一种果园自动摘果系统技术方案

本发明专利技术公开了一种果园自动摘果系统，包括移动导向系统、数据采集系统和图像处理单元，所述移动导向系统的输出端与数据采集系统的输入端连接，所述数据采集系统的输出端与图像处理单元的输入端连接，所述数据采集系统包括摄像采集模块、图像扫描模块、识别模块和距离传感模块，本发明专利技术涉及自动采摘技术领域。该果园自动摘果系统，通过数据采集系统的输出端与图像处理单元的输入端连接，自动化的方式进行采摘，降低了人工成本，缩短了采摘时间，减少损失，可以对果实的成熟度进行识别，不易误采，通过中央处理器与无线信号发射器实现双向连接，可以通过手机终端进行控制采摘，使用更加方便，操作简单，提高了工作效率。

An Orchard Automatic Picking System

The invention discloses an automatic fruit picking system for orchards, which comprises a mobile guiding system, a data acquisition system and an image processing unit. The output end of the mobile guiding system is connected with the input end of the data acquisition system, and the output end of the data acquisition system is connected with the input end of the image processing unit. The data acquisition system includes a camera acquisition module, an image scanning module. The invention relates to an identification module and a distance sensing module, and relates to the technical field of automatic picking. The orchard automatic picking system connects the output end of the data acquisition system with the input end of the image processing unit, and picks in an automatic way, which reduces the labor cost, shortens the picking time and reduces the loss. It can identify the maturity of the fruit, and is not easy to mistake. It can realize bidirectional connection between the central processor and the wireless signal transmitter through the mobile terminal. The end control picking, more convenient to use, simple operation, improve work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种果园自动摘果系统
本专利技术涉及自动采摘
，具体为一种果园自动摘果系统。
技术介绍
进入21世纪，科学技术迅猛发展，农业机械的自动化程度越来越高，已成为当代农业必备的生产工具，直接影响着农民生产的方式和收益，农业机械包括农用动力机械、农田建设机械、土壤耕作机械、种植和施肥机械、植物保护机械、农田排灌机械、作物收获机械、农产品加工机械、畜牧业机械和农业运输机械等，随着国家提升农机化水平及加快农村基础设施政策的实施，我国的农机产业得到显著的发展，按照作业方式，农业机械可分为行走作业和固定作业的两大类，按照作业地点，农业机械分为野外作业(田间、牧场和果园等)、场院作业、室内作业(厂房、机房、库房、温室和禽畜舍等)、水中或水上作业(河流、渠道、水库和水井等)、道路作业和航空作业等类型，另外，随着农林业种植水平的提高和经济的发展，水果的种植已经从原先的分散种植向集中种植发展，大型甚至超大型的专一类型水果种植园频繁出现在各地，这使得对果园的作业从人工操作转化为机械操作成为可能。在对苹果、枇杷和核桃进行采摘时，果园需要采用人工在一定的时间内进行采摘，工作强度大，人工成本较高，采摘所需的时间更长，降低了工作效率，容易使得果实采摘不及时，形成浪费，造成损失，且采摘过程中，一些未成熟的果实容易被误采。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种果园自动摘果系统，解决了工作强度大，人工成本较高，果实采摘不及时，形成浪费，造成损失，一些未成熟的果实容易被误采的问题。为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种果园自动摘果系统，包括移动导向系统、数据采集系统和图像处理单元，所述移动导向系统的输出端与数据采集系统的输入端连接，所述数据采集系统的输出端与图像处理单元的输入端连接，所述数据采集系统包括摄像采集模块、图像扫描模块、识别模块和距离传感模块，所述图像处理单元包括灰度化识别模块、成熟度识别模块和计算模块，所述图像处理单元的输出端与数据处理单元的输入端连接，所述数据处理单元包括果实特征数据库、显示模块、储存模块和数据处理模块。优选的，所述数据处理单元的输出端与控制模块的输入端连接，所述控制模块与中央处理器实现双向连接，且中央处理器的输入端与发送模块的输出端连接，所述发送模块的输入端与输入模块的输出端连接，且输入模块的输入端与用户端系统的输出端连接。优选的，所述中央处理器与电源模块实现双向连接，所述中央处理器与信息提取模块实现双向连接，所述中央处理器与系统安全维护模块实现双向连接。优选的，所述中央处理器与无线信号发射器实现双向连接，且无线信号发射器与无线信号接收器实现双向连接，所述无线信号接收器的输出端与手机终端的输入端连接。