自动仓库制造技术

本发明专利技术涉及一种自动仓库。能够从多个方向简单地确认搬运装置的移载动作。自动仓库(S)具备能够载置物品(2)的多个移载目的地；以及在多个移载目的地之间移动并相对于移载目的地移载物品的搬运装置(1)，在该自动仓库(S)中，具备：移动侧拍摄部(14)，其设置于搬运装置(1)，拍摄移载目的地、以及由搬运装置(1)进行的朝向移载目的地的物品(2)的移载动作的一部分或者全部；以及固定侧拍摄部(8)，其设置于自动仓库(S)内的规定位置，从与移动侧拍摄部(14)不同的方向拍摄搬运装置(1)、以及由搬运装置(1)进行的朝向移载目的地的物品(2)的移载动作的一部分或者全部。

Automated warehouse

The invention relates to an automatic warehouse. It can simply confirm the moving action of the handling device from multiple directions. An automatic warehouse (S) has multiple loading destinations capable of carrying goods (2); and a handling device (1) that moves between multiple loading destinations and carries goods relative to the loading destinations. In this automatic warehouse (S), there is a moving side photographing unit (14), which is arranged in the handling device (1), photographing the moving destinations, and the goods toward the loading destinations carried by the handling device (1). (2) part or all of the moving action; and the fixed-side photographing unit (8), which is set in the specified position in the automatic warehouse (S), photographs the moving device (1) and part or all of the moving action of the moving device (1) towards the moving destination (2) in different directions from the moving-side photographing unit (14).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动仓库
本专利技术涉及自动仓库。
技术介绍
在半导体制造工厂等制造工厂中，在储料库等自动仓库中，对半导体晶圆的搬运容器(FOUP)或者标线片搬运用的标线片Pod等物品暂时进行保管而被进行。自动仓库具备堆垛机等搬运装置，利用该搬运装置将物品向保管架或者出入库口等移载。另外，在自动仓库中，由于要确认移载到保管架的物品，提出通过设置于搬运装置的电视摄像机获取物品的图像(影像)，确认各保管架中存在的物品，用于库存管理等(例如参照专利文献1等)。专利文献1：日本特开平2-95605号公报用于自动仓库的搬运装置以将物品载置于保管架的规定位置的方式控制，有时因某种原因，检测出异常而搬运装置停止。因此，要求确认移载动作的技术。
技术实现思路
本专利技术鉴于以上那样的情况，目的在于从多个方向简单地确认搬运装置的移载动作。本专利技术的自动仓库具备能够载置物品的多个移载目的地；以及在多个移载目的地之间移动并相对于移载目的地移载物品的搬运装置，在上述自动仓库中，具备：移动侧拍摄部，其设置于搬运装置，拍摄移载目的地、以及由搬运装置进行的朝向移载目的地的物品的移载动作的一部分或者全部；以及固定侧拍摄部，其设置于自动仓库内的规定位置，从与移动侧拍摄部不同的方向拍摄搬运装置、以及由搬运装置进行的朝向移载目的地的物品的移载动作的一部分或者全部。另外，也可以具备显示部，其显示移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像。另外，显示部还可以能够排列并同时显示由移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部拍摄的动画或者静止图像。另外，也可以具备记录部，其记录移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像。另外，动画或者静止图像也可以与拍摄的时刻建立关联并记录在记录部。另外，也可以具备显示控制部，其将从控制自动仓库的控制部或者输入部指定了的指定时刻作为基点，从记录部抽出前后的规定时间范围的动画或者静止图像并显示于显示部。另外，移动侧拍摄部也可以被载置物品并升降的升降台支承，对移载目的地从斜上方进行拍摄。另外，也可以具备照明部，其设置于升降台，在移动侧拍摄部进行拍摄时照明移载目的地。另外，固定侧拍摄部也可以配置于自动仓库的上方且搬运装置的行驶端侧，对包含搬运装置的自动仓库内从斜上方进行拍摄。根据本专利技术的自动仓库，能够从多个方向简单地确认移载动作等。另外，在具备对移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像进行显示的显示部的自动仓库中，动画或者静止图像被显示，所以能够通过动画或者静止图像简单地确认移载动作等。另外，在显示部能够排列并同时显示由移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部拍摄的动画或者静止图像的自动仓库中，排列并同时显示从多个方向拍摄而得的动画或者静止图像，所以能够通过该动画或者静止图像简单地确认移载动作等。