基于kinect2的实验用slam小车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种小车，特别是一种体积小、移动方便、成本低廉的基于kinect2的实验用slam小车。基于kinect2的实验用slam小车，包括远程操作电脑、小车遥控装置和车体，在该车体两侧的四个角部分别设置有一个麦克纳姆轮；在所述的车体内设置有与麦克纳姆轮配合的驱动装置，在所述的车体上放置有笔记本电脑和与该笔记本电脑连接的RGBD摄像头；所述的小车遥控装置与驱动装置无线连接，所述的远程操作电脑与笔记本电脑无线连接。本实用新型专利技术的基于kinect2的实验用slam小车，通过车体、远程操作电脑、小车遥控装置、车体以及麦克纳姆轮等的配合，使得整个装置具有体积小、移动方便、成本低廉的特点，方便进行kinect2的实验。

Experimental slam car based on Kinect 2

The utility model relates to a car, in particular to an experimental slam car based on Kinect 2, which is small in size, convenient in movement and low in cost. The experimental slam car based on Kinect 2 consists of a remote operating computer, a remote control device and a car body, with a McNam wheel at each corner of the car body, a driving device matching the McNam wheel and a RGBD camera connected with the notebook computer on the car body. The remote control device is wirelessly connected with the driving device, and the remote operation computer is wirelessly connected with the notebook computer. The slam car for experiment based on Kinect 2 of the utility model has the characteristics of small size, convenient movement and low cost through the cooperation of the car body, remote operation computer, remote control device of the car, car body and McNam wheel, which is convenient for Kinect 2 experiment.