优选的，所述中央处理器的输出端与上传模块的输入端连接，且上传模块的输出端与水平移动模块的输入端连接。优选的，所述上传模块的输出端与垂直升降模块的输入端连接，所述水平移动模块的输出端与抓取采摘系统的输入端连接。优选的，所述垂直升降模块的输出端与抓取采摘系统的输入端连接。有益效果本专利技术提供了一种果园自动摘果系统。与现有技术相比具备以下有益效果：(1)、该果园自动摘果系统，通过移动导向系统的输出端与数据采集系统的输入端连接，数据采集系统的输出端与图像处理单元的输入端连接，数据采集系统包括摄像采集模块、图像扫描模块、识别模块和距离传感模块，图像处理单元包括灰度化识别模块、成熟度识别模块和计算模块，图像处理单元的输出端与数据处理单元的输入端连接，数据处理单元包括果实特征数据库、显示模块、储存模块和数据处理模块，数据处理单元的输出端与控制模块的输入端连接，控制模块与中央处理器实现双向连接，自动化的方式进行采摘，降低了人工成本，缩短了采摘时间，减少损失，可以对果实的成熟度进行识别，不易误采。(2)、该果园自动摘果系统，通过中央处理器与无线信号发射器实现双向连接，且无线信号发射器与无线信号接收器实现双向连接，无线信号接收器的输出端与手机终端的输入端连接，可以通过手机终端进行控制采摘，使用更加方便，操作简单，提高了工作效率。(3)、该果园自动摘果系统，通过中央处理器与系统安全维护模块实现双向连接，可以实现对整个系统在使用时起到了一定的防护作用，使得该自动摘果系统运行更加稳定，给该系统提供了安全保障，大大提高了该自动摘果系统的实用性。附图说明图1为本专利技术系统的结构原理框图；图2为本专利技术数据采集系统的结构示意图；图3为本专利技术图像处理单元的结构示意图；图4为本专利技术数据处理单元的结构示意图。图中：1移动导向系统、2数据采集系统、201摄像采集模块、202图像扫描模块、203识别模块、204距离传感模块、3图像处理单元、31灰度化识别模块、32成熟度识别模块、33计算模块、4数据处理单元、41果实特征数据库、42显示模块、43储存模块、44数据处理模块、5控制模块、6中央处理器、7发送模块、8输入模块、9用户端系统、10电源模块、11信息提取模块、12系统安全维护模块、13无线信号发射器、14无线信号接收器、15手机终端、16上传模块、17水平移动模块、18垂直升降模块、19抓取采摘系统。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-4，本专利技术提供一种技术方案：一种果园自动摘果系统，包括移动导向系统1、数据采集系统2和图像处理单元3，移动导向系统1的输出端与数据采集系统2的输入端连接，数据采集系统2的输出端与图像处理单元3的输入端连接，数据采集系统2包括摄像采集模块201、图像扫描模块202、识别模块203和距离传感模块204，图像处理单元3包括灰度化识别模块31、成熟度识别模块32和计算模块33，图像处理单元3的输出端与数据处理单元4的输入端连接，数据处理单元4的输出端与控制模块5的输入端连接，控制模块5与中央处理器6实现双向连接，中央处理器6的型号为ARM9，中央处理器6的输出端与上传模块16的输入端连接，上传模块16的输出端与垂直升降模块18的输入端连接，垂直升降模块18的输出端与抓取采摘系统19的输入端连接，水平移动模块17的输出端与抓取采摘系统19的输入端连接，且上传模块16的输出端与水平移动模块17的输入端连接，中央处理器6与无线信号发射器13实现双向连接，且无线信号发射器13与无线信号接收器14实现双向连接，无线信号接收器14的输出端与手机终端15的输入端连接，通过无线信号发射器13和无线信号接收器14传送至手机终端15，可以通过手机终端15控制其进行工作，使用更加方便，操作简单，提高了工作效率，中央处理器6与电源模块10实现双向连接，中央处理器6与信息提取模块11实现双向连接，中央处理器6与系统安全维护模块12实现双向连接，通过系统安全维护模块12的设置，可以实现对整个系统在使用时起到了一定的防护作用，使得该自动摘果系统运行更加稳定，给该系统提供了安全保障，大大提高了该自动摘果系统的实用性，且中央处理器6的输入端与发送模块7的输出端连接，发送模块7的输入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果园自动摘果系统，包括移动导向系统(1)、数据采集系统(2)和图像处理单元(3)，所述移动导向系统(1)的输出端与数据采集系统(2)的输入端连接，所述数据采集系统(2)的输出端与图像处理单元(3)的输入端连接，其特征在于：所述数据采集系统(2)包括摄像采集模块(201)、图像扫描模块(202)、识别模块(203)和距离传感模块(204)，所述图像处理单元(3)包括灰度化识别模块(31)、成熟度识别模块(32)和计算模块(33)，所述图像处理单元(3)的输出端与数据处理单元(4)的输入端连接，所述数据处理单元(4)包括果实特征数据库(41)、显示模块(42)、储存模块(43)和数据处理模块(44)。

【技术特征摘要】
1.一种果园自动摘果系统，包括移动导向系统(1)、数据采集系统(2)和图像处理单元(3)，所述移动导向系统(1)的输出端与数据采集系统(2)的输入端连接，所述数据采集系统(2)的输出端与图像处理单元(3)的输入端连接，其特征在于：所述数据采集系统(2)包括摄像采集模块(201)、图像扫描模块(202)、识别模块(203)和距离传感模块(204)，所述图像处理单元(3)包括灰度化识别模块(31)、成熟度识别模块(32)和计算模块(33)，所述图像处理单元(3)的输出端与数据处理单元(4)的输入端连接，所述数据处理单元(4)包括果实特征数据库(41)、显示模块(42)、储存模块(43)和数据处理模块(44)。2.根据权利要求1所述的一种果园自动摘果系统，其特征在于：所述数据处理单元(4)的输出端与控制模块(5)的输入端连接，所述控制模块(5)与中央处理器(6)实现双向连接，且中央处理器(6)的输入端与发送模块(7)的输出端连接，所述发送模块(7)的输入端与输入模块(8)的输出端连接，且输入模块(8)的输入端与用户端系统(9)的输出端连接。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李承忠，杨金荣，
申请(专利权)人：义乌市吉龙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33