一种多工位全自动圆盘机器人焊接设备制造技术

本发明专利技术公开了一种多工位全自动圆盘机器人焊接设备，包括：焊接机器人、抓放取机器人、圆盘焊接装置和控制装置，其中，控制装置控制抓放取机器人抓取焊接件并将焊接件放置在当前焊接工位上，并控制第一电机和动力机构开始运转，动力机构带动圆板进行旋转，当旋转至当前焊接工位下方的第一滚轮与第二滚轮啮合时，电机支架压缩推动单元，控制装置控制焊接机器人对焊接件进行焊接，在焊接机器人对焊接件焊接完成后，控制装置控制抓放取机器人抓取焊接完成的焊接件并将其放置收集区，进而该设备实现全程全自动化、智能化，保持了第一滚轮与的第二滚轮良好的啮合度，保持了焊接过程中焊接工位的平稳性，进一步提高了焊接精准度。

A Multi-station Automatic Disc Robot Welding Equipment

The invention discloses a multi-station automatic disc robot welding equipment, which comprises a welding robot, a grasping robot, a disc welding device and a control device. The control device controls the grasping robot to grasp the welding parts and place the welding parts on the current welding station, and controls the first motor and the power mechanism to start running, and the power mechanism to drive the circular plate to rotate. When the first roller and the second roller under the current welding position engage, the motor bracket compresses the driving unit and the control device controls the welding robot to weld the welded parts. After the welding robot has completed the welding of the welded parts, the control device controls the grasping robot to grasp the welded parts and place them in the collecting area, so that the equipment can realize the whole process. Automation and intellectualization keep the good meshing degree between the first roller and the second roller, maintain the stability of the welding position in the welding process, and further improve the welding accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种多工位全自动圆盘机器人焊接设备
本专利技术涉及焊接
，特别涉及一种多工位全自动圆盘机器人焊接设备。
技术介绍
目前，现有技术中的焊接设备上焊接件的放取均需要人工参与，并且对于工位旋转，一般采用回转齿轮啮合传动，这样，存在的问题是，第一，人工参与放取焊接件，不容易精准的放入焊接工位，进而导致焊接机器人焊接位置不精确；第二，采用回转齿轮啮合使焊接工位旋转的技术手段，在齿轮磨损严重或变形的情况下，容易出现齿轮咬合不好，继而引起工位旋转故障，或者工位抖动不平稳，降低了焊接的精准度，增加了废品率。由此，该技术存在改进的必要。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种可无人工参与，全自动，全智能，焊接更精准的多工位全自动圆盘机器人焊接设备。为实现上述目的，本专利技术实施例提出了一种多工位全自动圆盘机器人焊接设备，包括：焊接机器人、上料机器人、下料机器人、圆盘焊接装置和控制装置；所述焊接机器人固定安装在所述圆盘焊接装置的一侧，所述上料机器人、下料机器人设置在所述圆盘焊接装置的另一侧，其中，所述圆盘焊接装置包括：圆板和用于所述圆板旋转的动力机构，所述圆板圆心下方通过连接板与所述动力机构连接，所述动力机构通过固定板固定在机架上；所述圆板边缘设有多个焊接工位，每个所述焊接工位通过轴承座安装在所述圆板上，每个所述焊接工位下方与轴固定连接，所述轴的另一端设置第一滚轮；与所述第一滚轮啮合的第二滚轮，所述第二滚轮设置在第一电机轴上，所述第一电机下方连接第一电机支架，所述电机支架下方固定连接所述滑块，所述滑块在与其匹配的所述滑块导轨上滑动，所述滑块导轨通过所述导轨底板与所述机架固定连接；推动单元，所述推动单元与所述滑块自然接触，用于保持所述第一滚轮和所述第二滚轮啮合良好；所述控制装置控制所述上料机器人抓取所述焊接件并将所述焊接件放置在当前焊接工位上，接着控制所述第一电机和所述动力机构开始运转，所述动力机构带动所述圆板进行旋转，当旋转至所述当前焊接工位下方的第一滚轮与所述第二滚轮啮合时，所述电机支架压缩所述推动单元，所述控制装置控制所述焊接机器人对所述焊接件进行焊接，在所述焊接机器人对所述焊接件焊接完成后，所述控制装置控制所述下料机器人抓取焊接完成的所述焊接件并将其放置收集区。