位置取得系统、位置取得装置、位置取得方法以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供位置取得系统、位置取得装置、位置取得方法以及记录介质。服务器(200)检测通过摄像机(201a、201b)的拍摄得到的各图像内的第1光源(300a)等，使用与检测数相应的算法来取得摄像机(201a、201b)的相对空间位置以及摄像方向。此外，服务器(200)读出存储在存储器中的第1光源(300a)等在空间(500)内的位置信息，求出摄像机(201a、201b)在空间(500)内的空间位置以及摄像方向，进一步求出变换矩阵，该变换矩阵能够将通过摄像机(201a)的拍摄得到的图像中包含的第1光源(300a)等的图像位置和通过摄像机(201b)的拍摄得到的图像中包含的第1光源(300a)等的图像位置的组合变换成空间(500)内的第1光源(300a)等的设置位置。

Position Acquisition System, Position Acquisition Device, Position Acquisition Method and Recording Media

【技术实现步骤摘要】
位置取得系统、位置取得装置、位置取得方法以及记录介质对本申请主张以2017年11月7日申请的日本国专利申请特愿2017-215016号以及2018年10月2日申请的日本国专利申请特愿2018-187158号为基础的优先权，将该基础申请的内容全部援引到本申请中。
本专利技术涉及位置取得系统、位置取得装置、位置取得方法以及记录介质。
技术介绍
如JP特开2004-361222号公报记载的那样，存在如下技术，即，基于由立体摄像机拍摄到的图像，算出存在于规定空间内的物体的实际位置。根据该技术，不必使用工具来直接测定位置，能够仅利用拍摄到的立体图像来获取物体的位置。但是，由于作为前处理需要用于进行立体拍摄的各摄像机的准确的设置位置信息、姿势信息，因此要求更简单地算出位置的方法。本申请专利技术鉴于这样的问题点而完成，其目的在于更简便地进行空间定位。
技术实现思路
本专利技术涉及的位置取得系统的特征在于，具备：多个第1发光装置，设置在规定空间内且发出光；确定单元，确定所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置；多个摄像装置，分别从不同的方向拍摄所述规定空间；以及取得单元，基于所述多个摄像装置各自拍摄到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置取得系统，其特征在于，具备：多个第1发光装置，设置在规定空间内且发出光；确定单元，确定所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置；多个摄像装置，分别从不同的方向拍摄所述规定空间；以及取得单元，基于所述多个摄像装置各自拍摄到的图像中共同包含的所述多个第1发光装置的光在所述图像上的位置和所述确定单元确定出的所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置，取得所述多个摄像装置各自的设置位置或者摄像方向。

【技术特征摘要】
2017.11.07 JP 2017-215016;2018.10.02 JP 2018-187151.一种位置取得系统，其特征在于，具备：多个第1发光装置，设置在规定空间内且发出光；确定单元，确定所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置；多个摄像装置，分别从不同的方向拍摄所述规定空间；以及取得单元，基于所述多个摄像装置各自拍摄到的图像中共同包含的所述多个第1发光装置的光在所述图像上的位置和所述确定单元确定出的所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置，取得所述多个摄像装置各自的设置位置或者摄像方向。2.根据权利要求1所述的位置取得系统，其特征在于，所述多个第1发光装置发出以能唯一确定规定空间中的自身位置的信息进行了调制的光，所述位置取得系统还具备：解码单元，从所述多个摄像装置拍摄到的图像中共同包含的所述多个第1发光装置的光，解码成所述多个第1发光装置各自的自身位置，所述确定单元将由所述解码单元解码出的所述多个第1发光装置各自的自身位置确定为所述规定空间内的位置。3.根据权利要求1所述的位置取得系统，其特征在于，所述确定单元从设置位置或者摄像方向已经被关联起来的摄像装置各自拍摄到的图像中，确定所述规定空间内的位置。4.根据权利要求3所述的位置取得系统，其特征在于，还具备：第1判断单元，判断是否存在与所述设置位置或者摄像方向已经被关联起来的多个摄像装置不同的摄像装置拍摄到的所述规定空间的图像；以及第1控制单元，若所述第1判断单元判断为存在，则对所述取得单元进行控制，使得基于所述不同的摄像装置拍摄的所述规定空间的图像中的所述多个第1发光装置的光的位置、和所述确定单元确定出的所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置，取得所述不同的摄像装置的设置位置或者摄像方向。5.根据权利要求3所述的位置取得系统，其特征在于，还具备：第2判断单元，判断与所述多个摄像装置不同的摄像装置拍摄的图像是否为包括所述规定空间的图像的其他空间的图像；第2控制单元，若所述第2判断单元判断为肯定，则对所述取得单元进行控制，使得基于包括所述不同的摄像装置拍摄的所述规定空间在内的其他空间的图像中的多个第1发光装置的光的位置和所述确定单元确定出的所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置，取得所述不同的摄像装置的设置位置或者摄像方向。6.根据权利要求1所述的位置取得系统，其特征在于，还具备：变换单元，将各个摄像装置从由所述取得单元取得的摄像装置各自的设置位置以及摄像方向拍摄到的图像内的所述多个第1发光装置的光的位置变换成所述规定空间内的所述多个第1发光装置的位置。7.根据权利要求6所述的位置取得系统，其特征在于，还具备：第1取得单元，通过使所述多个摄像装置各自拍摄任意设置在所述规定空间内且发出以能唯一确定自身的信息被调制的光的第2发光装置，从而取得各个拍摄图像中包含的所述第2发光装置的光的位置；以及位置信息取得单元，使用变换矩阵，从所述第1取得单元取得的所述第2发光装置的光的位置，取得所述第2发光装置在所述规定空间中的位置信息。8.根据权利要求1所述的位置取得系统，其特征在于，还具备：第2取得单元，取得拍摄到的所述图像中的多个第1发光装置的光的数目；以及设定单元，设定基于所述第2取得单元所取得的光的数目的位置分析方法，所述取得单元采用所述设定单元设定的位置分析方法，取得所述多个摄像装置各自的设置位置。9.一种位置取得装置，其特征在于，具备：确定单元，确定设置在规定空间内的多个第1发光装置在所述规定空间内的位置；以及取得单元，基于从各个不同的方向拍摄所述规定空间而得到的图像中共同包含的所述多个第1发光装置在所述图像上的光的位置和所述确定单元确定出的所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫本直知，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP