周边监控装置制造方法及图纸

一种周边监控装置，其具有：拍摄部，其拍摄移动体的周边并生成拍摄图像；以及控制部，其基于上述拍摄图像生成从虚拟视点观察到的周边图像，其还生成使移动体图像叠加于上述周边图像的显示图像，并且使上述移动体图像的位置在上述显示图像内固定来进行显示；该虚拟视点为随着上述移动体的移动在与上述移动体的当前位置相对的相对位置所设定的视点，该移动体图像表示上述移动体的位置。

Peripheral monitoring device

A peripheral monitoring device has: a photographing unit which captures the periphery of a moving object and generates a photographed image; and a control unit which generates a peripheral image observed from a virtual viewpoint based on the above photographed image, and also generates a display image which superimposes the moving object image on the above peripheral image, and fixes the position of the moving object image in the above-mentioned display image. Display: The virtual viewpoint is a viewpoint set with the relative position relative to the current position of the above-mentioned mobile body as the mobile body moves, and the mobile body image represents the position of the above-mentioned mobile body.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】周边监控装置
本专利技术涉及周边监控装置。
技术介绍
已知有这样的周边监控装置：其显示将由基于拍摄图像生成的车辆等移动体的周边的图像与移动体的图像合成而得到的显示图像。这样的周边图像装置，例如显示这样的显示图像：在基于1张拍摄图像生成的周边图像内，移动体的图像与移动体的移动对应地移动。专利文献1：WO2014/156220
技术实现思路
然而，上述的周边监控装置存在以下问题：由于使移动体的图像在显示图像内移动，因此乘坐人员不易观察该显示图像。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其提供一种周边监控装置，能够显示使乘坐人员易于观察的显示图像。为了解决上述问题，实现目的，本专利技术的周边监控装置具有：拍摄部，其拍摄移动体的周边并生成拍摄图像；以及控制部，其基于上述拍摄图像生成从虚拟视点观察到的周边图像，其还生成使移动体图像叠加于上述周边图像的显示图像，并且使上述移动体图像的位置在上述显示图像内固定来进行显示；该虚拟视点为随着上述移动体的移动在与上述移动体的当前位置相对的相对位置所设定的视点，该移动体图像表示上述移动体的位置。如此，周边监控装置使得移动体图像的位置在显示图像内固定，因此能够显示使乘坐人员易于观察的显示图像。本专利技术的周边监控装置中，可以是：上述控制部生成对投影于三维虚拟投影面的上述拍摄图像从上述虚拟视点进行观察而得到的上述周边图像，该三维虚拟投影面包含第1虚拟面以及与上述第1虚拟面相交的第2虚拟面。由此，与基于在二维虚拟投影面上投影的拍摄图像生成周边图像的情况相比，周边监控装置能够在显示图像内抑制沿铅垂方向延伸的移动体的周边物体(例如，电线杆等)的图像的拉伸，生成乘坐人员易于观察的周边图像。本专利技术的周边监控装置中，可以是：对于上述控制部，上述控制部基于来自用户的输入，使上述虚拟视点移动。由此，周边监控装置能够提供包含从用户期望的虚拟视点观察到的周边图像的显示图像。本专利技术的周边监控装置中，可以具有：存储部，其用于存储三维移动体形状模型，该三维移动体形状模型是上述移动体的三维的形状模型；上述移动体图像基于预先存储于上述存储部的上述三维移动体形状模型而生成。由此，周边监控装置通过将三维的移动体图像叠加，能够提供更加易于观察的显示图像。附图说明图1为第1实施方式的车辆的例示性的立体图，该车辆的车室的一部分以透视的状态表示。图2为车辆的例示性的俯视图。图3为用于说明车辆的构成的框图。图4为表示ECU的功能的框图。图5为控制部实施的图像显示处理的流程图。图6为用于说明包含投影先前拍摄图像的投影面的虚拟空间的图。图7为从侧面观察虚拟投影面而得到的侧视图。图8为用于说明基于图像生成部生成周边图像的图。图9为表示包含由图像生成部生成的周边图像的显示图像的一个示例的图。图10为用于说明从图8起车辆移动了的状态下的基于图像生成部生成显示图像的图。图11为表示由图像生成部更新了的显示图像的一个示例的图。图12为第1变形例的虚拟投影面的侧视图。图13为第1变形例的虚拟投影面的侧视图。图14为表示第2实施方式中虚拟视点与虚拟投影面的关系的图。图15为表示使三维的车辆图像叠加于将虚拟视点设定于车辆的内侧的周边图像的显示图像的一个示例的图。图16为表示使三维的车辆图像叠加于将虚拟视点设定于车辆的外侧的周边图像的显示图像的一个示例的图。具体实施方式以下的例示性的实施方式等中，对相同的构成要素赋予相同的符号，并酌情省略重复的说明。