目标主体识别方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种目标主体识别方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。目标主体识别方法包括：通过图像采集装置采集含有物体的第一图像数据，并且获取所述第一图像数据的采集位置与所述物体所在平面之间的距离数据；对所述第一图像数据进行色彩空间转换；根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据和所述距离数据以及目标主体的主体特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有所述目标主体；如果确定在所述第一图像数据中含有所述目标主体，则根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据中所述目标主体对应的第一图像区域以及目标主体的标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有个性特征标识的目标主体。

Target Subject Recognition Method, Device, Storage Media and Electronic Equipment

【技术实现步骤摘要】
目标主体识别方法、装置、存储介质和电子设备
本专利技术实施例涉及机器视觉技术，尤其涉及一种目标主体识别方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。
技术介绍
在很多智能控制相关的场景中，均涉及捕捉目标的特征信息，并且根据目标的特征信息来识别和辨认目标。基于机器视觉的识别技术，能够在不产生生理疲劳的情况下，在更广泛的范围、乃至恶劣或某些人迹难抵的区域，以更高的效率，辨识需要搜寻或发现的目标。但是，另一方面，机器视觉又往往需要比较复杂的程序来完成计算分析过程，或者需要大量的学习积累(如特定的视频识别)。在对特定目标的捕捉中，被识别/跟踪的特定目标与执行识别/跟踪的主体之间通常具有功能性的关联关系，如扫地机器人需要找到充电桩以进行充电。因此，在多数现有的特定目标识别应用中，由被识别/跟踪的特定目标(如充电桩)周期性地发送特定的信号(如具有特定模式的光信号序列)，作为跟踪主体(如扫地机器人)通过捕捉和识别该特定的信号来识别和定位该特定目标。这里，需要对被识别/跟踪的特定目标进行用于特定信号的发射的硬件设置和软件配置。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于，提供一种用于目标主体识别的技术方案，以准确、快捷地识别出目标主体。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种目标主体识别方法，包括：通过图像采集装置采集含有物体的第一图像数据，并且获取所述第一图像数据的采集位置与所述物体所在平面之间的距离数据；对所述第一图像数据进行色彩空间转换；根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据和所述距离数据以及目标主体的主体特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有所述目标主体，所述主体特征数据包括所述目标主体的主体规格、主体色彩及其形成的主体轮廓的数据；如果确定在所述第一图像数据中含有所述目标主体，则根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据中所述目标主体对应的第一图像区域以及目标主体的标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有个性特征标识的目标主体，所述标识特征数据包括目标主体的个性特征标识的标识色彩及其形成的标识轮廓的数据。可选地，所述根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据和所述距离数据以及目标主体的主体特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有所述目标主体，包括：从经过色彩空间转换的所述第一图像数据提取与所述主体色彩相应的第一色彩数据；确定所述第一图像数据中所述第一色彩数据形成的第一轮廓；根据所述图像采集装置的拍摄参数和所述距离数据，获取所述第一轮廓对应的各个像素点在以所述图像采集装置为坐标原点的三维坐标系中对应的空间三维坐标；根据各个所述像素点的空间三维坐标确定规格数据；根据所述第一色彩数据、所述规格数据、所述第一轮廓的数据以及所述主体特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有所述目标主体。可选地，在确定所述第一图像数据中所述第一色彩数据形成的第一轮廓之后，所述方法还包括：如果所述第一轮廓上的像素点不满足形成空间三维坐标的条件，则返回执行采集含有物体的第一图像数据的处理。可选地，所述根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据中所述目标主体对应的第一图像区域以及目标主体的标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有个性特征标识的目标主体，包括：根据所述第一轮廓的数据确定所述第一图像区域；从所述第一图像区域内提取与所述标识色彩相应的第二色彩数据；对提取的所述第二色彩数据进行解算分析，获取在所述第一图像数据中所述第二色彩数据形成的第二轮廓；根据所述第二色彩数据、所述第二轮廓的数据以及所述标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有所述个性特征标识的目标主体。可选地，在对所述第一图像数据进行色彩空间转换之后，所述方法还包括：对经过色彩空间转换的所述第一图像数据执行亮度补偿。可选地，所述根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据中所述目标主体对应的第一图像区域以及目标主体的标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有个性特征标识的目标主体，包括：根据所述第一图像区域以及目标主体的任一标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有相应的个性特征标识的目标主体；或者，根据所述第一图像区域以及目标主体的多个标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有相应的多个个性特征标识的目标主体。可选地，所述图像采集装置用于采集视频流数据；所述根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据和所述距离数据以及目标主体的主体特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有所述目标主体，包括：通过卡尔曼滤波方法，根据在所述视频流中先前的第二图像数据中已检测到的所述目标主体的位置，预估所述目标主体在所述视频流中当前的所述第一图像数据中所在的第二图像区域；根据所述第二图像区域对应的图像数据和所述距离数据以及目标主体的主体特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有所述目标主体。根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种目标主体识别系统，包括图像采集装置、测距装置、存储器和识别处理装置，其中，所述图像采集装置设置于运动载体上，用于采集物体的图像；所述测距装置设置于所述运动载体上，用于感测其与所述物体所在平面之间的距离数据；存储器，与所述识别处理装置电连接，用于存储目标主体的主体特征数据以及目标主体的标识特征数据，所述主体特征数据包括所述目标主体的主体规格、主体色彩及其形成的主体轮廓的数据，所述标识特征数据包括目标主体的个性特征标识的标识色彩及其形成的标识轮廓的数据；识别处理装置，分别与所述存储器、所述图像采集装置和所述测距装置通信连接，用于执行任一前述的目标主体识别方法的步骤。可选地，所述运动载体为无人飞行器，所述目标主体为所述无人飞行器的配件。根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述程序指令被处理器执行时实现任一前述的目标主体识别方法的步骤。根据本专利技术实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信元件和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信元件通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行任一前述的目标主体识别方法对应的操作。根据本专利技术实施例提供的目标主体识别方案，能够通过简捷的运算和处理，准确地识别出具有特定个性特征标识的目标主体。同时，也无需对被识别的目标主体进行用于特定信号发射的硬件设置和软件配置，该目标主体识别解决方案具有较广泛的通用性。附图说明图1是示出根据本专利技术实施例一的目标主体识别系统的结构示意图；图2是示出根据本专利技术实施例二的目标主体识别方法的流程图；图3是示出图2中步骤S230的示例性处理的流程图；图4是示出图2中步骤S240的示例性处理的流程图；图5是示出根据本专利技术实施例五的目标主体识别方法的流程图；图6是示出根据本专利技术实施例七的电子设备的结构示意图；图7是示出根据本专利技术实施例识别出的目标主体的示意图；图8是示出由成像的物体到其对应的三维空间坐标的转换的原理示意图。具体实施方式下面结合附图详细描述本专利技术实施例的示例性实施例。在本申请中，“多个”指两个或两个以上，“至少一个”指一个、两个或两个以上。对于本申请中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定一个的情况下，可理解为一个或多个。实施例一图1是示出根据本专利技术实施例一的目标主体识别系统的结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标主体识别方法，包括：通过图像采集装置采集含有物体的第一图像数据，并且获取所述第一图像数据的采集位置与所述物体所在平面之间的距离数据；对所述第一图像数据进行色彩空间转换；根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据和所述距离数据以及目标主体的主体特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有所述目标主体，所述主体特征数据包括所述目标主体的主体规格、主体色彩及其形成的主体轮廓的数据；如果确定在所述第一图像数据中含有所述目标主体，则根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据中所述目标主体对应的第一图像区域以及目标主体的标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有个性特征标识的目标主体，所述标识特征数据包括目标主体的个性特征标识的标识色彩及其形成的标识轮廓的数据。

