一种玻璃幕墙清洗设备的控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种玻璃幕墙清洗设备的控制系统，属于玻璃外墙自动清洗设备技术领域，本实用新型专利技术的玻璃幕墙清洗设备的控制系统包括主控制器(201)、至少一个第一滚刷电机(2021)、至少一个第一水平推杆电机(2031)、至少一个第一接触开关(2041)、至少一个第一障碍检测传感器(2051)；主控制器(201)分别与第一滚刷电机(2021)、第一水平推杆电机(2031)、第一接触开关(2041)、第一障碍检测传感器(2051)电性相连。本实用新型专利技术与现有技术相比具有结构简单、性能可靠、性价比高等特点。

A Control System of Glass Curtain Wall Cleaning Equipment

The utility model discloses a control system of glass curtain wall cleaning equipment, which belongs to the technical field of automatic glass curtain wall cleaning equipment. The control system of the glass curtain wall cleaning equipment includes a main controller (201), at least one first brush motor (2021), at least one first horizontal push rod motor (2031), at least one first contact switch (2041), and at least one first. The obstacle detection sensor (2051) and the main controller (201) are electrically connected with the first rolling brush motor (2021), the first horizontal push rod motor (2031), the first contact switch (2041) and the first obstacle detection sensor (2051), respectively. Compared with the prior art, the utility model has the advantages of simple structure, reliable performance and high performance-price ratio.