根据本专利技术实施例提出的多工位全自动圆盘机器人焊接设备，控制装置控制上料机器人抓取焊接件并将焊接件放置在当前焊接工位上，并控制第一电机和动力机构开始运转，动力机构带动圆板进行旋转，当旋转至当前焊接工位下方的第一滚轮与第二滚轮啮合时，电机支架压缩推动单元，控制装置控制焊接机器人对焊接件进行焊接，在焊接机器人对焊接件焊接完成后，控制装置控制下料机器人抓取焊接完成的焊接件并将其放置收集区，进而该设备实现了从抓取焊接件、放置焊接件至焊接工位上、焊接焊接件到从焊接工位上抓取焊接完成焊接件全程无需人工参与，全程全自动化、智能化，并且焊接精确，保持了焊接工位下方的第一滚轮与用于焊接工位旋转的第一电机的轴连接的第二滚轮良好的啮合度。根据本专利技术的一个实施例，所述推动单元由固定座、弹簧、弹簧导杆和防脱螺母组成；所述固定座设置在所述滑块靠近所述圆板中心轴方向的一侧，所述固定座上设置所述弹簧导杆，所述弹簧导杆上套有所述弹簧，所述弹簧导杆的一端与所述滑块自然接触，所述弹簧导杆的另一端设置防脱螺母。根据本专利技术的一个实施例，所述动力机构包括第二电机、离合器、减速机和凸轮分割器，所述第二电机与所述离合器连接，所述离合器与所述减速机连接，所述减速机与所述凸轮分割器连接，所述凸轮分割器的上方与所述连接板连接，所述凸轮分割器下方通过固定板与所述机架固定连接。根据本专利技术的一个实施例，所述焊接机器人包括：底座、气缸、支架一、支架二和焊枪，所述底座与所述机架固定连接，所述底座上方与所述气缸的固定端连接，所述气缸的活动端与所述支架一的一端连接，所述支架一的另一端与所述支架二的一端连接，所述支架二的另一端与所述焊枪连接。根据本专利技术的一个实施例，所述控制装置：第一磁感应开关、第二磁感应开关、接近开关感应器、第一红外传感器、第二红外传感器、第三红外传感器和控制器，所述第一磁感应开关设置在所述气缸的固定端，所述第二磁感应开关设置在所述气缸的活动端，所述接近开关感应器设置在所述滑块导轨远离圆心轴线的一侧，所述第一红外传感器设置在上料位置处，所述第二红外传感器设置在焊接位置处，所述第三红外传感器设置在下料位置处，所述第一磁感应开关、所述第二磁感应开关、所述接近开关感应器、所述红外传感器均与控制器电连接。根据本专利技术的一个实施例，所述控制器与所述第一电机电连接；所述控制器与所述第二电机电连接。根据本专利技术的一个实施例，所述控制器为PLC控制器，所述控制器还连接有电源。根据本专利技术的一个实施例，所述机架为长方体或正方体。根据本专利技术的一个实施例，所述机架外侧安装有护板。根据本专利技术的一个实施例，所述机架由多根方管焊接而成，所述机架下方四角处固定连接脚轮板，每块所述脚轮板连接有脚轮。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：该设备实现了从抓取焊接件、放置焊接件至焊接工位上、焊接焊接件到从焊接工位上抓取焊接完成焊接件全程无需人工参与，全程全自动化、智能化，并且焊接精确，保持了焊接工位下方的第一滚轮与用于焊接工位旋转的第一电机的轴连接的第二滚轮良好的啮合度，避免了焊接过程中，焊接工位发生不稳定的情况，导致焊接不精准，造成较高的废品率。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，图1是根据本专利技术实施例的多工位全自动圆盘机器人焊接设备的结构示意图；图2是图1的俯视图；图3是图1中的底座的左视图；图4是图1中圆盘焊接装置的A-A剖面图；图5是图4中的316部分的局部放大图；图6是根据本专利技术实施例的多工位全自动圆盘机器人焊接设备中机架的俯视图；图7是图6中的B-B剖面图；图8是根据本专利技术实施例的多工位全自动圆盘机器人焊接设备中动力机构的方框示意图；图9是根据本专利技术实施例的多工位全自动圆盘机器人焊接设备中控制装置的方框示意图。附图标记：焊接机器人1、上料机器人2、圆盘焊接装置3、控制装置4、焊接件5、下料机器人6、多工位全自动圆盘机器人焊接设备100；气缸11、支架一12、支架二13、焊枪14和底座15；支座一151、支座二152和支座三153；圆板301、连接板302、固定板304、机架305、焊接工位306、轴承座307、轴308、第一滚轮309、第二滚轮310、第一电机311、电机支架312、滑块313、滑块导轨314、导轨底板315和推动单元316；固定座3161、弹簧3162、弹簧导杆3163和防脱螺母3164；第二电机3031、离合器3032、减速机3033和凸轮分割器3034；第一磁感应开关41、第二磁感应开关42、接近开关感应器43、第一红外传感器44、第二红外传感器46、第三红外传感器47和控制器45；脚轮板3051、脚轮3052、护板3053、底板一3054和底板二3055。