另外，在具备对移动侧拍摄部以及固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像进行记录的记录部的自动仓库中，通过确认已记录的动画或者静止图像，能够可靠地确认移载动作等。另外，在动画或者静止图像与拍摄的时刻建立关联并记录在记录部的自动仓库中，能够基于时间序列高效地处理或者确认记录在记录部的图像数据。另外，在具备将从控制自动仓库的控制部或者输入部指定了的指定时刻作为基点、从记录部抽出前后的规定时间范围的动画或者静止图像并显示于显示部的显示控制部的自动仓库中，能够简单地确认规定的时间范围的图像数据。另外，在移动侧拍摄部被载置物品并升降的升降台支承，对移载目的地从斜上方进行拍摄的自动仓库中，从移载的物品的附近进行拍摄，所以能够通过移动侧拍摄部可靠地拍摄移载动作等。另外，在具备设置于升降台，在移动侧拍摄部进行拍摄时照明移载目的地的照明部的自动仓库中，通过照明部可靠地照明移载目的地，所以能够利用移动侧拍摄部高精度地拍摄移载目的地。另外，在固定侧拍摄部设置于自动仓库的上方且搬运装置的行驶端侧，对包含搬运装置的自动仓库内从斜上方进行拍摄的自动仓库中，固定侧拍摄部设置于自动仓库的上方的端侧并从斜上方进行拍摄，所以能够高效地拍摄自动仓库内的较大范围。附图说明图1是示意性地表示实施方式的自动仓库的一个例子的主视图。图2是表示图1的自动仓库的俯视图。图3是表示图1的自动仓库的侧视图。图4是表示升降台以及移载装置的侧视图。图5是表示臂部的俯视图。图6是表示升降台以及移动侧拍摄部的主视图。图7是放大了保管架的一部分的俯视图。图8是表示上部的移动侧拍摄部拍摄移载目的地而得的图像的一个例子的图。图9是表示下部的移动侧拍摄部拍摄移载目的地而得的图像的一个例子的图。图10是表示固定侧拍摄部拍摄而得的图像的一个例子的图图11是表示自动仓库的动作的一个例子的流程图。图12是示意性地表示第二实施方式的自动仓库的一个例子的主视图。图13是表示第二实施方式自动仓库的动作的一个例子的流程图。图14是表示显示控制部的动作的一个例子的图。具体实施方式以下，参照附图来说明实施方式。在以下的各图中，使用XYZ坐标系来说明图中的方向。在该XYZ坐标系中，将铅垂方向作为Z方向、水平方向作为X方向、Y方向。另外，关于X方向、Y方向以及Z方向，分别适当地将箭头的前侧称为+侧(例如，+X侧)，将其相反侧称为-侧(例如，-X侧)。[第一实施方式]图1～图3示意性地表示实施方式的自动仓库的一个例子的图。图1是从-Y侧观察的主视图。图2是从+Z侧观察的俯视图。图3从-X侧观察的侧视图。本实施方式的自动仓库S(储料库)具备搬运装置1。搬运装置1是堆垛机。自动仓库S例如设置于半导体工厂等，对收纳半导体晶圆的FOUP或者收纳标线片等加工用部件的标线片盒等物品2进行保管。搬运装置1在能够载置物品2的多个移载目的地之间移动，相对于移载目的地移载物品2。搬运装置1具备在多个移载目的地之间移动的主体部1a。图中的X方向是搬运装置1的移动方向，Y方向是搬运装置1交接物品2的方向。此外，在本实施方式中虽对搬运装置1是堆垛机的情况进行说明，但搬运装置1也可以不是堆垛机。另外，这里虽对物品2是FOUP的情况进行说明，但物品2也可以是FOUP以外。例如物品2也可以是由设置有自动仓库S的设备所处理的各种物品。另外，搬运装置1以及自动仓库S也能够应用在半导体领域以外的设备。自动仓库S具备：搬运装置1、壳体3、保管架4(移载目的地)、储料库控制部6、移动侧拍摄部14、固定侧拍摄部8以及管理装置16。关于搬运装置1将在后面说明。壳体3具有能够与外部隔离的内部空间。壳体3具备在壳体3的外部与内部空间交接物品2的出入库口(未图示)。保管架4配置于壳体3的内部。保管架4(参照图2)设置有多个，配置于与搬运装置1的移动方向(X方向)交叉的交叉方向(Y方向)的两侧(+Y侧以及-Y侧)。各保管架4具有沿铅垂方向(Z方向)排列的多个架子4a以及沿水平方向(X方向)排列的多个纵板4b(参照图1)。能够在各个架子4a载置物品2。各架子4a能够载置多个物品2。储料库控制部6对包括搬运装置1的自动仓库S的各部分进行控制及管理。储料库控制部6对例如搬运装置1的各部分的动作的控制、保管架4中的物品2的保管履历等进行管理。储料库控制部6配置于壳体3的外部。储料库控制部6由计算机装置构成，该计算机装置具备CPU、主存储器、硬盘本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动仓库，具备能够载置物品的多个移载目的地；以及在多个上述移载目的地之间移动并相对于上述移载目的地移载物品的搬运装置，其中，具备：移动侧拍摄部，其设置于上述搬运装置，拍摄上述移载目的地、以及由上述搬运装置进行的朝向上述移载目的地的物品的移载动作的一部分或者全部；以及固定侧拍摄部，其设置于上述自动仓库内的规定位置，从与上述移动侧拍摄部不同的方向拍摄上述搬运装置、以及由上述搬运装置进行的朝向上述移载目的地的物品的移载动作的一部分或者全部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.07 JP 2016-1986341.一种自动仓库，具备能够载置物品的多个移载目的地；以及在多个上述移载目的地之间移动并相对于上述移载目的地移载物品的搬运装置，其中，具备：移动侧拍摄部，其设置于上述搬运装置，拍摄上述移载目的地、以及由上述搬运装置进行的朝向上述移载目的地的物品的移载动作的一部分或者全部；以及固定侧拍摄部，其设置于上述自动仓库内的规定位置，从与上述移动侧拍摄部不同的方向拍摄上述搬运装置、以及由上述搬运装置进行的朝向上述移载目的地的物品的移载动作的一部分或者全部。2.根据权利要求1所述的自动仓库，其中，具备：显示部，其显示上述移动侧拍摄部以及上述固定侧拍摄部中的至少一方拍摄而得的动画或者静止图像。3.根据权利要求2所述的自动仓库，其中，上述显示部能够排列并同时显示由上述移动侧拍摄部以及上述固定侧拍摄部拍摄的动画或者静止图像。4.根据权利要求2或权利要求3所述的自动仓库...

【专利技术属性】
技术研发人员：安达成人，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP