一种摆线轮齿廓悬链线法修形方法及摆线轮、减速器技术

本发明专利技术涉及摆线轮加工技术领域，具体涉及一种摆线轮齿廓悬链线法修形方法及摆线轮、减速器。修形方法包括以下步骤：1)确定摆线轮齿廓中各点处压力角与啮合相位角之间的分布规律；2)得到压力角最小点、齿顶、齿根的修形量；3)以修形参考点和齿顶的压力角、修形量为两端点建立修形参考点至齿顶范围内各齿廓点的压力角与修形量关系的第一悬链线方程；以修形参考点和齿根的压力角、修形量为两端点建立修形参考点至齿根范围内各齿廓点的压力角与修形量关系的第二悬链线方程；4)根据第一、第二悬链线方程以及所述分布规律，得到摆线轮齿廓各点的修形量；5)沿着摆线轮各齿廓点的法线方向减去各自对应的修形量，以得到修形后的摆线轮齿廓。

A Modification Method of Cycloidal Gear Profile by Catenary Method and Cycloidal Gear and Reducer

The invention relates to the technical field of cycloidal wheel processing, in particular to a catenary method for modifying the tooth profile of cycloidal wheel and a cycloidal wheel and a reducer. The modification method includes the following steps: 1) determining the distribution law between the pressure angle and meshing phase angle at each point of the cycloid gear profile; 2) obtaining the minimum pressure angle point, the top of the tooth and the root of the tooth; 3) establishing the first catenary equation of the relationship between the pressure angle and the modification quantity from the modification reference point to the top of the tooth with the pressure angle and the amount of the top of the tooth as the two ends. The second catenary equation of the relationship between the pressure angle and the modification amount of the tooth profile points in the range from the modification reference point to the tooth root is established by taking the pressure angle and the modification amount of the tooth root as two endpoints; 4) According to the first and second catenary equations and the distribution law, the modification amount of each point of the cycloid gear tooth profile is obtained; 5) The corresponding modification is subtracted along the normal direction of each tooth profile point of the cycloid wheel. The profile of the modified cycloidal gear can be obtained.

【技术实现步骤摘要】
一种摆线轮齿廓悬链线法修形方法及摆线轮、减速器
本专利技术涉及摆线轮加工
，具体涉及一种摆线轮齿廓悬链线法修形方法及摆线轮、减速器。
技术介绍
RV减速器作为机器人传动的重要零部件，摆线针轮行星传动对其传动精度影响最为直接，标准摆线行星传动是不存在啮合间隙的。但是由于摆线针轮行星传动系统中各零部件存在加工、安装误差，受载后会产生弹性变形，同时在使用时易出现热胀冷缩的现象，如果采用标准的摆线轮与针轮的针齿啮合，易产生干涉且在摆线轮与针齿之间无法形成润滑油膜，导致润滑不良甚至出现卡死现象。因此，在工程实际中，需要对摆线轮的齿廓进行修形，以在摆线轮和针齿之间形成合理的齿隙，既可以满足传动要求，又可以满足润滑要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种摆线轮齿廓悬链线法修形方法，以对摆线轮齿廓进行修形以满足装配、润滑和传动要求；还提供由该修形方法修形得到的摆线轮，以使摆线轮满足装配、润滑和传动要求；还提供使用该摆线轮的减速器，以使减速器中的摆线针轮行星传动系统满足装配、润滑和传动要求。为实现上述目的，本专利技术摆线轮齿廓悬链线法修形方法的技术方案是：一种摆线轮齿廓悬链线法修形方法，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摆线轮齿廓悬链线法修形方法，其特征在于：包括以下步骤：1)确定摆线轮齿廓点压力角与啮合相位角之间的分布规律；2)得到压力角最小点、齿顶、齿根的修形量，其中压力角最小点的修形量小于齿顶和齿根的修形量；3)定义压力角最小点为修形参考点，以修形参考点的压力角、修形量和齿顶的压力角、修形量为两端点建立修形参考点至齿顶范围内各齿廓点的压力角与修形量关系的第一悬链线方程，修形参考点至齿顶处各点的修形量逐渐变大；以修形参考点的压力角、修形量和齿根的压力角、修形量为两端点建立修形参考点至齿根范围内各齿廓点的压力角与修形量关系的第二悬链线方程，修形参考点至齿根处各点的修形量逐渐变大；4)根据步骤3)中的...

【技术特征摘要】
1.一种摆线轮齿廓悬链线法修形方法，其特征在于：包括以下步骤：1)确定摆线轮齿廓点压力角与啮合相位角之间的分布规律；2)得到压力角最小点、齿顶、齿根的修形量，其中压力角最小点的修形量小于齿顶和齿根的修形量；3)定义压力角最小点为修形参考点，以修形参考点的压力角、修形量和齿顶的压力角、修形量为两端点建立修形参考点至齿顶范围内各齿廓点的压力角与修形量关系的第一悬链线方程，修形参考点至齿顶处各点的修形量逐渐变大；以修形参考点的压力角、修形量和齿根的压力角、修形量为两端点建立修形参考点至齿根范围内各齿廓点的压力角与修形量关系的第二悬链线方程，修形参考点至齿根处各点的修形量逐渐变大；4)根据步骤3)中的第一、第二悬链线方程以及步骤1)中的所述分布规律，得到摆线轮齿廓各点的修形量；5)对理论摆线轮齿廓进行修形，沿着摆线轮各齿廓点的法线方向减去各自对应的修形量，以得到修形后的摆线轮齿廓。2.根据权利要求1所述的摆线轮齿廓悬链线法修形方法，其特征在于：步骤1)中，压力角与啮合相位角的分布规律满足以下方程：式中：α为压力角，为摆线轮速度单位矢量，为公法线单位矢量，为啮合点切矢，其中xc为摆线轮齿廓横坐标，yc为摆线轮齿廓纵坐标，为啮合相位角。3.根据权利要求1或2所述的摆线轮齿廓悬链线法修形方法，其特征在于：在步骤3)中，将修形参考点的参数(α0,ΔL0)、齿顶的参数(αtip,ΔLtip)分别代入悬链线理论方程：y＝b*cosh(x/b)+C式中b和C为常数，得到以下方程组：求解得出b1、C1，将b1、C1代入悬链线理论方程中，得到所述第一悬链线方程：ΔL＝b1*cosh(α/b1)+C1其中，α为压力角，ΔL为修形量，以压力角为横坐标，修形量为纵坐标，α0为修形参考点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天兴，安小涛，邓效忠，苏建新，田蒙，邢春荣，王国峰，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：河南,41