一种机械臂示教学习系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种机械臂示教学习系统，包括机械臂装置、示教臂装置及控制器；机械臂装置包括多个依次相连接的自由机械臂及对应驱动每一个自由机械臂运动的舵机；示教臂装置包括与自由机械臂一一对应的自由示教臂，及设于每一个自由示教臂上的齿轮电位器，齿轮电位器用于记录自由示教臂转动到不同位置时的电压；舵机及齿轮电位器均与控制器连接。手动转动自由示教臂至某一位置，对应的齿轮电位器记录下相应的电压值并发送至控制器，控制器根据该电压值即可控制对应的舵机运动，舵机运动驱动对应的自由机械臂运动，以实现机械臂装置的示教学习。该系统不但能降低机械臂装置开发难度和成本，而且能让机械臂装置的动作学习效果直观展现出来，减少开发周期。

A Learning System for Manipulator Instruction

The utility model relates to a teaching and learning system of a manipulator, which includes a manipulator device, a teaching arm device and a controller; a manipulator device comprises a plurality of consecutive connected free manipulators and a steering gear corresponding to driving each free manipulator; a teaching arm device includes a free teaching arm corresponding to the free manipulator one by one, and a gear electric set on each free teaching arm. Bitmeter and gear potentiometer are used to record the voltage when the free teaching arm rotates to different positions. The steering gear and gear potentiometer are connected with the controller. Manually rotate the free teaching arm to a certain position, and the corresponding gear potentiometer records the corresponding voltage value and sends it to the controller. According to the voltage value, the controller can control the corresponding servo motion, and the servo motion drives the corresponding free manipulator motion, so as to realize the teaching and learning of the mechanical arm device. The system can not only reduce the difficulty and cost of the development of the mechanical arm device, but also visually show the action learning effect of the mechanical arm device and reduce the development cycle.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂示教学习系统
本技术涉及机械臂
，更具体地，涉及一种机械臂示教学习系统。
技术介绍
随着科学技术的进步，机械臂装置也得到了长足的发展，在工业领域利用机械臂装置进行生产，可大幅度节省劳动力、提高生产效率。但是现有的机械臂装置开发难度大，成本高，开发过程中调试比较繁琐，动作学习效果不直观，开发周期长。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种机械臂示教学习系统，不但能降低机械臂装置开发难度和成本，而且能让机械臂装置的动作学习效果直观展现出来，减少开发周期。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种机械臂示教学习系统，包括机械臂装置、示教臂装置及控制器；所述机械臂装置包括多个依次相连接的自由机械臂及对应驱动每一个自由机械臂运动的舵机；示教臂装置包括与自由机械臂一一对应的自由示教臂，及设于每一个自由示教臂上的齿轮电位器，齿轮电位器用于记录自由示教臂转动到不同位置时的电压；舵机及齿轮电位器均与控制器连接。上述方案中，手动转动自由示教臂至某一位置，对应的齿轮电位器记录下相应的电压值并发送至控制器，控制器根据该电压值即可控制对应的舵机运动，舵机运动驱动对应的自由机械臂运动，以实现机械臂装置的示教学习。本技术一种机械臂示教学习系统，不但能降低机械臂装置开发难度和成本，而且能让机械臂装置的动作学习效果直观展现出来，减少开发周期。优选地，机械臂装置安装于底座上，底座和示教臂装置安装在一个示教平台上；控制器设于所述示教平台上。这样设置便于该机械臂示教学习系统的移动，方便使用。优选地，还包括与控制器连接的触摸屏，所述触摸屏用于使用者对控制器的控制。这样设置便于实现人机交互功能，方便控制机械臂装置的示教学习。优选地，其中一个舵机用于控制对应的自由机械臂用于夹取动作，剩余舵机用于控制对应的自由机械臂转动以实现用于夹取动作的自由机械臂运动到任意空间位置。