第1实施方式图1为第1实施方式的车辆1的例示性的立体图，该车辆1的车室2a的一部分以透视的状态表示。车辆1例如可以是以内燃机(发动机，未图示)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是以电动机(马达，未图示)作为驱动源的汽车(电动汽车、燃料电池汽车等)，还可以是以上述二者双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。此外，车辆1可以搭载各种变速装置，也可以搭载对于驱动内燃机或电动机来说是必要的各种装置(系统、部件等)。此外，对车辆1中的与车轮3的驱动相关装置的方式、个数、以及布局等，可以进行各种设定。如图1所示，车辆1具有：车身2、转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7、以及显示器装置11。车身2构成有供未图示的乘坐人员乘车的车室2a。在车室2a内，以朝向作为乘坐人员的驾驶员的座椅2b的状态，设置有转向部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7、显示装置8、声音输出装置9、以及操作输入部10等。车身2包括设置于前端部的下部的前保险杠以及设置于后端部的下部的后保险杠等。转向部4例如是从前围板突出的方向盘。加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板。制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板。变速操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。另外，转向部4、加速操作部5、制动操作部6、以及变速操作部7并不限定于此。显示器装置11例如设置于前围板的车宽方向即左右方向上的中央部。显示器装置11例如也可以具有导航系统或者音响系统等的功能。显示器装置11具有显示装置8、声音输出装置9、以及操作输入部10。显示器装置11还可以具有开关、旋钮、控制杆、以及按钮等未图示的操作输入部。显示装置8基于图像信息显示图像。显示装置8例如是LCD(LiquidCrystalDisplay，液晶显示器)或者OELD(OrganicElectroluminescentDisplay，有机电致发光显示器)等。声音输出装置9基于声音数据输出声音。声音输出装置9例如是扬声器。声音输出装置9可以设置于显示器装置11以外的车室2a内的不同位置。操作输入部10接收乘坐人员的输入。操作输入部10例如是触控面板。操作输入部10设置于显示装置8的显示屏。操作输入部10构成为能够透过在显示装置8显示的图像。由此，操作输入部10使乘坐人员能够目视确认在显示装置8的显示屏显示的图像。操作输入部10接收、乘坐人员通过触碰与在显示装置8的显示屏显示的图像对应的位置而输入的指示。图2为车辆1的例示性的俯视图。如图1以及图2所示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。四个车轮3全部或者其中一部分可以转向。车辆1具有多个拍摄部15。拍摄部15例如是内置CCD(ChargeCoupledDevice，电荷耦合器件)或者CIS(CMOSImageSensor，互补金属氧化物半导体图像传感器)等拍摄元件的数码拍摄装置。拍摄部15能够将以规定的帧率生成的包括多帧图像的动态图像、或者静态图像的数据，作为图像的数据输出。例如，拍摄部15将对车辆1的周边进行拍摄得到的静态图像作为拍摄图像生成，并将该拍摄图像的数据输出。拍摄图像可以是动态图像或者静态图像。拍摄部15分别具有广角镜头或者鱼眼镜头，能够对水平方向上的140°～190°的范围进行拍摄。拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15输出对车辆1的周边的外部的环境进行拍摄而得到的拍摄图像数据，该车辆1的周边的外部的环境包括车辆1可移动的路面。在本实施方式中，在车辆1设置有4个拍摄部15a、15b、15c和15d。车辆1也可以具有3个以下或者5个以上的多个拍摄部15。拍摄部15a例如设置于车辆1的前部的中央部。拍摄部15a拍摄车辆1的前方的周边的环境。拍摄部15b例如设置于车辆1的后部的中央部。拍摄部15本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周边监控装置，其特征在于，具有：拍摄部，其拍摄移动体的周边并生成拍摄图像；以及控制部，其基于所述拍摄图像生成从虚拟视点观察到的周边图像，其还生成使移动体图像叠加于所述周边图像的显示图像，并且使所述移动体图像的位置在所述显示图像内固定来进行显示；该虚拟视点为随着所述移动体的移动在与所述移动体的当前位置相对的相对位置所设定的视点，该移动体图像表示所述移动体的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.04 JP 2016-1963571.一种周边监控装置，其特征在于，具有：拍摄部，其拍摄移动体的周边并生成拍摄图像；以及控制部，其基于所述拍摄图像生成从虚拟视点观察到的周边图像，其还生成使移动体图像叠加于所述周边图像的显示图像，并且使所述移动体图像的位置在所述显示图像内固定来进行显示；该虚拟视点为随着所述移动体的移动在与所述移动体的当前位置相对的相对位置所设定的视点，该移动体图像表示所述移动体的位置。2.根据权利要求1所述的周边监控装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边一矢，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP