一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置，移动装置的中心线设有至少一个射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于中心线两侧且与中心线平行的相邻线设有至少一个射频读卡器；中心线与移动装置的行进方向平行；包括步骤：按照移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；根据目标射频读卡器与中心射频读卡器之间的位置信息，控制移动装置的运行方向；根据射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至移动装置完成进出狭窄空间为止。本发明专利技术成本低，准确高效的引导帮助移动装置进出狭窄空间。

A Guidance Control Method and Mobile Device for Mobile Devices in and out of Narrow Space

【技术实现步骤摘要】
一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置
本专利技术涉及智能控制
，尤指一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，移动机器人、无人车等移动装置在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。移动机器人、无人车等移动装置被大量地应用于各类室内环境用于实现室内运输任务，比如各种制造工厂、现代实验室等。但随着移动装置运输任务的智能化与复杂化，移动机器人、无人车等移动装置需要进出电梯等狭窄空间进行用户引导、送物品等等，而在此场景中，如何保证移动机器人、无人车等移动装置精准，高效的进出电梯等狭窄空间是一大难题。现有技术采用两种方式使得移动机器人、无人车等移动装置进出电梯等狭窄空间，一是专人辅助移动机器人、无人车等移动装置进出电梯等狭窄空间，这种方式需要额外增设人员辅助移动机器人、无人车等移动装置，增加不必要的人工成本。二是采用单线激光进行导航进出电梯等狭窄空间，这种方式往往很难在电梯等狭窄空间进行准确判断，无法保障移动机器人、无人车等移动装置有效的进出电梯等狭窄空间。因此，如何实现低成本、准确高效的引导帮助移动机器人、无人车等移动装置进出电梯等狭窄空间是亟需解决的问题。在狭窄空间内，需要一个可靠得，抗干扰能力强的方案给移动机器人、无人车等移动装置绝对位置信息，帮助移动机器人、无人车等移动装置做位置定位和方向引导。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置，实现达到对环境的改造程度小，极其简单方便、低成本、准确高效的引导帮助移动装置进出狭窄空间的目的。本专利技术提供的技术方案如下：本专利技术提供一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；包括步骤：按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向；根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。进一步的，所述按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号之前包括步骤：根据所述移动装置进出所述狭窄空间的行进需求，在所述狭窄空间的平面处预先贴设至少两个射频标签，从而形成与所述狭窄空间的进出方向匹配的射频引导线。进一步的，所述比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器包括步骤：对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器为所述目标射频读卡器。进一步的，所述根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向包括步骤：根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，获取所述目标射频读卡器相对于所述中心射频读卡器的朝向，控制所述移动装置根据朝向所对应方向行驶，直至所述中心射频读卡器读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。进一步的，所述根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向包括步骤：根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，根据所述目标射频读卡器在世界坐标系上的空间坐标，以及所述当前射频标签在所述世界坐标系上的空间坐标，计算得到所述移动装置相对于所述射频导引线的偏离方位；根据所述偏离方位调整所述移动装置的运行方向。本专利技术还提供一种移动装置，包括：所述移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；所述移动装置还包括：处理器和控制器；所述射频读卡器，用于按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；所述处理器，与各个射频读卡器连接，用于比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；所述控制器，与所述处理器连接，用于根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向；根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。进一步的，所述处理器包括：峰值检测模块，用于对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；比较确定模块，与所述峰值检测模块连接，用于比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器为所述目标射频读卡器。进一步的，所述控制器包括：身份识别模块，根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；行进控制模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，获取所述目标射频读卡器相对于所述中心射频读卡器的朝向，控制所述移动装置根据朝向所对应方向行驶，直至所述中心射频读卡器读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。进一步的，所述控制器包括：身份识别模块，根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；行进控制模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；计算模块，与所述身份识别模块连接，用于当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，根据所述目标射频读卡器在世界坐标系上的空间坐标，以及所述当前射频标签在所述世界坐标系上的空间坐标，计算得到所述移动装置相对于所述射频导引线的偏离方位；所述行进控制模块，与所述计算模块连接，还用于根据所述偏离方位调整所述移动装置的运行方向。通过本专利技术提供的一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置，能够达到对环境的改造程度小，极其简单方便、低成本、准确高效的引导帮助移动装置进出狭窄空间的目的。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法和移动装置的上述特性、技术特征、优点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；包括步骤：按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向；根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。

【技术特征摘要】
1.一种移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，移动装置的中心线设有至少一个所述射频读卡器，其中一个为中心射频读卡器；位于所述中心线两侧且与所述中心线平行的相邻线设有至少一个所述射频读卡器；所述中心线与所述移动装置的行进方向平行；包括步骤：按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号；所述当前射频标签为按照所述移动装置的行进方向，距离所述中心射频读卡器最近的射频标签；比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器；根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向；根据所述射频引导线处下一射频标签的引导继续行进，直至所述移动装置完成进出所述狭窄空间为止。2.根据权利要求1所述的移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，所述按照所述移动装置的行进方向，读取射频引导线处的当前射频标签发射出来的射频信号之前包括步骤：根据所述移动装置进出所述狭窄空间的行进需求，在所述狭窄空间的平面处预先贴设至少两个射频标签，从而形成与所述狭窄空间的进出方向匹配的射频引导线。3.根据权利要求1所述的移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，所述比较每个射频读卡器读取到当前射频标签所发射射频信号的信号强度，得到目标射频读卡器包括步骤：对所述射频信号进行峰值检测，得到每个射频读卡器读取到所述当前射频标签所发射射频信号的信号峰值；比较各个信号峰值，确定所述信号峰值最大对应的射频读卡器为所述目标射频读卡器。4.根据权利要求1-3任一项所述的移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，所述根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向包括步骤：根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，获取所述目标射频读卡器相对于所述中心射频读卡器的朝向，控制所述移动装置根据朝向所对应方向行驶，直至所述中心射频读卡器读取所述当前射频标签所发射射频信号的信号强度最大为止。5.根据权利要求1-3任一项所述的移动装置进出狭窄空间的引导控制方法，其特征在于，所述根据目标射频读卡器与所述中心射频读卡器之间的位置信息，控制所述移动装置的运行方向包括步骤：根据每个射频读卡器的预设安装位置和标识信息之间的对应关系，识别所述目标射频读卡器的身份位置；当所述目标射频读卡器为所述中心射频读卡器时，控制所述移动装置根据所述行进方向继续行驶；当所述目标射频读卡器为所述相邻线处的射频读卡器时，根据所述目标射频读卡器在世界坐标系上的空间坐标，以及所述当前射...

【专利技术属性】
技术研发人员：康力方，
申请(专利权)人：上海木木聚枞机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31