【技术特征摘要】
1.一种目标主体识别方法，包括：通过图像采集装置采集含有物体的第一图像数据，并且获取所述第一图像数据的采集位置与所述物体所在平面之间的距离数据；对所述第一图像数据进行色彩空间转换；根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据和所述距离数据以及目标主体的主体特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有所述目标主体，所述主体特征数据包括所述目标主体的主体规格、主体色彩及其形成的主体轮廓的数据；如果确定在所述第一图像数据中含有所述目标主体，则根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据中所述目标主体对应的第一图像区域以及目标主体的标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有个性特征标识的目标主体，所述标识特征数据包括目标主体的个性特征标识的标识色彩及其形成的标识轮廓的数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据和所述距离数据以及目标主体的主体特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有所述目标主体，包括：从经过色彩空间转换的所述第一图像数据提取与所述主体色彩相应的第一色彩数据；确定所述第一图像数据中所述第一色彩数据形成的第一轮廓；根据所述图像采集装置的拍摄参数和所述距离数据，获取所述第一轮廓对应的各个像素点在以所述图像采集装置为坐标原点的三维坐标系中对应的空间三维坐标；根据各个所述像素点的空间三维坐标确定规格数据；根据所述第一色彩数据、所述规格数据、所述第一轮廓的数据以及所述主体特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有所述目标主体。3.根据权利要求2所述的方法，其中，在确定所述第一图像数据中所述第一色彩数据形成的第一轮廓之后，所述方法还包括：如果所述第一轮廓上的像素点不满足形成空间三维坐标的条件，则返回执行采集含有物体的第一图像数据的处理。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据经过色彩空间转换的所述第一图像数据中所述目标主体对应的第一图像区域以及目标主体的标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有个性特征标识的目标主体，包括：根据所述第一轮廓的数据确定所述第一图像区域；从所述第一图像区域内提取与所述标识色彩相应的第二色彩数据；对提取的所述第二色彩数据进行解算分析，获取在所述第一图像数据中所述第二色彩数据形成的第二轮廓；根据所述第二色彩数据、所述第二轮廓的数据以及所述标识特征数据，确定所述第一图像数据中是否含有具有所述个性特征标识的目标主体。5.根据权利要求4所述的方法，其中，在对所述第一图像数据进行色彩空间转换之后，所述方法还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：高翔，
申请(专利权)人：高翔，
类型：发明
国别省市：北京,11