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃幕墙清洗设备的控制系统
本专利技术属于玻璃外墙自动清洗设备
，更具体的说，属于一种玻璃幕墙清洗设备的控制系统。
技术介绍
现有技术建筑中的幕墙玻璃的采光性好、保温防潮性能好、使用美观，因此以玻璃幕墙为代表的建筑物幕墙结构逐渐演绎成华丽的“城市外衣”，成为了现代都市的一道靓丽风景。为了保证建筑外观的整洁美丽，就需要定期对玻璃幕墙进行清洗，以美化市容市貌。目前对建筑物玻璃幕墙的清洗工作主要还是由清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索完成的，这种方式完全依赖人工，不但劳动强度大，工作效率底，而且十分危险，属于高空极限作业，每年都有人员因此伤亡的报道，工人的人身安全历来都是高层建筑清洗业的最大隐患。所以一种替代人工对建筑物玻璃幕墙进行清洗作业的机器人必将推动高楼清洗行业的迅速发展。随着移动机器人技术的进步，机器人已经被越来越多的应用到了实际作业中。其中清洁机器人有着广泛的应用，将其应用于玻璃幕墙的清洗，既可以降低人操作的危险性，又可以提高玻璃幕墙清洗的效率和智能化水平。幕墙吸附固定方式和清洗工艺是清洗机器人的关键技术，真空负压吸附方式的机器人结构复杂、越障能力差；基于仿生原理吸盘攀爬机器人机械结构复杂、移动速度缓慢，清洗效率低；针对移动速度问题，移动导轨固定方式的清洗机器人安装成本高、难以应用于异形建筑物表面，实用性差。
技术实现思路
本专利技术为了有效地解决以上技术问题，给出了一种玻璃幕墙清洗设备的控制系统。本专利技术的一种玻璃幕墙清洗设备的控制系统，其特征在于，机架之上设置有控制系统，控制系统包括主控制器、至少一个第一滚刷电机、至少一个第一水平推杆电机、至少一个第一接触开关、至少一个第一障碍检测传感器；主控制器分别与第一滚刷电机、第一水平推杆电机、第一接触开关、第一障碍检测传感器电性相连。本专利技术与现有技术相比具有结构简单、性能可靠、性价比高等特点。附图说明附图1A是本专利技术单刷玻璃幕墙清洗设备的控制结构示意图；附图1B是本专利技术单刷玻璃幕墙清洗设备的控制流程示意图；附图1C是本专利技术双刷玻璃幕墙清洗设备的控制结构示意图；附图1D是本专利技术双刷玻璃幕墙清洗设备的控制流程示意图；附图1E是本专利技术三刷玻璃幕墙清洗设备的控制结构示意图；附图1F是本专利技术三刷玻璃幕墙清洗设备的控制流程示意图；附图2A是本专利技术单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图一；附图2B是本专利技术单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图二；附图2C是本专利技术单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图三；附图2D是本专利技术单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图四；附图3A是本专利技术双刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图一；附图3B是本专利技术双刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图二；附图3C是本专利技术双刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图三；附图3D是本专利技术双刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图四；附图4A是本专利技术三刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图一；附图4B是本专利技术三刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图二；附图4C是本专利技术三刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图三；附图4D是本专利技术三刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图四；附图5A是本专利技术玻璃幕墙清洗设备的吊装示意图一；附图5B是本专利技术玻璃幕墙清洗设备的吊装示意图二。附图标号说明具体实施方式优选实施方式1附图1A、图1B是本专利技术单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图和控制流程图；图2A、2B、2C、2D是本专利技术单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图；图5A是本专利技术单刷玻璃幕墙清洗设备的吊装示意图。玻璃幕墙清洗设备包括机架1、设置在机架1之上的控制系统2、至少一对设置在机架1之上的履带吸盘3、至少一个设置在机架1之上的第一平衡式清洗器4；其中：履带吸盘3的行走履带301上设置有至少一列的软胶吸盘302，平衡式清洗刷4。履带吸盘3上设置有行走履带301，行走履带301上设置有软胶吸盘302，玻璃幕墙清洗设备在钢丝绳吊装之下沿着玻璃幕墙垂直方向行走、软胶吸盘302用于与玻璃幕墙相吸合。控制系统2包括主控制器201、至少一个第一滚刷电机2021、至少一个第一水平推杆电机2031、至少一个第一接触开关2041、至少一个第一障碍检测传感器2051；主控制器201分别与第一滚刷电机2021、第一水平推杆电机2031、第一接触开关2041、第一障碍检测传感器2051电性相连。控制系统2还包括一个第二滚刷电机2022、一个第二水平推杆电机2032、一个第二接触开关2042、一个第二障碍检测传感器2052；主控制器201分别与第二滚刷电机2022、第二水平推杆电机2032、第二接触开关2042、第二障碍检测传感器2052电性相连；控制系统2也还包括一个第三滚刷电机2023、一个第三水平推杆电机2033、一个第三接触开关2043、一个第三障碍检测传感器2053；主控制器201分别与第三滚刷电机2023、第三水平推杆电机2033、第三接触开关2043、第三障碍检测传感器2053电性相连。主控制器201与第一滚刷电机2021之间设置有第一变频器2061，主控制器201通过第一变频器2061对第一滚刷电机2021进行控制；主控制器201与第一水平推杆电机2031之间并行设置有第一隔离继电器2071和第一电阻尺2081，主控制器201通过第一隔离继电器2071控制第一水平推杆电机2031的开启和关闭，主控制器201通过第一电阻尺2081精确控制第一水平推杆电机2031的行进进程。第一接触开关2041和第一障碍检测传感器2051分别与主控制器201电性相连，在第一清洗滚刷401可能遇到障碍时、第一接触开关2041和第一障碍检测传感器2051用于检测障碍并反馈给主控制器201，主控制器201对第一滚刷电机2021和第一水平推杆电机2031进行相应控制实现避障。第一平衡式清洗器4包括第一清洗滚刷401、第一伸缩配重箱402、第一水平运动导轨面403、第一伸缩配重连杆404，第一伸缩配重连杆404带动第一伸缩配重箱402伸缩运动，第一平衡式清洗器4上可以对称地设置两个第一伸缩配重连杆404，两个第一伸缩配重连杆404分别与第一伸缩配重箱402的两端相连。第一平衡式清洗器4通过水平运动导轨面403设置在机架1之中，清洗滚刷401和伸缩配重箱402沿着水平运动导轨面403相向运动；水平运动导轨面403与机架1上的运动导轨101相配合，第一水平推杆电机2031带动水平运动导轨面4031沿机架1上的运动导轨101往复运动。第一滚刷电机2021设置在第一平衡式清洗器4的第一水平运动导轨面403之上，第一清洗滚刷401与第一滚刷电机2021通过传动皮带相连，第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401旋转运动，第一清洗滚刷401对玻璃幕墙进行清洗作业。第一水平运动导轨面403与第一水平推杆电机2031相连，第一水平推杆电机2031带动第一水平运动导轨面403往复运动、进而带动第一清洗滚刷401和第一伸缩配重箱402对称运动。在第一水平推杆电机2031的作用之下，第一清洗滚刷401和第一伸缩配重箱402对称地相向运动，第一水平运动导轨面403带动第一清洗滚刷401向外伸出，设置在第一伸缩配重连杆404上的第一伸缩配重箱402也向外伸出，设置在第一水平运动导轨面403之上的第一滚刷电机2021通过皮带轮带动第一清洗滚刷401旋转对玻璃幕墙进行清洗，第一伸缩配重本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种玻璃幕墙清洗设备的控制系统，其特征在于，机架(1)之上设置有控制系统(2)，控制系统(2)包括主控制器(201)、至少一个第一滚刷电机(2021)、至少一个第一水平推杆电机(2031)、至少一个第一接触开关(2041)、至少一个第一障碍检测传感器(2051)；主控制器(201)分别与第一滚刷电机(2021)、第一水平推杆电机(2031)、第一接触开关(2041)、第一障碍检测传感器(2051)电性相连。

【技术特征摘要】
1.一种玻璃幕墙清洗设备的控制系统，其特征在于，机架(1)之上设置有控制系统(2)，控制系统(2)包括主控制器(201)、至少一个第一滚刷电机(2021)、至少一个第一水平推杆电机(2031)、至少一个第一接触开关(2041)、至少一个第一障碍检测传感器(2051)；主控制器(201)分别与第一滚刷电机(2021)、第一水平推杆电机(2031)、第一接触开关(2041)、第一障碍检测传感器(2051)电性相连。2.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗设备的控制系统，其特征在于，控制系统(2)还包括一个第二滚刷电机(2022)、一个第二水平推杆电机(2032)、一个第二接触开关(2042)、一个第二障碍检测传感器(2052)；主控制器(201)分别与第二滚刷电机(2022)、第二水平推杆电机(2032)、第二接触开关(2042)、第二障碍检测传感器(2052)电性相连。3.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗设备的控制系统，其特征在于，控制系统(2)也还包括一个第三滚刷电机(2023)、一个第三水平推杆电机(2033)、一个第三接触开关(2043)...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤瑞平，汤若婵，
申请(专利权)人：大连亮宇环境清洁科技集团有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁,21