)的外环通过连接件(7d)与输出轴(2)固定连接；自调心式球轴承(7)的外环还固定有转子架，转子架周围有若干个永磁轭部(5a)，永磁轭部(5a)之间设有转子永磁体(5b)，转子转动部分外轮廓为球形；定子位于转子转动部分的外围，所述定子包括若干个左半圆环形柱体和对应的右半圆环形柱体，内侧均分布有若干个定子线圈轭，轭部缠绕着线...

【技术特征摘要】
1.永磁转子驱动式多自由度运动电机，其特征在于，包括外壳、定子、转子；转子包括下部的固定轴(8)，固定轴(8)的上端设有自调心式球轴承(7)，固定轴(8)顶部与自调心式球轴承(7)的内环固定连接，固定轴(8)顶部通过油膜(16)与上方的输出轴(2)底端连接；自调心式球轴承(7)的外环通过连接件(7d)与输出轴(2)固定连接；自调心式球轴承(7)的外环还固定有转子架，转子架周围有若干个永磁轭部(5a)，永磁轭部(5a)之间设有转子永磁体(5b)，转子转动部分外轮廓为球形；定子位于转子转动部分的外围，所述定子包括若干个左半圆环形柱体和对应的右半圆环形柱体，内侧均分布有若干个定子线圈轭，轭部缠绕着线圈绕组，通过对若干个定子线圈通入不同通电策略即可使电机转子做多自由度运动。2.如权利要求1所述的永磁转子驱动式多自由度运动电机，其特征在于所述的定子包括有若干个左半圆环形柱体和对应的右半圆环形柱体相互交接而成的两极式经线架结构。3.如权利要求2所述的永磁转子驱动式多自由度运动电机，其特征在于：两极式经线架结构的两极轴线为水平式。4.如权利要求3所述的永磁转子驱动式多自由度运动电机，其特征在于：若干个左半圆环形柱体和对应的右半圆环形柱体中各包括一个对称的左中层半圆环形柱体和右中层半圆环形柱体，该左中层半圆环形柱体和右中层半圆环形柱体所在的平面与竖直方向垂直；给中层线圈通电即可完成自转运动，对其他层线圈通电即可完成转子倾斜运动。5.如权利要求2所述的永磁转子驱动式多自由度运动电机，其特征在于：两极式经线架结构的两极内侧即半圆环形柱体交叉处内侧各设有一个定子特殊控制线圈轭(15a)。6.如权利要求4中任一项所述的永磁转子驱动式多自由度运动电机，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李争，于絮泽，张文达，刘令旗，
申请(专利权)人：河北科技大学，
类型：发明
国别省市：河北,13