用于夹取动作的自由机械臂为两个机械爪，控制该自由机械臂动作的舵机运动时，两个机械爪的夹取角度改变，以夹取不同的物品；由于在工业生产中，会经常使用机械臂装置夹取物品，因此对机械臂装置进行夹取相关的示教学习，意义重大。进一步优选地，自由机械臂、舵机、自由示教臂及齿轮电位器均为五个。这样设置使得机械臂装置及示教臂装置的自由度均为五个，便于控制自由机械臂运动到任意空间位置。更进一步优选地，多个舵机分别为用于控制对应自由机械臂前后移动、旋转、夹取、垂直移动及水平移动的前后移动舵机、旋转舵机、夹取舵机、垂直移动舵机及水平移动舵机；多个齿轮电位器分别为用于记录对应自由示教臂前后移动、旋转、夹取、垂直移动及水平移动的前后移动电位器、旋转电位器、夹取电位器、垂直移动电位器及水平移动电位器。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术一种机械臂示教学习系统，手动转动自由示教臂至某一位置，对应的齿轮电位器记录下相应的电压值并发送至控制器，控制器根据该电压值即可控制对应的舵机运动，舵机运动驱动对应的自由机械臂运动，以实现机械臂装置的示教学习，该机械臂示教学习系统，不但能降低机械臂装置开发难度和成本，而且能让机械臂装置的动作学习效果直观展现出来，减少开发周期。附图说明图1为本实施例一种机械臂示教学习系统的结构示意图；图2为本实施例一种机械臂示教学习系统的框架示意图；附图标号：1底座；2前后移动舵机；3旋转舵机；4夹取舵机；5机械爪；6垂直移动舵机；8水平移动舵机；9旋转电位器；10夹取电位器；11水平移动电位器；12垂直移动电位器；13前后移动电位器；100机械臂装置；200示教臂装置。具体实施方式下面结合具体实施方式对本技术作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本技术的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。本技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。实施例本实施例一种机械臂示教学习系统，如图1至图2所示，包括机械臂装置100、示教臂装置200及控制器；所述机械臂装置100包括多个依次相连接的自由机械臂及对应驱动每一个自由机械臂运动的舵机；示教臂装置200包括与自由机械臂一一对应的自由示教臂，及设于每一个自由示教臂上的齿轮电位器，齿轮电位器用于记录自由示教臂转动到不同位置时的电压；舵机及齿轮电位器均与控制器连接。使用该系统时，手动转动自由示教臂至某一位置，对应的齿轮电位器记录下相应的电压值并发送至控制器，控制器根据该电压值即可控制对应的舵机运动，舵机运动驱动对应的自由机械臂运动，以实现机械臂装置的示教学习。本技术一种机械臂示教学习系统，不但能降低机械臂装置开发难度和成本，而且能让机械臂装置的动作学习效果直观展现出来，减少开发周期。其中，机械臂装置100安装于底座1上，底座1和示教臂装置200安装在一个示教平台上；控制器设于所述示教平台上。这样设置便于该机械臂示教学习系统的移动，方便使用。另外，还包括与控制器连接的触摸屏，所述触摸屏用于使用者对控制器的控制。这样设置便于实现人机交互功能，方便控制机械臂装置的示教学习。本实施例中，其中一个舵机用于控制对应的自由机械臂用于夹取动作，剩余舵机用于控制对应的自由机械臂转动以实现用于夹取动作的自由机械臂运动到任意空间位置。用于夹取动作的自由机械臂为两个机械爪5，控制器控制该自由机械臂动作的舵机运动时，两个机械爪5的夹取角度改变，以夹取不同的物品；由于在工业生产中，会经常使用机械臂装置100夹取物品，因此对机械臂装置100进行夹取相关的示教学习，意义重大。其中，自由机械臂、舵机、自由示教臂及齿轮电位器均为五个。这样设置使得机械臂装置及示教臂装置的自由度均为五个，便于控制自由机械臂运动到任意空间位置。另外，多个舵机分别为用于控制对应自由机械臂前后移动、旋转、夹取、垂直移动及水平移动的前后移动舵机2、旋转舵机3、夹取舵机4、垂直移动舵机6及水平移动舵机8；多个齿轮电位器分别为用于记录对应自由示教臂前后移动、旋转、夹取、垂直移动及水平移动的前后移动电位器13、旋转电位器9、夹取电位器10、垂直移动电位器12及水平移动电位器11。显然，本技术的上述实施例仅仅是为清楚地说明本技术所作的举例，而并非是对本技术的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术权利要求的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂示教学习系统，其特征在于，包括机械臂装置(100)、示教臂装置(200)及控制器；所述机械臂装置(100)包括多个依次相连接的自由机械臂及对应驱动每一个自由机械臂运动的舵机；示教臂装置(200)包括与自由机械臂一一对应的自由示教臂，及设于每一个自由示教臂上的齿轮电位器，齿轮电位器用于记录自由示教臂转动到不同位置时的电压；舵机及齿轮电位器均与控制器连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂示教学习系统，其特征在于，包括机械臂装置(100)、示教臂装置(200)及控制器；所述机械臂装置(100)包括多个依次相连接的自由机械臂及对应驱动每一个自由机械臂运动的舵机；示教臂装置(200)包括与自由机械臂一一对应的自由示教臂，及设于每一个自由示教臂上的齿轮电位器，齿轮电位器用于记录自由示教臂转动到不同位置时的电压；舵机及齿轮电位器均与控制器连接。2.根据权利要求1所述的一种机械臂示教学习系统，其特征在于，机械臂装置(100)安装于底座(1)上，底座(1)和示教臂装置(200)安装在一个示教平台上；控制器设于所述示教平台上。3.根据权利要求1所述的一种机械臂示教学习系统，其特征在于，还包括与控制器连接的触摸屏，所述触摸屏用于使用者对控制器的控制。4.根据权利要求1至3任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪涛，黄国峰，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：新型
国别省市：广东,44