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多工位全自动圆盘机器人焊接设备，包括：焊接机器人（1）；其特征在于，还包括：上料机器人（2）、下料机器人（6）、圆盘焊接装置（3）和控制装置（4）；所述焊接机器人（1）固定安装在所述圆盘焊接装置（3）的一侧，所述上料机器人（2）和所述下料机器人（6）设置在所述圆盘焊接装置（3）的另一侧，其中，所述圆盘焊接装置（3）包括：圆板（301）和用于所述圆板（301）旋转的动力机构（303），所述圆板（301）圆心下方通过连接板（302）与所述动力机构（303）连接，所述动力机构（303）通过固定板（304）固定在机架（305）上；所述圆板（301）边缘设有多个焊接工位（306），每个所述焊接工位（306）通过轴承座（307）安装在所述圆板（301）上，每个所述焊接工位（306）下方与轴（308）固定连接，所述轴（308）的另一端设置第一滚轮（309）；与所述第一滚轮（309）啮合的第二滚轮（310），所述第二滚轮（310）设置在第一电机（311）的轴上，所述第一电机（311）下方连接电机支架（312），所述电机支架（312）下方固定连接所述滑块（313），所述滑块（313）在与其匹配的所述滑块导轨（314）上滑动，所述滑块导轨（314）通过所述导轨底板（315）与所述机架（305）固定连接；推动单元（316），所述推动单元（316）均与所述滑块（313）和电机支架（312）的一侧自然接触，用于保持所述第一滚轮（309）和所述第二滚轮（310）啮合良好；所述控制装置（4）控制所述上料机器人（2）抓取焊接件（5）并将所述焊接件（5）放置在当前焊接工位（306）上，所述控制装置（4）控制所述第一电机（311）和所述动力机构（303）开始运转，所述动力机构（303）带动所述圆板（301）进行旋转，当旋转至所述当前焊接工位（306）下方的第一滚轮（309）与所述第二滚轮（310）啮合时，所述电机支架（312）压缩所述推动单元（316），所述控制装置（4）控制所述焊接机器人（1）对所述焊接件（5）进行焊接，在所述焊接机器人（1）对所述焊接件（5）焊接完成后，所述控制装置（4）控制所述下料机器人（6）抓取焊接完成的所述焊接件（5）并将其放置到收集区。...

【技术特征摘要】
1.一种多工位全自动圆盘机器人焊接设备，包括：焊接机器人（1）；其特征在于，还包括：上料机器人（2）、下料机器人（6）、圆盘焊接装置（3）和控制装置（4）；所述焊接机器人（1）固定安装在所述圆盘焊接装置（3）的一侧，所述上料机器人（2）和所述下料机器人（6）设置在所述圆盘焊接装置（3）的另一侧，其中，所述圆盘焊接装置（3）包括：圆板（301）和用于所述圆板（301）旋转的动力机构（303），所述圆板（301）圆心下方通过连接板（302）与所述动力机构（303）连接，所述动力机构（303）通过固定板（304）固定在机架（305）上；所述圆板（301）边缘设有多个焊接工位（306），每个所述焊接工位（306）通过轴承座（307）安装在所述圆板（301）上，每个所述焊接工位（306）下方与轴（308）固定连接，所述轴（308）的另一端设置第一滚轮（309）；与所述第一滚轮（309）啮合的第二滚轮（310），所述第二滚轮（310）设置在第一电机（311）的轴上，所述第一电机（311）下方连接电机支架（312），所述电机支架（312）下方固定连接所述滑块（313），所述滑块（313）在与其匹配的所述滑块导轨（314）上滑动，所述滑块导轨（314）通过所述导轨底板（315）与所述机架（305）固定连接；推动单元（316），所述推动单元（316）均与所述滑块（313）和电机支架（312）的一侧自然接触，用于保持所述第一滚轮（309）和所述第二滚轮（310）啮合良好；所述控制装置（4）控制所述上料机器人（2）抓取焊接件（5）并将所述焊接件（5）放置在当前焊接工位（306）上，所述控制装置（4）控制所述第一电机（311）和所述动力机构（303）开始运转，所述动力机构（303）带动所述圆板（301）进行旋转，当旋转至所述当前焊接工位（306）下方的第一滚轮（309）与所述第二滚轮（310）啮合时，所述电机支架（312）压缩所述推动单元（316），所述控制装置（4）控制所述焊接机器人（1）对所述焊接件（5）进行焊接，在所述焊接机器人（1）对所述焊接件（5）焊接完成后，所述控制装置（4）控制所述下料机器人（6）抓取焊接完成的所述焊接件（5）并将其放置到收集区。2.根据权利要求1所述的多工位全自动圆盘机器人焊接设备，其特征在于，所述推动单元（316）由固定座（3161）、弹簧（3162）、弹簧导杆（3163）和防脱螺母（3164）组成；所述固定座（3161）设置在所述滑块（313）靠近所述圆板（301）中心轴方向的一侧，所述固定座（3161）上设置所述弹簧导杆（3163），所述弹簧导杆（3163）上套有所述弹簧（3162），所述弹簧导杆（3163）的一端均与所述滑块（313）和电机支架（312）的一侧自然接触，所述弹簧导杆（3163）的另一端设置防脱螺母（3164）。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永兵，张建荣，尚校，
申请(专利权)人：亚太绿建北京科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11