The invention discloses a flight attitude control system of a multi-rotor UAV, which includes a main control unit, a flight attitude measurement unit, a signal receiving unit and an execution unit. The main control unit includes a control module using double closed-loop PID control, a signal acquisition module and an motor control output module. The motor control output module connects the execution unit, and the execution unit includes controlling each rotation. The motor regulating module of the wing motor and the control motor; the signal receiving unit receives the control signal of the ground control center, and the signal receiving unit transmits the received signal to the signal acquisition module of the main control unit for analysis, and then transmits the analyzed data to the control module. The flight control parameters are obtained by using a powerful controller and a multi-sensor control system, and the double closed-loop PID control mode. The UAV has self-stabilizing control ability. The control parameters can be adjusted in time when the state changes in the control process, which enhances the anti-jamming ability of the UAV.
【技术实现步骤摘要】
多旋翼无人机飞行姿态控制系统
本专利技术涉及无人机控制
,特别涉及一种多旋翼无人机飞行姿态控制系统。
技术介绍
随着科技的进步和低空领域的开放,多旋翼无人机在军事和民用领域中的应用越来越广泛,国内外各研究机构都对无人机展开了相应的研究开发工作。多旋翼无人机往往具有结构简单、操控方便、机动性好、视野广等特点,能及时获取低空高分辨率图像和其他近地面信息,减少人力物力资源消耗。目前无人机已被应用于农业
,由于多旋翼无人机为欠驱动系统,在农田环境下其飞行稳定性容易受到风的干扰,为保证无人机的飞行状态,在对无人机飞行姿态的控制上进行了很多的研究。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种控制稳定可靠、抗干扰能力强的多旋翼无人机飞行姿态控制系统。为解决上述技术问题,本专利技术采用了一种多旋翼无人机飞行姿态控制系统,包括主控制单元、飞行姿态测量单元、信号接收单元和执行单元,所述主控制单元包括采用双闭环PID控制的控制模块、信号获取模块和电机控制输出模块,所述飞行姿态测量单元包括三轴加速度计、三轴磁场计和三轴陀螺仪,用于检测飞行姿态参数,飞行姿态测量单元通过数据解析模块对采集的参数进行运算后,将数据传输到控制模块,所述电机控制输出模块连接执行单元,执行单元包括控制各旋翼的电机和控制电机的电机调节模块;所述信号接收单元接收地面控制中心的控制信号,信号接收单元将接收的信号传输到主控制单元的信号获取模块进行解析后,将解析后的数据传输到控制模块。上述技术方案中,进一步地,所述电机控制模块采用电子调速器,根据控制信号对电机转速进行调节,所述各电机分别与一电机控制模块连接。 ...
【技术保护点】
1.多旋翼无人机飞行姿态控制系统,其特征在于:包括主控制单元、飞行姿态测量单元、信号接收单元和执行单元,所述主控制单元包括采用双闭环PID控制的控制模块、信号获取模块和电机控制输出模块,所述飞行姿态测量单元包括三轴加速度计、三轴磁场计和三轴陀螺仪,用于检测飞行姿态参数,飞行姿态测量单元通过数据解析模块对采集的参数进行运算后,将数据传输到控制模块,所述电机控制输出模块连接执行单元,执行单元包括控制各旋翼的电机和控制电机的电机调节模块;所述信号接收单元接收地面控制中心的控制信号,信号接收单元将接收的信号传输到主控制单元的信号获取模块进行解析后,将解析后的数据传输到控制模块。
【技术特征摘要】
1.多旋翼无人机飞行姿态控制系统,其特征在于:包括主控制单元、飞行姿态测量单元、信号接收单元和执行单元,所述主控制单元包括采用双闭环PID控制的控制模块、信号获取模块和电机控制输出模块,所述飞行姿态测量单元包括三轴加速度计、三轴磁场计和三轴陀螺仪,用于检测飞行姿态参数,飞行姿态测量单元通过数据解析模块对采集的参数进行运算后,将数据传输到控制模块,所述电机控制输出模块连接执行单元,执行单元包括控制各旋翼的电机和控制电机的电机调节模块;所述...
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