【技术实现步骤摘要】
基于kinect2的实验用slam小车
本技术涉及一种小车，特别是一种体积小、移动方便、成本低廉的基于kinect2的实验用slam小车。
技术介绍
室内三维建图可以用于影视制作，室内装修设计等领域，但用人力去建模很麻烦，耗费时间和成本，所以基于kinect2相机的RGBDslam算法可以自动对室内进行三维建模，并通过一帧帧的图片拟合出运动轨迹，自动生成室内环境的三维点云图。这种设备一般使用激光雷达，体积大，价格贵，一般在8000元以上，而且需要人来手动移动来完成扫描，不够便利。我们的产品使用kinect的彩色与深度摄像头，只需要800元左右。搭载相机的小车可以让人无需繁重的劳动就能操控小车扫描整个房间。实验室中，有许多研究slam的课题，一般需要一个移动平台搭载RGBD相机(如kinect)来进行建模，检验算法的性能或是给学习者一个体验学习slam的实验器材。然而，能够方便的同时搭载笔记本电脑与kinect相机(slam学习的标准配置)的移动装置现在主要是从外国进口的turtlebot系列，turtlebot2可以完成上述的要求，体积比较大，不方便搬运，而且价格贵。我们的产品也可以用于实验室学习研究，体积只有turtlebot2一半，价格也更低。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种体积小、移动方便、成本低廉的基于kinect2的实验用slam小车。本技术解决其技术问题所采用技术方案是：基于kinect2的实验用slam小车，包括远程操作电脑、小车遥控装置和车体，在该车体两侧的四个角部分别设置有一个麦克纳姆轮；在所述的车体内设置有与麦克纳姆轮配合的驱动装置，在所述的车体上放置有笔记本电脑和与该笔记本电脑连接的RGBD摄像头；所述的小车遥控装置与驱动装置无线连接，所述的远程操作电脑与笔记本电脑无线连接。进一步的，为更好地实现本技术，特别采用下述设置结构：所述的驱动装置包括微型电机、蓄电池以及单片机，所述的蓄电池和单片机设置在车体内，且相互连接；所述的微型电机为四个，分别对应配合每一个麦克纳姆轮；所述的单片机通过无线模块与所述的小车遥控装置连接。进一步的，为更好地实现本技术，特别采用下述设置结构：所述的无线模块包括WIFI模块。进一步的，为更好地实现本技术，特别采用下述设置结构：所述的无线模块包括蓝牙模块。进一步的，为更好地实现本技术，特别采用下述设置结构：所述的车体的顶部设置有放置架，该放置架包括从下到上设置的第一放置板和第二放置板，所述的第一放置板和第二放置板之间通过螺栓连接并隔开。进一步的，为更好地实现本技术，特别采用下述设置结构：所述的第一放置板和第二放置板表面设置有防滑纹路。进一步的，为更好地实现本技术，特别采用下述设置结构：在所述的第一放置板表面设置有与笔记本电脑适配的限位条。进一步的，为更好地实现本技术，特别采用下述设置结构：在所述的第二放置板表面设置有与RGBD摄像头适配的限位条。进一步的，为更好地实现本技术，特别采用下述设置结构：在所述的麦克纳姆轮的内部设置有减震弹簧。进一步的，为更好地实现本技术，特别采用下述设置结构：所述的远程操作电脑与笔记本电脑通过网络连接。本技术的有益效果是：本技术的基于kinect2的实验用slam小车，通过车体、远程操作电脑、小车遥控装置、车体以及麦克纳姆轮等的配合，使得整个装置具有体积小、移动方便、成本低廉的特点，方便进行kinect2的实验。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的基于kinect2的实验用slam小车的一种结构示意图；图2是本技术的基于kinect2的实验用slam小车的另一种结构示意图；图中，1—车体；2—第二放置板；3—第一放置板；4—螺栓；5—麦克纳姆轮；6—微型电机；7—蓄电池；8—单片机。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全面的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。实施例1：如图1、图2所示，本技术的基于kinect2的实验用slam小车，包括远程操作电脑、小车遥控装置和车体1，在该车体1两侧的四个角部分别设置有一个麦克纳姆轮5；在所述的车体1内设置有与麦克纳姆轮5配合的驱动装置，在所述的车体1上放置有笔记本电脑和与该笔记本电脑连接的RGBD摄像头；所述的小车遥控装置与驱动装置无线连接，所述的远程操作电脑与笔记本电脑无线连接。本技术的基于kinect2的实验用slam小车，通过车体、远程操作电脑、小车遥控装置、车体以及麦克纳姆轮等的配合，使得整个装置具有体积小、移动方便、成本低廉的特点，方便进行kinect2的实验。使用时，小车遥控装置通过无线连接驱动装置，控制麦克纳姆轮5带动车体1做自由移动，RGBD摄像头采集数据并传输给笔记本电脑运算，远程操作电脑与车体1上搭载的笔记本电脑连接进行远程操作处理，全程无需人工试验现场工作，节约了人力、方便了试验。实施例2：作为优选的，为更好地实现本技术，在上述实施例的基础上进一步优化，特别采用下述设置结构：所述的驱动装置包括微型电机6、蓄电池7以及单片机8，所述的蓄电池7和单片机8设置在车体1内，且相互连接；所述的微型电机6为四个，分别对应配合每一个麦克纳姆轮5；所述的单片机8通过无线模块与所述的小车遥控装置连接。这样设计以后，单片机8与小车遥控装置连接，接收遥控指令，命令微型电机6按照指令动作，方便控制麦克纳姆轮运动。实施例3：作为优选的，为更好地实现本技术，在上述实施例的基础上进一步优化，特别采用下述设置结构：所述的无线模块包括WIFI模块。通过WIFI模块的使用，能够方便地建立无线连接，方便控制。实施例4：作为优选的，为更好地实现本技术，在上述实施例的基础上进一步优化，特别采用下述设置结构：所述的无线模块包括蓝牙模块。在WIFI模块的基础上，增加了蓝牙模块的使用，具有多样化无线连接，稳定性更好。实施例5：作为优选的，为更好地实现本技术，在上述实施例的基础上进一步优化，特别采用下述设置结构：所述的车体1的顶部设置有放置架，该放置架包括从下到上设置的第一放置板3和第二放置板2，所述的第一放置板3和第二放置板2之间通过螺栓4连接并隔开。这样设计以后，所述的笔记本电脑可以放置在第一放置板3上，所述的RGBD摄像头可以放置在第二放置板2上，两者相互隔开，不容易干扰。实施例6：作为优选的，为更好地实现本技术，在上述实施例的基础上进一步优化，特别采用下述设置结构：所述的第一放置板3和第二放置板2表面设置有防滑纹路。由于试验要求整个装置移动缓慢，因此一般是将笔记本电脑、RGBD摄像头直接放置的，设置防滑纹路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于kinect2的实验用slam小车，其特征在于：包括远程操作电脑、小车遥控装置和车体(1)，在该车体(1)两侧的四个角部分别设置有一个麦克纳姆轮(5)；在所述的车体(1)内设置有与麦克纳姆轮(5)配合的驱动装置，在所述的车体(1)上放置有笔记本电脑和与该笔记本电脑连接的RGBD摄像头；所述的小车遥控装置与驱动装置无线连接，所述的远程操作电脑与笔记本电脑无线连接。

【技术特征摘要】
1.基于kinect2的实验用slam小车，其特征在于：包括远程操作电脑、小车遥控装置和车体(1)，在该车体(1)两侧的四个角部分别设置有一个麦克纳姆轮(5)；在所述的车体(1)内设置有与麦克纳姆轮(5)配合的驱动装置，在所述的车体(1)上放置有笔记本电脑和与该笔记本电脑连接的RGBD摄像头；所述的小车遥控装置与驱动装置无线连接，所述的远程操作电脑与笔记本电脑无线连接。2.根据权利要求1所述的基于kinect2的实验用slam小车，其特征在于：所述的驱动装置包括微型电机(6)、蓄电池(7)以及单片机(8)，所述的蓄电池(7)和单片机(8)设置在车体(1)内，且相互连接；所述的微型电机(6)为四个，分别对应配合每一个麦克纳姆轮(5)；所述的单片机(8)通过无线模块与所述的小车遥控装置连接。3.根据权利要求2所述的基于kinect2的实验用slam小车，其特征在于：所述的无线模块包括WIFI模块。4.根据权利要求3所述的基于kinect2的实验用slam小车，其特征在于：所述的无线模块包括蓝牙模...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍云清，黎润舟，
申请(专利权)人：鲍云清，
类型：新型
国别省市：北京,11